1、汽車理論汽車理論預備知識預備知識 汽車轉向系的功能、汽車轉向系的功能、組成、構造及工作原組成、構造及工作原理。理。 中心思想中心思想 首先介紹操縱穩定性的首先介紹操縱穩定性的基本概念基本概念（評價指標、評價指標、輪胎側偏特性輪胎側偏特性），然后），然后分析分析線性二自由度的汽線性二自由度的汽車模型車模型，最后介紹，最后介紹汽車汽車行駛時的側翻和側滑行駛時的側翻和側滑。 汽車理論第一節第一節汽車理論 汽車的操縱穩定性汽車的操縱穩定性是指在駕駛者不感到過分緊張、疲勞的是指在駕駛者不感到過分緊張、疲勞的條件下，汽車能遵循駕駛者通過轉向系及轉向車輪給定的方條件下，汽車能遵循駕駛者通過轉向系及轉向車輪給

2、定的方向行駛，且當遭遇外界干擾時，汽車能抵抗干擾而保持穩定向行駛，且當遭遇外界干擾時，汽車能抵抗干擾而保持穩定行駛的能力。行駛的能力。 汽車的操縱穩定性汽車的操縱穩定性不僅影響到汽車駕駛的操縱方便程度，也不僅影響到汽車駕駛的操縱方便程度，也是影響汽車安全性的重要因素之一。是影響汽車安全性的重要因素之一。 汽車的操縱穩定性汽車的操縱穩定性包括兩個相互關聯的部分，即操作性和穩包括兩個相互關聯的部分，即操作性和穩定性。定性。 操縱性操縱性是汽車能夠確切地響應駕駛員指令的能力。是汽車能夠確切地響應駕駛員指令的能力。 穩定性穩定性是汽車抵抗改變其行駛方向的各種外界干擾是汽車抵抗改變其行駛方向的各種外界干

3、擾(路面擾路面擾動或風擾動動或風擾動)，并保持穩定行駛而不失去控制，甚至翻車或側，并保持穩定行駛而不失去控制，甚至翻車或側滑的能力。滑的能力。汽車理論車輛坐標系和汽車主要運動形式車輛坐標系和汽車主要運動形式汽車理論沿沿X X方向：縱向運動；方向：縱向運動；繞繞x x方向：側傾運動；方向：側傾運動；沿沿Y Y方向：側向運動；方向：側向運動；繞繞y y方向：俯仰運動；方向：俯仰運動；沿沿z z方向：上下運動；方向：上下運動；繞繞z z方向：橫擺運動。方向：橫擺運動。汽車操縱穩定性評價方法汽車操縱穩定性評價方法汽車理論汽車理論人人-車閉環系統車閉環系統汽車理論汽車試驗的兩種評價方法汽車試驗的兩種評價

4、方法 客觀評價法客觀評價法 客觀評價通過儀器測試能定量評價汽車性能，客觀評價通過儀器測試能定量評價汽車性能，且能通過分析求出其與汽車結構參數間的關系。且能通過分析求出其與汽車結構參數間的關系。 主觀評價法主觀評價法 主觀評價考慮到了人的感覺，能發現儀器不能主觀評價考慮到了人的感覺，能發現儀器不能測試出的現象，是操縱穩定性的最終評價方法，測試出的現象，是操縱穩定性的最終評價方法，但很難給出定量評價數據。但很難給出定量評價數據。汽車理論汽車理論第二節第二節輪胎坐標系輪胎坐標系汽車理論l地面作用在輪胎上的主要力和力矩：地面作用在輪胎上的主要力和力矩：沿沿x x方向：地面切向反作用力方向：地面切向反作

