1、12.1 并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性線性時不變子系統(tǒng)線性時不變子系統(tǒng)S1和和S2組成并聯(lián)系統(tǒng)組成并聯(lián)系統(tǒng)SP。子系統(tǒng)可由其傳遞函數(shù)矩陣子系統(tǒng)可由其傳遞函數(shù)矩陣G1(s)和和G2(s)完全表完全表征，即其相應(yīng)的狀態(tài)空間描述為完全能控和完全征，即其相應(yīng)的狀態(tài)空間描述為完全能控和完全能觀測。能觀測。子系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣子系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣G(s)為有理分式矩陣，且可為有理分式矩陣，且可表示為不可簡約右和左表示為不可簡約右和左MFD：并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)（1）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能控性保持條件表征的能控性保持條件結(jié)論結(jié)論12.1

2、若取若取左互質(zhì)完全能控則有不可簡約右不可簡約右) s (D),s (DS) s (D) s (NMFD) s (G) s (D) s (NMFD) s (G21P12221111（2）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能觀測性保持條件表征的能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.2 若取若取右互質(zhì)完全能觀測則有不可簡約左不可簡約左) s (D),s (DS) s (N) s (DMFD) s (G) s (N) s (DMFD) s (GL2L1PL21L22L11L11（3）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的不可簡約保持條件表征的不可簡約保持條件結(jié)論結(jié)論12.3 若取若取) s (D) s (NMFD) s

3、(G) s (D) s (NMFD) s (G12221111不可簡約右不可簡約右右互質(zhì)左互質(zhì)，完全表征不可簡約，即可用則有不可簡約左不可簡約左) s (D),s (D) s (D),s (D) s (G) s (GS) s (N) s (DMFD) s (G) s (N) s (DMFD) s (GL2L12121PL21L22L11L11（4）多輸入多輸出并聯(lián)系統(tǒng)基于）多輸入多輸出并聯(lián)系統(tǒng)基于“極點(diǎn)對極點(diǎn)對消消”的能控性和能觀測性保持條件的能控性和能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.4并聯(lián)系統(tǒng)保持完全能控和完全能并聯(lián)系統(tǒng)保持完全能控和完全能觀測的一個觀測的一個充分條件充分條件是是 傳遞函數(shù)矩傳遞

4、函數(shù)矩陣陣 不包含公共極點(diǎn)。不包含公共極點(diǎn)。) s (G) s (G21和pq（4）單輸入單輸出并聯(lián)系統(tǒng)基于）單輸入單輸出并聯(lián)系統(tǒng)基于“極點(diǎn)對極點(diǎn)對消消”的能控性和能觀測性保持條件的能控性和能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.6單輸入單輸出并聯(lián)系統(tǒng)保持完全單輸入單輸出并聯(lián)系統(tǒng)保持完全能控和完全能觀測的一個能控和完全能觀測的一個充分必要條件充分必要條件是是 標(biāo)量傳遞函數(shù)矩陣標(biāo)量傳遞函數(shù)矩陣 不包含公不包含公共極點(diǎn)。共極點(diǎn)。) s (g) s (g21和12.2 串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性線性時不變子系統(tǒng)線性時不變子系統(tǒng)S1和和S2組成串聯(lián)系統(tǒng)組成串聯(lián)系統(tǒng)SP。子系統(tǒng)可由其傳遞

5、函數(shù)矩陣子系統(tǒng)可由其傳遞函數(shù)矩陣G1(s)和和G2(s)完全表完全表征，即其相應(yīng)的狀態(tài)空間描述為完全能控和完全征，即其相應(yīng)的狀態(tài)空間描述為完全能控和完全能觀測。能觀測。子系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣子系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣G(s)為有理分式矩陣，且可為有理分式矩陣，且可表示為不可簡約右和左表示為不可簡約右和左MFD：串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)（1）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能控性保持條件表征的能控性保持條件結(jié)論結(jié)論12.7 若取若取左互質(zhì)完全能控則有不可簡約右不可簡約右) s (N),s (DS) s (D) s (NMFD) s (G) s (D) s (NMFD) s

