1、超級軌跡賽競賽規則競賽介紹1. 比賽場地比賽場地采用彩色噴繪布，尺寸2m*4m從場地上的起點區域出發，有一條 20mm至 25mm寬的軌跡線一直延伸到終 點區域。此條軌跡線由起止線、直線、虛線、折線、圓弧等 組成，具體形狀由組委會在賽前公布。下圖是有可能出現的 一種場地圖形（該圖僅供示例參考用，實際場地以比賽公布 為準）：2. 機器人的尺寸和材料標準（1）尺寸：機器人在起點區的最大尺寸為 25cm怎5cmxi5cm （長x寬x高），離開出發區后，機器人的 機構可以自由伸展。（2） 控制器：每臺機器人只允許使用一個控制器，主 頻不低于72MHz控制器電機端口不得超過 4個(含4個)， 輸入輸出端

2、口不得超過 8個(含8個)。(3) 電機：當電機用于驅動時，只允許使用閉環編碼 電機(額定電壓 6v,空轉轉速：W 280轉/分鐘，重量不超 過60g)，驅動輪直徑65 ± 2 mm,單個電機獨立驅動單個著 地的輪子，提供驅動力的電機只能有兩個。其它作輔助任務 的電機數量不限。(4) 傳感器：禁止使用帶危險性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數量不超過4個(含4個)，例如無論是光電傳感器還是顏色傳感器，只要用于檢測地面黑線，都會被認為是相同類型的傳感器。(5) 結構：機器人必需使用塑料積木件搭建，不得使 用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。(6) 電源：每臺機器人電源

3、類型不限，但電源輸出電 壓不得超過10V。3. 脫線運行機器人必須沿著軌跡線向前運行，當機器人的主體 結構投影全部脫離了軌跡線，就被認為是脫線運行。當機器 人沿著軌跡線相反的方向走時，視為挑戰失敗，結束比賽。4. 光電系數為了突出參賽選手算法編程能力，鼓勵使用更少的 傳感器完成任務，超級軌跡賽加入光電系數。光電系數以5個地面檢測傳感器為基數，每減少一個，系數變化如下表所 示：使用光電數量光電系數4光電3光電2光電1光電5.計分方式最終得分=時間x光電系數6. 比賽順序賽前會抽簽對參賽隊排序，嚴格按照抽簽確定得順 序進行比賽。比賽中，上一隊開始比賽時，會通知下一隊候 場準備。在規定時間內沒有準備

4、好的參賽隊將喪失本輪比賽 機會，但不影響下一輪的比賽。7. 搭建編程比賽開始前先公布比賽場地，然后抽簽確定任務所在位置。宣布比賽開始后，參賽隊在第一輪開始前有90分鐘的搭建、編程時間。第一輪結束后，有 30分鐘時間進行第二輪調試。參賽 隊員需要按照賽場秩序，有序地排隊進行編程及調試，不遵 守秩序的參賽隊可能會被取消參賽資格。編程調試結束后， 機器人由裁判封存，參賽隊員未經允許不得再接觸機器人， 否則將被取消參賽資格。8. 正式比賽比賽共分兩輪，單輪比賽時間為 3分鐘，3分鐘計時周 期為裁判的開始哨聲到裁判的結束哨聲。參賽隊的機器人提 前到達終點或者中途任務失敗或者參賽隊主動結束比賽，將停止計時

5、，記錄所用時間。其中裁判終點計時的判斷標準是：當機器人順利完成所 有任務，沖向終點時，機器人的任何投影部分接觸到終點時 裁判結束計時，記錄時間，機器人之后的狀態不影響比賽結 果。9. 現場環境（1）現場的電源比賽現場提供當地標準電源接口，如果參賽隊需要任 何電壓或者頻率的轉換器，請參賽隊自行準備。距離參賽隊 最近的電源接口可能距離參賽隊的指定調試桌有一定的距 離，請參賽隊自行準備足夠長的電源延長線，同時在現場使 用延長線時請注意固定和安全。（2）現場的光線比賽現場為日常照明，正式比賽之前參賽隊員有時間 標定傳感器，但是大賽組織方不保證現場光線絕對不變。隨 著比賽的進行，現場的陽光可能會有變化。現場可能會有照 相機或攝像機的閃光燈、補光燈或者其他賽項的未知光線影 響，請參賽隊員自行解決。（3）場地平