5、用力( (縱向力縱向力)Fx)Fx; ;沿沿y y方向：地面側向反作用力方向：地面側向反作用力( (側向力側向力)Fy)Fy; ;沿沿z z方向：地面法向反作用力方向：地面法向反作用力FzFz; ;繞繞x x軸：翻轉力矩軸：翻轉力矩MxMx；繞繞y y軸：滾動阻力矩軸：滾動阻力矩MyMy；繞繞z z軸：回正力矩軸：回正力矩MzMz； 汽車在行駛中由于受汽車在行駛中由于受轉向、路面傾斜、風力等引轉向、路面傾斜、風力等引起的側向力起的側向力的作用，使輪心速度方向偏離車輪平面的的作用，使輪心速度方向偏離車輪平面的現象。現象。 轉向引起的側向力總是指向汽車內側。側偏角總轉向引起的側向力總是指向汽車內側

6、。側偏角總是位于和側偏力指向相反的一側。是位于和側偏力指向相反的一側。輪胎的輪胎的側偏現象側偏現象yFYF汽車理論cFyuccFyucu 沒有側向滑移沒有側向滑移 有側向滑移有側向滑移圖圖 有側向力作用時剛性車輪的滾動有側向力作用時剛性車輪的滾動u 車輪中心沿車輪中心沿Y軸方向若作用有側向力軸方向若作用有側向力Fy，相應地在地，相應地在地面上產生地面側向反作用力面上產生地面側向反作用力FY， FY也稱為也稱為側偏力側偏力。當有。當有地面側向反作用力時，若車輪是地面側向反作用力時，若車輪是剛性的剛性的，則可能發生兩，則可能發生兩種情況：種情況： zlYFFzlYFF汽車理論l實際上：車輪都不是剛

7、性的，車輪存在側向彈性，因此，即實際上：車輪都不是剛性的，車輪存在側向彈性，因此，即使側向力使側向力FyFy沒有達到車輪與地面之間的附著極限，車輪的行駛沒有達到車輪與地面之間的附著極限，車輪的行駛方向也將偏離車輪平面的方向，即發生方向也將偏離車輪平面的方向，即發生側偏現象側偏現象。輪輪胎胎的的側側偏偏現現象象汽車理論l具有側向彈性的車輪具有側向彈性的車輪在垂直載在垂直載荷荷的作用下，車輪中心受到側向的作用下，車輪中心受到側向力力FyFy，地面有相應的側偏力，地面有相應的側偏力FyFy時時具有下面的兩種情況：具有下面的兩種情況：車輪靜止不滾動：輪胎胎面接車輪靜止不滾動：輪胎胎面接地印跡的中心線與

8、輪胎平面分開地印跡的中心線與輪胎平面分開一個距離一個距離hh，且平行。，且平行。車輪滾動：車輪滾動：接地印跡的中心線接地印跡的中心線與輪胎平面錯開，且有一夾角與輪胎平面錯開，且有一夾角( (側偏角側偏角) )，此時，車輪沿接地印，此時，車輪沿接地印跡的中心線方向滾動。跡的中心線方向滾動。輪胎不對稱受力輪胎不對稱受力產生的回正力矩產生的回正力矩汽車理論回正力矩回正力矩繞繞OZ軸的力矩軸的力矩 Tz是使轉向車輪回復到直線行駛位置的主要恢復力是使轉向車輪回復到直線行駛位置的主要恢復力矩之一，稱為回正力矩。回正力矩是由接地面內分布的微矩之一，稱為回正力矩。回正力矩是由接地面內分布的微元側向反力產生的。

9、元側向反力產生的。eFTyz 在側偏角在側偏角0稱為稱為不足轉向不足轉向。不足轉向汽車加速時，和中。不足轉向汽車加速時，和中性轉向時比，根據性轉向時比，根據穩態橫擺角速度增益比中性轉向時較小。穩態橫擺角速度增益比中性轉向時較小。在中性轉在中性轉向的汽車穩態增益曲線下方向的汽車穩態增益曲線下方，且隨著汽車行駛速度，且隨著汽車行駛速度的增加，曲線呈現向下的趨勢。的增加，曲線呈現向下的趨勢。隨著穩定性因數的增大，橫擺角速度增益曲線越低，隨著穩定性因數的增大，橫擺角速度增益曲線越低，不足轉向量越大。不足轉向量越大。21/KuLur汽車汽車不足轉向不足轉向 Under Steer US汽車理論ruLu2