6、(G12T12221111（1）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能控性保持條件表征的能控性保持條件結(jié)論結(jié)論12.8 若取若取左互質(zhì)完全能控則有不可簡約左不可簡約右) s (N) s (N),s (DS) s (N) s (DMFD) s (G) s (D) s (NMFD) s (G1L2L2TL21L221111（1）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能控性保持條件表征的能控性保持條件結(jié)論結(jié)論12.9 若取若取左互質(zhì)完全能控則有不可簡約左不可簡約左) s (N),s (D) s (DS) s (D) s (NMFD) s (G) s (N) s (DMFD) s (GL12L1T1222L11L1

7、1（2）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能觀測性保持條件表征的能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.10 若取若取右互質(zhì)完全能觀測則有不可簡約左不可簡約左) s (N),s (DS) s (N) s (DMFD) s (G) s (N) s (DMFD) s (GL2L1TL21L22L11L11（2）子系統(tǒng)以）子系統(tǒng)以MFD表征的能觀測性保持條件表征的能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.11 若取若取右互質(zhì)完全能觀測則有不可簡約右不可簡約左) s (N),s (D) s (DS) s (D) s (NMFD) s (G) s (N) s (DMFD) s (G22L1T1222L11L11（2）子系統(tǒng)以）子

8、系統(tǒng)以MFD表征的能觀測性保持條件表征的能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.12 若取若取右互質(zhì)完全能觀測則有不可簡約左不可簡約右) s (N) s (N),s (DS) s (N) s (DMFD) s (G) s (D) s (NMFD) s (G1L21TL21L221111（3）多輸入多輸出串聯(lián)系統(tǒng)基于）多輸入多輸出串聯(lián)系統(tǒng)基于“零點(diǎn)極零點(diǎn)極點(diǎn)對消點(diǎn)對消”的能控性保持條件的能控性保持條件結(jié)論結(jié)論12.13 串聯(lián)系統(tǒng)串聯(lián)系統(tǒng) 保持完全能控的一個保持完全能控的一個充分條件充分條件是是傳輸零點(diǎn)。的極點(diǎn)等同于沒有) s (G) s (G12為滿秩，) s (G) s (G,S2121221Tqqq,

9、pppp（4）多輸入多輸出串聯(lián)系統(tǒng)基于）多輸入多輸出串聯(lián)系統(tǒng)基于“零點(diǎn)極零點(diǎn)極點(diǎn)對消點(diǎn)對消”的能觀測性保持條件的能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.15 串聯(lián)系統(tǒng)串聯(lián)系統(tǒng) 保持完全能觀測的一個保持完全能觀測的一個充分條件充分條件是是傳輸零點(diǎn)。的極點(diǎn)等同于沒有) s (G) s (G21為滿秩，) s (G) s (G,S2121221Tqqq,pppp（5）單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)基于）單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)基于“零點(diǎn)極零點(diǎn)極點(diǎn)對消點(diǎn)對消”的能控性和能觀測性保持條件的能控性和能觀測性保持條件結(jié)論結(jié)論12.17單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)保持完單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)保持完全能控的一個全能控的一個充分必要條件充分必要條

10、件是是 沒有沒有零點(diǎn)所對消的極點(diǎn)為) s (g) s (g12結(jié)論結(jié)論12.18單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)保持完單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)保持完全能觀測的一個全能觀測的一個充分必要條件充分必要條件是是 沒有沒有零點(diǎn)所對消的極點(diǎn)為) s (g) s (g21結(jié)論結(jié)論12.19 單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)單輸入單輸出串聯(lián)系統(tǒng)ST，ST可用可用 完全表征的完全表征的充分必要條件充分必要條件是是 。沒有極點(diǎn)零點(diǎn)對消現(xiàn)象和) s (g) s (g21) s (g) s (g211s101s2s1-s1(s)G,1s2s002s1s(s)G(s)-G-(s)G2121串聯(lián)系統(tǒng)例：按試判斷（試判斷（1）串聯(lián)系統(tǒng)是否完全能控；

