1、汽車總動員 1.比賽注意事項 1.搭建機器人。搭建機器人。 1.注意車身 2.傳感器和電機必須，并按照功能、位置命名（例：距離傳感左前） 3.汽車總動員必須的傳感器： 前方左、中、右距離傳感（左、右傳感安裝在伺服電機上）； 前方兩側紫外線傳感（注意不要被車子本身擋?。?指南針傳感（精確轉向，注意N方向朝前）；海拔傳感（飛坡） 4.汽車總動員必須的電機： 4個直流電機（）， 前方2個伺服電機（用于轉動距離傳感的角度，注意電機的轉向，設置為向 外轉） 上方一個伺服電機（用于轉動得分手臂） 1.比賽注意事項 2.觀察地圖，編寫程序。觀察地圖，編寫程序。 1.編寫程序前，先仔細，在心中想一下機器人該

2、如何去跑。 2.編寫基本程序，一定要確保的正確性。 3.編寫一段簡單的主程序，讓機器人一下，觀察是否有錯誤 常見錯誤：原地打轉檢查機器左側電機是否反轉 一跑就翻車機器人高低是否一致，或以低速啟動 不能延中間走檢查機器人左右距離傳感器是否標錯 檢查程序走中間是否有錯誤 4.按照路況，。 比賽過程中，第一次可以用較低的速度，選擇一條路，穩(wěn)定的到達終點，并提交。 第二次:提速，確保吃到每個得分物，是每一段路都是最優(yōu)的。 第三次：如果出現有多條路，嘗試繞圈。 2.基本程序 1.全局變量，根據需要可以設置多個變量，注意命名需要簡單易懂 2.走中間程序 直流電機左前，左后=速度-（左距-右距）+偏值）/靈

3、敏度） 直流電機右前，右后=速度+（左距-右距）+偏值）/靈敏度） 最基本、最關鍵的程序之一，必須保證不能出錯。其不能直接使用，需要被跑計時，跑距離等 子程序調用。 用來調節(jié)電機速度與距離傳感器 差值之間關系的值，與機器人的構造有關， 可以通過測試機器人走中間的平穩(wěn)度來適當 調節(jié)靈敏度的數值。 (可以不用)：調節(jié)機器人執(zhí)行走中間 時靠近哪邊 偏值=0：機器人走中間 偏值為負數：機器人偏向右側，當數值小到 一定程度，類似右轉程序 偏值為正數：機器人偏向左側，當數值大到 一定程度，類似左轉程序 設置偏值可以在下列環(huán)境中用到 1.分數比較靠邊，走中間手臂吃不到的時候 2.左右兩邊的墻不對稱，機器人無

4、法延中間 黃線走的時候 3.得分程序 最基本、最關鍵的程序之一。其不能直接使用，需要被跑計時，跑距離等子程序調用。 1. 使使機器人做一個短機器人做一個短 暫的暫的“停止停止”， “停止停止”的時間為的時間為 獲取另一側得分物，獲取另一側得分物， 手臂所用時間手臂所用時間。 注：由于慣性，注：由于慣性， “停止停止”并不能使并不能使 得機器人真正靜止，得機器人真正靜止， 而是處于一個剎車而是處于一個剎車 繼續(xù)滑行的狀態(tài)繼續(xù)滑行的狀態(tài)。 2. 左右各裝一條手臂左右各裝一條手臂 4.跑計時程序 跑計時程序的用法是讓小車按 規(guī)定的時間運動。 調用跑計時程序的方法： 1.設置距離傳感器的張角；張角 設

5、置的基本原則是速度越快張 角越小，有時也需要根據地圖 進行適當調整。 一般可以按公式（45-速度/4） 設置 2.設置速度；是小車按這個速度 跑。 3.設置靈敏度：一般為100，可 以自己根據小車跑的狀態(tài)進行 調節(jié) 4.設置數值：這里的數值代表的 含義是時間。 4.跑計時程序 跑計時程序是汽車總動員中用到的最常用 的子程序，如果不考慮得分，整個地圖完 全可以使用多個跑計時程序來完成。 可以通過慢速來是小車通過轉彎路口。 高速接低速：當小車以高速降到低速時， 注意不要直接降到最低，為保持小車的平 穩(wěn)，可以通過先降低40的方式來調節(jié)，過 渡速度行駛的時間越長越穩(wěn)定。 低速接高速：同樣，當小車以低速

6、升到高 速時，也可以通過先提高40的方式來調節(jié)。 5.跑距離程序： 一般用于直角得分。 在進入如圖路段時： 首先需要降速，保 證小車的方向朝前 然后調整張角為15 度，以保證距離傳 感器測到前方。 注意：當小車吃到 得分物需要接入下 一段子程序時，為 保證小車的穩(wěn)定， 可以先讓小車暫停 幾百毫秒，同時先 調整好接下去需要 的張角。 6.原地轉彎程序： 一般用于直角得分后轉彎和調整角度進入充電站。 主要有兩種方法：1.計時，2使用指南針 理解偏值的同學，在直角得分后， 可以采用上訴方式進行轉彎。 7.跑海拔程序： 一般用于飛車。 使用方法如右圖所示：程序表示在進入飛車之前使用50的速度，到達飛車點（海拔高于105） 后，使用37的速度飛車。 8.跑灰度程序： 一般用于加油站前定點停車。 使用方法如右圖所示：程序表示在到達加油站前使用50的速度，到達加油站（灰度高于50） 后，停車。 一些學習的網站鏈接： 騰訊課堂：汽車總動員