10、1/KuLuchu汽車理論特征車速特征車速是是表征表征不足轉向的一個參數。隨著不足轉向的一個參數。隨著K K值的增大，特值的增大，特征車速減小。征車速減小。aur0K0K0KcruchuLKuR21 021RLKu汽車理論以一定的前輪轉角和一定以一定的前輪轉角和一定的行駛速度作圓周運動，若的行駛速度作圓周運動，若速度增加，汽車將從原來的速度增加，汽車將從原來的回轉圓駛出而形成一個比原回轉圓駛出而形成一個比原來半徑更大的回轉圓。來半徑更大的回轉圓。若保持前輪的轉角不變，隨著汽車的行駛速度的增大，若保持前輪的轉角不變，隨著汽車的行駛速度的增大，而仍要保持原來的半徑作圓周運動時就顯得前輪轉角不足，而

11、仍要保持原來的半徑作圓周運動時就顯得前輪轉角不足，呈現不足轉向的特性。呈現不足轉向的特性。aur0K0K0Kcruchu0211LuKur汽車理論0220222222212222)1 (111111LbuLbkmaLbKuuLbkmaLbKuuLbkmaLbukbkaLmuLbkma中性轉向下：中性轉向下：P136頁圖頁圖汽車理論 K0時，時，K0 不足轉向不足轉向210時，時，KR0 時，時，K0 不足轉向不足轉向若若 R=R0 時，時，K=0 中性轉向中性轉向若若 R R0 時，時，Ka時，汽車質心在時，汽車質心在cn前，前，SM0, ,K0當當aa時，汽車質心在時，汽車質心在cn后，后，

12、SM0, ,K021LakkkLaaSM212)(121yaLK第四節 汽車行駛時的側翻和側滑 汽車側翻汽車側翻 汽車側滑汽車側滑 提高汽車操作穩定性的控制系統提高汽車操作穩定性的控制系統 動態穩定控制系統動態穩定控制系統 （DSC） 電子穩定程序控制系統（電子穩定程序控制系統（ESP）一、汽車側翻汽車側翻汽車側翻是指汽車在行駛過程中繞其縱軸線轉動是指汽車在行駛過程中繞其縱軸線轉動90或更大的角度，以至車身與地面相接觸的一種或更大的角度，以至車身與地面相接觸的一種危險的側向運動。危險的側向運動。汽車側翻大體上可分為兩類，一類是汽車側翻大體上可分為兩類，一類是曲線運動引起曲線運動引起的側翻的側翻

13、(Maneuver Induced Rollover)，汽車在道，汽車在道路路(包括側向坡道包括側向坡道)上行駛時，由于汽車的上行駛時，由于汽車的側向加速側向加速度超過一定限值度超過一定限值，使得汽車內側車輪的垂直反力為，使得汽車內側車輪的垂直反力為零而引起的側翻；另一類是零而引起的側翻；另一類是絆倒側翻絆倒側翻(Triped Rollover)汽車行駛時產生汽車行駛時產生側向滑移側向滑移，與路面上的，與路面上的障礙物側向撞擊障礙物側向撞擊而將其而將其“絆倒絆倒”。 02sinBFBhmghmaZiggyB1.剛性汽車的準靜態側翻剛性汽車的準靜態側翻 剛性汽車剛性汽車指忽略汽車懸架以及輪胎的彈