11、）串聯(lián)系統(tǒng)是否完全能控； （2）串聯(lián)系統(tǒng)是否完全能觀測；）串聯(lián)系統(tǒng)是否完全能觀測； （3）系統(tǒng)是否可由傳遞函數(shù)矩陣）系統(tǒng)是否可由傳遞函數(shù)矩陣G2(s)G1(s)完全表征。完全表征。串聯(lián)系統(tǒng)完全能控。左互質(zhì)。均為不可簡約右和的右和,) s (N),s (D2, 1 , 1s, 22s001s1s001srank)s (N) s (rankD2) s (dimDMFD) s (D) s (N) s (D) s (N) s (D) s (N1s001s102s11s2s002s1s) s (G) s (D) s (N1s002s2s001s1s2s002s1s) s (GMFD) s (G) s (

12、G12122122111122121111121串聯(lián)系統(tǒng)完全能觀測。右互質(zhì)），（。均為不可簡約右，為不可簡約左的右和的左,) s (N),s (DD2, 1 , 1s, 2102s1) 1s (00)2s)(1s (rank) s (N) s (D) s (Drank2) s (D) s (DdimMFD) s (D) s (NMFD) s (N) s (D) s (D) s (N1s001s102s11s2s002s1s) s (G) s (N) s (D2s001s1s002s1s2s002s1s) s (GMFD) s (GMFD) s (G22L1222L12L1122L11L1122

13、12L11L11121給定串聯(lián)系統(tǒng)系統(tǒng)為完全能控和完全能觀測，給定串聯(lián)系統(tǒng)系統(tǒng)為完全能控和完全能觀測，所以串聯(lián)系統(tǒng)可由傳遞函數(shù)矩陣完全表征。所以串聯(lián)系統(tǒng)可由傳遞函數(shù)矩陣完全表征。12.3狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性狀態(tài)反饋系統(tǒng)的復(fù)頻域形式狀態(tài)反饋系統(tǒng)的復(fù)頻域形式變換。為輸入輸出的拉普拉斯變換，為廣義狀態(tài)的拉普拉斯為對應(yīng)的導(dǎo)出其列既約不可簡約右)s (y ),s (u )s ()s ()s (N)s (y )s (u )s ()s (DPMD)s (D),s (D)s (MFDN)s (G-1構(gòu)圖器形式狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)結(jié)的控制即對應(yīng)右PMD) s (D) s (MFD

14、N-1其其中中表表示示為為列列次次表表達(dá)達(dá)式式和和將將(s)NN(s)(s)DSDD(s)cLccLchc) s (N(s)D(s)cnk0det1ss1ss,ss) s (p1ici1k1kkkccpc1cpc1的的低低次次系系數(shù)數(shù)陣陣為為的的低低次次系系數(shù)數(shù)陣陣為為的的列列次次系系數(shù)數(shù)陣陣，且且為為N(s)ND(s)DDD(s)D(s)SLcLchchcc構(gòu)圖器形式狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)結(jié)的控制即對應(yīng)右PMD) s (D) s (MFDN-1取狀態(tài)取狀態(tài) 為反饋量，通過反饋陣為反饋量，通過反饋陣K，得到，得到狀態(tài)反饋系統(tǒng)時間域形式結(jié)構(gòu)圖。狀態(tài)反饋系統(tǒng)時間域形式結(jié)構(gòu)圖。(p)(s)NN(s)(s)DS

15、DD(s)cLccLchc) s (c根據(jù)下列關(guān)系：根據(jù)下列關(guān)系：復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖簡化，等價的導(dǎo)出狀態(tài)反饋系統(tǒng)復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖簡化，等價的導(dǎo)出狀態(tài)反饋系統(tǒng)復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖作為復(fù)頻域法分析和綜合的基本模型。作為復(fù)頻域法分析和綜合的基本模型。狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)（1）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的MFD結(jié)論結(jié)論12.22 對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀態(tài)反饋系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣的右態(tài)反饋系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣的右MFD為為(s)K)(DS(s)D(s)D(s)D) s (D) s (N(s)GLchcKK-1KK為