14、性變形指忽略汽車懸架以及輪胎的彈性變形而將汽車簡化為一個剛體。而將汽車簡化為一個剛體。準靜態準靜態指汽車作穩態指汽車作穩態的轉向運動。的轉向運動。myaZoZiFF 和YoYiFF 和汽車的質量汽車的質量汽車作穩態轉向運動時的側向加速度汽車作穩態轉向運動時的側向加速度道路的側向坡道角道路的側向坡道角作用在汽車內外側車輪上的法向反作用力作用在汽車內外側車輪上的法向反作用力作用在汽車內外側車輪上的側向力作用在汽車內外側車輪上的側向力輪距輪距sin21gZiyhBmgFgagay/singay/sin 如汽車在水平路面上如汽車在水平路面上直線行駛直線行駛時，則時，則 。內、外側車輪上的垂直反力為內、

15、外側車輪上的垂直反力為 。 當汽車作當汽車作曲線行駛曲線行駛時，時， 。若仍要保持汽車。若仍要保持汽車內外側車輪上的垂直反力內外側車輪上的垂直反力 不變，則根據上式，不變，則根據上式，道路的側向坡道角應滿足道路的側向坡道角應滿足 。一般高速。一般高速公路在拐彎處的坡道角就是根據此原理設計的，公路在拐彎處的坡道角就是根據此原理設計的，內內側低，外側高側低，外側高，從而提高汽車的穩定性和行駛速度。，從而提高汽車的穩定性和行駛速度。00ya2/mgFFZoZi0yaZoZiFF ,sin21gZiyhBmgFga 隨著側向加速度的增大，內側車輪的垂直反力減隨著側向加速度的增大，內側車輪的垂直反力減小

16、，發生小，發生內、外側車輪上的轉移現象內、外側車輪上的轉移現象。但。但內側車輪內側車輪的垂直反力減小到的垂直反力減小到0時，即在作曲線行駛時，汽車的時，即在作曲線行駛時，汽車的內外側車輪上的載荷轉移達到了內外側車輪上的載荷轉移達到了100%。汽車在側傾。汽車在側傾平面內不再能保持平衡，開始側翻。汽車開始側翻平面內不再能保持平衡，開始側翻。汽車開始側翻時所受到的側向加速度成為時所受到的側向加速度成為側向閾值側向閾值。可由下式給。可由下式給出（考慮）道路的坡道角很小出（考慮）道路的坡道角很小sin2gyhBga 當汽車在水平路面上作穩態圓周運動時，當汽車在水平路面上作穩態圓周運動時， 則不發生側翻

17、的條件可寫為則不發生側翻的條件可寫為Ruay2BguhRhBgRugg222或2、帶懸架帶懸架汽車的準靜態側翻汽車的準靜態側翻 與剛性汽車的側翻模型不同，帶懸架汽車的模型與剛性汽車的側翻模型不同，帶懸架汽車的模型將汽車的質量分解為將汽車的質量分解為懸掛質量和非懸掛質量懸掛質量和非懸掛質量兩部兩部分。車廂用懸掛質量表示。在曲線行駛時，分。車廂用懸掛質量表示。在曲線行駛時，車廂車廂的側傾引起汽車質心位置的偏移，從而改變了汽的側傾引起汽車質心位置的偏移，從而改變了汽車自重的抗側翻能力，使得側翻閾值減小車自重的抗側翻能力，使得側翻閾值減小。 帶懸架汽車的準靜態側翻的側翻閾值可表示為帶懸架汽車的準靜態側

18、翻的側翻閾值可表示為grgyhhhBga2/3.汽車的瞬態側翻汽車的瞬態側翻 準靜態汽車的側翻只是實際汽車作曲線運動的簡準靜態汽車的側翻只是實際汽車作曲線運動的簡化，即假設了汽車的側向加速度的變化較慢。化，即假設了汽車的側向加速度的變化較慢。 汽車瞬態側翻閾值比準靜態小。一般在階躍輸入汽車瞬態側翻閾值比準靜態小。一般在階躍輸入時，汽車的瞬態側翻閾值比準靜態時時，汽車的瞬態側翻閾值比準靜態時低低30-50%。4.汽車防側翻的控制汽車防側翻的控制 利用汽車利用汽車內外側車輪上的載荷轉移系數內外側車輪上的載荷轉移系數作為控制作為控制的門檻值。的門檻值。 一般情況下一般情況下LTR的極限值取的極限值取

19、0.9.thZoZiZoZiLTRFFFFLTR二、汽車的側滑 汽車的側滑汽車的側滑是指汽車在作是指汽車在作高速曲線運動或制動過高速曲線運動或制動過程程中，由于側向附著力達到了附著極限狀態，引中，由于側向附著力達到了附著極限狀態，引起的汽車劇烈的起的汽車劇烈的回轉運動回轉運動。 側滑是汽車交通事故最常見的原因之一。側滑是汽車交通事故最常見的原因之一。 汽車作圓周運動時，不發生側滑的條件可寫為汽車作圓周運動時，不發生側滑的條件可寫為guuRgRuuyy2或側向附著極限為作用在汽車車輪上的Guy三、提高汽車操作穩定性的控制系統三、提高汽車操作穩定性的控制系統 汽車加速、制動或轉向時，如果駕駛員對路

20、面情況汽車加速、制動或轉向時，如果駕駛員對路面情況改變的反應和操作不及時或不準確（駕駛員一般只改變的反應和操作不及時或不準確（駕駛員一般只能在汽車側偏角能在汽車側偏角24內對汽車側滑進行有效糾正）內對汽車側滑進行有效糾正）而側滑，將造成汽車失控導致交通事故。美國一項而側滑，將造成汽車失控導致交通事故。美國一項統計顯示，車速在統計顯示，車速在80100km/h時，時，40%的車禍與的車禍與汽車側滑失控有關；車速超過汽車側滑失控有關；車速超過160km/h時，幾乎時，幾乎100%的車禍與側滑失控有關。的車禍與側滑失控有關。 隨著高速公路的發展，車速的提高，汽車側滑造成隨著高速公路的發展，車速的提高

21、，汽車側滑造成事故的可能性也不斷提高。為了確保車輛高速行駛事故的可能性也不斷提高。為了確保車輛高速行駛的安全性，在車上裝置汽車穩定性控制系統十分必的安全性，在車上裝置汽車穩定性控制系統十分必要，而現代電子技術的發展也為其研制成功奠定了要，而現代電子技術的發展也為其研制成功奠定了基礎。基礎。三、提高汽車操作穩定性的控制系統三、提高汽車操作穩定性的控制系統 汽車穩定性控制系統的功能是汽車穩定性控制系統的功能是控制車輛的橫擺力矩，控制車輛的橫擺力矩，把車輪側偏角限制在一定范圍內把車輪側偏角限制在一定范圍內，其目的包括：保，其目的包括：保證汽車在制動和加速時的方向穩定性和可控性；保證汽車在制動和加速時

22、的方向穩定性和可控性；保證轉向時不出現過量的不足轉向（證轉向時不出現過量的不足轉向（Understeer）和）和過度轉向（過度轉向（Oversteer）；增強汽車的轉向反應和）；增強汽車的轉向反應和軌跡跟蹤性能；縮短制動距離，改善牽引性能。軌跡跟蹤性能；縮短制動距離，改善牽引性能。 汽車動力學穩定性控制系統（汽車動力學穩定性控制系統（DSC）是汽車主動安）是汽車主動安全電控系統的重要研究前沿，是繼全電控系統的重要研究前沿，是繼ABS之后需要進之后需要進行重點突破的汽車主動安全控制系統。行重點突破的汽車主動安全控制系統。 動態穩定控制系統動態穩定控制系統 （DSC） 電子穩定程序控制系統（電子穩