16、閉環(huán)分母矩陣（2）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性結(jié)論結(jié)論12.23 對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀態(tài)反饋系統(tǒng)態(tài)反饋系統(tǒng) 和開環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng) ，有，有K0完全能控完全能控0K（3）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能觀測性）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能觀測性結(jié)論結(jié)論12.24 對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀態(tài)反饋系統(tǒng)不變狀態(tài)反饋系統(tǒng) 和開環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng) ， 完全能觀測不能保證完全能觀測不能保證 必為完全能觀測。必為完全能觀測。K0K0（4）受控系統(tǒng)的強(qiáng)能觀測性）受控系統(tǒng)的強(qiáng)能觀測性結(jié)論結(jié)論12.25 對由滿秩對由滿秩 完全表征完全表征的線性時不變受控

17、系統(tǒng)的線性時不變受控系統(tǒng) ，稱，稱 為清能觀為清能觀測，當(dāng)且僅當(dāng)不存在使測，當(dāng)且僅當(dāng)不存在使N(s)降秩的降秩的s值。值。0) s (D) s (N) s (G-10（5）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能觀測性）狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能觀測性結(jié)論結(jié)論12.26 對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀對復(fù)頻域結(jié)構(gòu)圖所示的線性時不變狀態(tài)反饋系統(tǒng)態(tài)反饋系統(tǒng) 和開環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng) ，有，有K0完全能觀測完全能觀測0K12.4 輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性輸出反饋系統(tǒng)：如下約定輸出反饋系統(tǒng)：如下約定（1）子系統(tǒng)）子系統(tǒng)S1和和S2為真或嚴(yán)真，且可由傳遞為真或嚴(yán)真，且可由傳遞函數(shù)矩陣函數(shù)矩陣G1(s)G

18、2(s)完全表征；完全表征；（2）為保證輸出反饋系統(tǒng)）為保證輸出反饋系統(tǒng) 傳遞函數(shù)矩陣傳遞函數(shù)矩陣的真性或嚴(yán)真性，令的真性或嚴(yán)真性，令0)s (G) s (GI det)s (G) s (GI dets12s21F（3）對輸出反饋系統(tǒng)中包含的串聯(lián)系統(tǒng)，表）對輸出反饋系統(tǒng)中包含的串聯(lián)系統(tǒng)，表串聯(lián)系統(tǒng)順序按串聯(lián)系統(tǒng)順序按pppp12212112SSSSSS) s (G)s (G) s (GI ) s (G)s (G) s (GI)s (G) s (G1112F1211F結(jié)論結(jié)論12.27 輸出反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣為輸出反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣為輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)輸出反饋系統(tǒng)的能控性

19、和能觀測性判據(jù)結(jié)論結(jié)論12.28 對輸出反饋系統(tǒng)對輸出反饋系統(tǒng) ，有，有F完全能控完全能控12FS結(jié)論結(jié)論12.29 對輸出反饋系統(tǒng)對輸出反饋系統(tǒng) ，有，有F完全能觀測完全能觀測21FS結(jié)論結(jié)論12.30 對多輸入多輸出輸出反饋系對多輸入多輸出輸出反饋系統(tǒng)統(tǒng) ，有，有F能觀測條件能控條件2112SSF結(jié)論結(jié)論12.31 對單輸入單輸出輸出反饋系對單輸入單輸出輸出反饋系統(tǒng)統(tǒng) ，有，有F零點(diǎn)間不存在對消極點(diǎn)和能觀測條件能控條件(s)g) s (gSS122112結(jié)論結(jié)論12.32 對單輸入單輸出輸出反饋系對單輸入單輸出輸出反饋系統(tǒng)統(tǒng) ，有，有零點(diǎn)間不存在對消極點(diǎn)和能控和完全能觀測完全(s)g) s