23、定程序控制系統（ESP）DSC動態穩定控制系統動態穩定控制系統 - 簡介簡介 DSC：Dynamic stability control動態穩定控制系動態穩定控制系統統 它它對車身姿態的修正方式對車身姿態的修正方式： 當車輛在高速入彎瞬間，當車輛在高速入彎瞬間，在特定的條件下，在特定的條件下，有可能發生轉向不足有可能發生轉向不足的情況。的情況。DSC系統會根據當時的車速，側向加速度，車身的系統會根據當時的車速，側向加速度，車身的轉角速率及方向盤轉向角度等信息。轉角速率及方向盤轉向角度等信息。針對轉向內側針對轉向內側的后輪單獨實施制動，并調整發動機的扭矩輸出，的后輪單獨實施制動，并調整發動機的扭

24、矩輸出，讓車身姿態維持在理想的過轉彎軌跡上讓車身姿態維持在理想的過轉彎軌跡上，將轉向不，將轉向不足情況修正到最低。足情況修正到最低。DSC動態穩定控制系統動態穩定控制系統 - 簡介簡介 一汽馬自達一汽馬自達6轎車在國內中高檔轎車中以配備技術轎車在國內中高檔轎車中以配備技術水平較高見長。水平較高見長。 排量排量2.3L的馬自達的馬自達6轎車配備了動態穩定控制系統轎車配備了動態穩定控制系統（DSC），使得馬自達），使得馬自達6轎車在車輛的通過轎車在車輛的通過平順性平順性和操控的準確和穩定性方面和操控的準確和穩定性方面達到了較高的水平。尤達到了較高的水平。尤其是在連續轉彎的道路上行駛時對車輛實施的精

25、確其是在連續轉彎的道路上行駛時對車輛實施的精確控制方面，提高了車輛的主動安全性能。控制方面，提高了車輛的主動安全性能。 DSC動態穩定控制系統 動態穩定控制系統（動態穩定控制系統（DSC）是一種）是一種新型主動安全系統新型主動安全系統，它整，它整合了較多的控制系統，包括防抱制動系統合了較多的控制系統，包括防抱制動系統（ABS）、電子制、電子制動力分配系統動力分配系統（EBD）、電控輔助制動系統、電控輔助制動系統（EBA）、牽、牽引力控制系統引力控制系統（TCS）。 DSC系統是在包含以上系統基礎上，系統是在包含以上系統基礎上，增加了車輛轉向行駛時增加了車輛轉向行駛時橫擺率傳感器，側加速傳感器和

26、轉向盤轉角傳感器，橫擺率傳感器，側加速傳感器和轉向盤轉角傳感器，通過這通過這些傳感器發出的信號監測車輛的狀態和駕駛員的需求。當路些傳感器發出的信號監測車輛的狀態和駕駛員的需求。當路面狀況改變使車輛行駛偏離駕駛員的預定方向或制動車輪打面狀況改變使車輛行駛偏離駕駛員的預定方向或制動車輪打滑時，電控單元滑時，電控單元（ECU）發出控制前后、左右車輪驅動力和發出控制前后、左右車輪驅動力和制動力的指令，以實時修正過度轉向、不足轉向或車輪打滑制動力的指令，以實時修正過度轉向、不足轉向或車輪打滑等不利于安全的傾向。等不利于安全的傾向。 DSCDSC動態穩定控制系統動態穩定控制系統 DSC系統具有如下優點：系

27、統具有如下優點： 控制所有關鍵的側向動力學運動狀態獲得最大安全控制所有關鍵的側向動力學運動狀態獲得最大安全性能；性能； 在駕駛員因為驚恐造成急轉時，主動控制轉向程度在駕駛員因為驚恐造成急轉時，主動控制轉向程度提高汽車的穩定性；提高汽車的穩定性； 提高汽車在各種工況下的穩定性和驅動性能；提高汽車在各種工況下的穩定性和驅動性能； 通過在物理參數限制范圍之內提高操縱穩定性使得通過在物理參數限制范圍之內提高操縱穩定性使得駕駛員能集中精力于交通狀況：駕駛員能集中精力于交通狀況：同同ABS、EBD、EBA和和TCS相比提高了轉向能力和穩定性。相比提高了轉向能力和穩定性。 DSC動態穩定控制系統 DSC技術