20、 (g12F常數(shù)陣）時有(F) s (GS22結(jié)論結(jié)論12.33 對多輸入多輸出輸出反饋系對多輸入多輸出輸出反饋系統(tǒng)統(tǒng) ，若對子系統(tǒng)，若對子系統(tǒng)F完全能觀測完全能觀測完全能控能控完全1F1FSS12.5 直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性分為系統(tǒng)的穩(wěn)定性分為“內(nèi)部穩(wěn)定內(nèi)部穩(wěn)定系統(tǒng)漸近穩(wěn)定系統(tǒng)漸近穩(wěn)定”和和“外部穩(wěn)定外部穩(wěn)定輸入有界輸出有界輸入有界輸出有界BIBO穩(wěn)定性穩(wěn)定性”直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性0)s (GdetI) s (GSs111完全表征，矩陣可由傳遞函數(shù)子系統(tǒng)則有，饋系統(tǒng)完全表征，直接輸出反可由傳遞函數(shù)矩陣：子系統(tǒng)結(jié)論DF1

21、1) s (GS34.12（1）BIBO穩(wěn)定和漸近穩(wěn)定的等價性穩(wěn)定和漸近穩(wěn)定的等價性 漸近穩(wěn)定穩(wěn)定DFDFBIBO定。穩(wěn)定必等價于其漸近穩(wěn)的從而，測。，為完全能控和完全能觀完全表征，則可由傳遞函數(shù)矩陣證明：子系統(tǒng)BIBO) s (GSDFDF11的特征多項(xiàng)式，則有為完全表征，可由傳遞函數(shù)矩陣子系統(tǒng)，：對直接輸出反饋系統(tǒng)結(jié)論) s (Gs)() s (GS35.121111DF（2）特征多項(xiàng)式）特征多項(xiàng)式 )s (GI det) s (11DF的特征多項(xiàng)式則有以有理分式矩陣表征，：對直接輸出反饋系統(tǒng)結(jié)論) s (G36.121DF，穩(wěn)定條件的以有理分式矩陣表征時）（DF1) s (G3式，均具有

22、負(fù)實(shí)部特征多項(xiàng)的根”“穩(wěn)定為漸近穩(wěn)定和0)s (GI s)det(BIBO11DF表征，則有以不可簡約右，：對直接輸出反饋系統(tǒng)結(jié)論1111DFD) s (MFDN) s (G37.12，穩(wěn)定條件征時的表以不可簡約右）（DF1MFD) s (G4式，均具有負(fù)實(shí)部特征多項(xiàng)的根”“穩(wěn)定為漸近穩(wěn)定和0)s (N) s (DdetBIBO11DF表征，則有以不可簡約左，：對直接輸出反饋系統(tǒng)結(jié)論) s (N) s (MFDD) s (G37.12L11L11DF，穩(wěn)定條件征時的表以不可簡約左）（DF1MFD) s (G5式，均具有負(fù)實(shí)部特征多項(xiàng)的根”“穩(wěn)定為漸近穩(wěn)定和0)s (N) s (DdetBIBO

23、L1L1DF12.6 具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析分析具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)測；為完全能控和完全能觀和）子系統(tǒng)（引入三個基本約定；對21CFSS10)s (G) s (GdetI) s (G3(s)N) s (MFDD) s (s)DMFDN) s (GMFDSS2s21CFCFLi1Li1iii21設(shè)為真，的傳遞函數(shù)矩陣）為保證（不可簡約左不可簡約右描述和不可簡約采用有理分式矩陣和）子系統(tǒng)（串聯(lián)系統(tǒng)順序按串聯(lián)系統(tǒng)順序按，統(tǒng)：具有補(bǔ)償器的反饋系結(jié)論qqpp12212112CFSSSSSS39.12（1）BIBO穩(wěn)定和漸近穩(wěn)定的等