28、主要由馬自達公司和寶馬公司采用相類似技術主要由馬自達公司和寶馬公司采用相類似的技術有保時捷公司的保時捷穩定管理系統的技術有保時捷公司的保時捷穩定管理系統PSM（Porsche Stability Management）、奔馳公司）、奔馳公司和奧迪公司的電子穩定程序系統和奧迪公司的電子穩定程序系統ESP（Electronic Stabilization Program）和）和沃爾沃公司的動態穩定沃爾沃公司的動態穩定牽引控制系統牽引控制系統DSTC（Dynamic Stability Traction Control）等。名稱雖不相同，但在設計目標、控等。名稱雖不相同，但在設計目標、控制策略、追求

29、的性能上大體是相同的。制策略、追求的性能上大體是相同的。 電子穩定程序系統電子穩定程序系統(Electric Stability Program)簡稱簡稱ESP。沃爾沃稱其為。沃爾沃稱其為DSTC，寶馬稱其為，寶馬稱其為DSC，凌志稱其為凌志稱其為VSC。汽車緊急避障或轉彎制動時，該。汽車緊急避障或轉彎制動時，該系統通過改變車輪切向力，使車輛克服偏離正常路系統通過改變車輪切向力，使車輛克服偏離正常路徑的傾向。徑的傾向。 1、四通道系統，自動向、四通道系統，自動向4個車輪獨立施加制動力。個車輪獨立施加制動力。 2、二通道系統，自動向、二通道系統，自動向2個前輪施加制動力。個前輪施加制動力。 3、

30、 三通道系統，向三通道系統，向2個前輪施加獨立制動力，向個前輪施加獨立制動力，向2后輪施后輪施 加非獨立制動力。加非獨立制動力。ESP系統 ESP的傳感器的傳感器 轉向傳感器轉向傳感器 輪速傳感器輪速傳感器 偏轉率傳感器偏轉率傳感器 側向加速度傳感器側向加速度傳感器 工作原理工作原理 根據各傳感器信號，發現汽車出現甩尾或前輪失去轉根據各傳感器信號，發現汽車出現甩尾或前輪失去轉向向 能力時，當汽車處于驅動方式時，程序控制能力時，當汽車處于驅動方式時，程序控制ASR（驅動驅動防滑系統，又稱牽引力控制系統防滑系統，又稱牽引力控制系統）改變在各輪上的驅動力；）改變在各輪上的驅動力；當汽車處于制動方式時

31、，控制當汽車處于制動方式時，控制ABS（防抱死系統）改變在（防抱死系統）改變在各輪上的制動力，使汽車產生額外的力矩，迫使汽車回到各輪上的制動力，使汽車產生額外的力矩，迫使汽車回到正確的路線上來。正確的路線上來。ESP系統工作原理ESPESP的三大特點的三大特點 1.實時監控實時監控：ESP能夠實時監控駕駛者的操控動能夠實時監控駕駛者的操控動作、路面反應、汽車運動狀態，并不斷向發動機和作、路面反應、汽車運動狀態，并不斷向發動機和制動系統發出指令。制動系統發出指令。 2. 主動干預主動干預：ABS等安全技術主要是對駕駛者的等安全技術主要是對駕駛者的動作起干預作用，但不能調控發動機。動作起干預作用，

32、但不能調控發動機。ESP則可以則可以通過主動調控發動機的轉速，并調整每個輪子的驅通過主動調控發動機的轉速，并調整每個輪子的驅動力和制動力，來修正汽車的過度轉向和轉向不足。動力和制動力，來修正汽車的過度轉向和轉向不足。 3. 事先提醒事先提醒：當駕駛者操作不當或路面異常時，：當駕駛者操作不當或路面異常時，ESP會用警告燈警示駕駛者。會用警告燈警示駕駛者。ESP是如何工作的是如何工作的?ABS/TCS系統就是要防止在車輛加速或制動時系統就是要防止在車輛加速或制動時出現我們所不期望的出現我們所不期望的縱向滑移縱向滑移。而。而Electronic Dynamic Control /ESP就是要控制就是

33、要控制橫向滑移橫向滑移。他。他是各種工況下的一個主動安全系統，處理各種異常是各種工況下的一個主動安全系統，處理各種異常情況，減輕駕駛員的精神緊張及身體疲勞。情況，減輕駕駛員的精神緊張及身體疲勞。 只要只要 ESP識別出駕駛員的輸入與車輛的實際運識別出駕駛員的輸入與車輛的實際運動不一致，它就馬上通過有選擇的制動動不一致，它就馬上通過有選擇的制動/發動機干預發動機干預來穩定車輛。來穩定車輛。 如果單獨制動某個車輪不足以穩定車輛，如果單獨制動某個車輪不足以穩定車輛，ESP將通過降低發動機扭矩輸出的方式或制動其它車輪將通過降低發動機扭矩輸出的方式或制動其它車輪來滿足需求。來滿足需求。 DSTCDSTC

34、 DSTC Dynamic Stability Tracing Control(動態動態穩定牽引控制穩定牽引控制) 為了使行駛更加穩定，全新為了使行駛更加穩定，全新XC60上的上的DSTC（動（動態穩定與牽引力控制）系統實現了進一步的完善。態穩定與牽引力控制）系統實現了進一步的完善。DSTC 可以計算司機預計的行駛方向與汽車實際可以計算司機預計的行駛方向與汽車實際行駛方向之間的偏差行駛方向之間的偏差。同時，進一步完善的同時，進一步完善的DSTC 還能夠計算車輛的還能夠計算車輛的側傾率側傾率，監測逐漸累積的打滑，監測逐漸累積的打滑情況。如果司機在轉向時突然松開加速踏板，比情況。如果司機在轉向時突

35、然松開加速踏板，比如在駛離公路稍稍有些過晚時，就可能發生這種如在駛離公路稍稍有些過晚時，就可能發生這種情況。通過測量側傾率，情況。通過測量側傾率，DSTC 能夠提前以更高能夠提前以更高的精度進行調節。的精度進行調節。在激情駕駛、車輛受有很高的在激情駕駛、車輛受有很高的側向力時這一新功能的作用尤為明顯側向力時這一新功能的作用尤為明顯。 DSTC動態穩定和牽引控制防側滑系統，動態穩定和牽引控制防側滑系統，幫助駕駛幫助駕駛員避免打滑的危險員避免打滑的危險。DSTCDSTC電子電子AWD系統還可以與底盤上的系統還可以與底盤上的DSTC（動態穩定（動態穩定和牽引力控制防側滑系統）相互作用，形成防打滑和牽

36、引力控制防側滑系統）相互作用，形成防打滑系統，它系統，它能夠不斷對比車輛的行駛方向與駕駛員方能夠不斷對比車輛的行駛方向與駕駛員方向盤的運動方向，在駕駛員察覺到危險之前，自動向盤的運動方向，在駕駛員察覺到危險之前，自動消除任何傾斜傾向。消除任何傾斜傾向。例如，例如，車輛出現打滑時，制動車輛出現打滑時，制動系統會立即向一個或幾個車輪分配剎車力，系統會立即向一個或幾個車輪分配剎車力，DSTC內內的防空轉系統，會自動剎住空轉車輪，將動力轉移的防空轉系統，會自動剎住空轉車輪，將動力轉移到抓地力最佳的車輪上，使車身恢復穩定，不再打到抓地力最佳的車輪上，使車身恢復穩定，不再打滑。滑。TCS系統 TCSTCS是是Traction Control SystemTraction Control System（ 驅動力控制系統）的驅動力控制系統）的縮寫。縮寫。TCSTCS經常直接與經常直接與ABSABS共用同一個系統。共用同一個系統。ABSABS控制控制4 4個輪，個輪，而而