24、價性穩(wěn)定和漸近穩(wěn)定的等價性 漸近穩(wěn)定穩(wěn)定CFCFBIBO有完全能觀測”條件，則完全能控，若滿足“2112SS有完全能觀測”條件，則完全能控，若不滿足“2112SS穩(wěn)定漸近穩(wěn)定BIBOCFCF)AsI(det) s (Gs)()AsI(det) s (Gs)(EDBASEDBASEDBA40.12222211111111111111CFCFCFCFCFCF的特征多項(xiàng)式的特征多項(xiàng)式，狀態(tài)空間描述，狀態(tài)空間描述，狀態(tài)空間描述饋系統(tǒng)：對具有補(bǔ)償器輸出反結(jié)論（2）特征多項(xiàng)式）特征多項(xiàng)式)s (G) s (GI s)det(s)()AsI(det2121CFCF的特征多項(xiàng)式則有則有以有理分式矩陣表征，和若

25、饋系統(tǒng)：對具有補(bǔ)償器輸出反結(jié)論) s (G) s (G41.1221CF漸近穩(wěn)定條件表征時的以有理分式矩陣和）（CF21) s (G) s (G3式，均具有負(fù)實(shí)部特征多項(xiàng)的根”“為漸近穩(wěn)定0)s (G) s (GI s)det(s)(2121CF表征，則有和右以不可簡約左和若饋系統(tǒng)：對具有補(bǔ)償器輸出反結(jié)論122L11L121CFD) s (MFDN) s (NMFDD) s (G) s (G42.12漸近穩(wěn)定條件表征時的右和以不可簡約左和）（CF21MFDMFD) s (G) s (G4式均具有負(fù)實(shí)部特征多項(xiàng)的根”“為漸近穩(wěn)定0)s (N) s (N) s (D) s (Ddet2L12L1C

26、F表征，則有和左以不可簡約右和若饋系統(tǒng)：對具有補(bǔ)償器輸出反結(jié)論) s (NMFDDD) s (MFDN) s (G) s (G43.12L21L211121CF漸近穩(wěn)定條件表征時的左和以不可簡約右和）（CF21MFDMFD) s (G) s (G5式均具有負(fù)實(shí)部特征多項(xiàng)的根”“為漸近穩(wěn)定0)s (N) s (N) s (D) s (Ddet1L21L2CF穩(wěn)定的充分條件。件一般只是前面給出的漸近穩(wěn)定條饋系統(tǒng)：對具有補(bǔ)償器輸出反結(jié)論BIBO44.12CFCF穩(wěn)定條件的）（BIBO6CF穩(wěn)定條件的）一類特殊（BIBO7CF穩(wěn)定的充分必要條件。條件也是則前面給出的漸近穩(wěn)定常陣的傳遞函數(shù)矩陣若子系統(tǒng)饋

27、系統(tǒng)：對具有補(bǔ)償器輸出反結(jié)論BIBO)(F) s (GS45.12CF22CF2s13s11s13s1(s)G,1s11s111s1(s)G(s)G(s)G22121反饋系統(tǒng)前向通道，輸出反饋例：試判斷（試判斷（1）輸出反饋系統(tǒng)是否完全能控；）輸出反饋系統(tǒng)是否完全能控； （2）輸出反饋系統(tǒng)是否完全能觀測；）輸出反饋系統(tǒng)是否完全能觀測； （3）輸出反饋系統(tǒng)是否為）輸出反饋系統(tǒng)是否為BIBO穩(wěn)定；穩(wěn)定； （4）輸出反饋系統(tǒng)是否為漸近穩(wěn)定。）輸出反饋系統(tǒng)是否為漸近穩(wěn)定。系統(tǒng)完全能控。具有補(bǔ)償器的輸出反饋串聯(lián)系統(tǒng)完全能控。左互質(zhì)），（。均為不可簡約右，為不可簡約左的右和的左系統(tǒng)具有補(bǔ)償器的輸出反饋) s (G) s (G,) s (N),s (DD2,-3, 1 , 1s, 21s12)(s1)1)(s-(s0002)1)(s1)(s-(s-3srank) s (N) s (D) s (Drank2) s (D) s (DdimMFD) s (D) s (NMFD) s (N) s (D) s (D) s (N2)1)(s(s003s1s12s12s13s11s13s1) s (G) s (N) s (D1s1001)1)(s-(s01)-(s-11s11s111s1) s (GMFD) s