1、第6章 控制系統及接口設計 6.1 概概 述述 機電一體化產品的控制系統種類繁多，但基機電一體化產品的控制系統種類繁多，但基 本結構和功能是相同的。以微控制器為基礎本結構和功能是相同的。以微控制器為基礎 的數字式控制是控制系統實現的主要形式。的數字式控制是控制系統實現的主要形式。 6.1.1 控制系統的基本構成控制系統的基本構成 控制系統是機電一體化產品中重要的組成部控制系統是機電一體化產品中重要的組成部 分，主要實現控制、協調和信息處理功能。分，主要實現控制、協調和信息處理功能。 控制系統是由控制裝置、執行機構、被控對控制系統是由控制裝置、執行機構、被控對 象及傳感與檢測裝置所構成的整體，其

2、基本象及傳感與檢測裝置所構成的整體，其基本 構成如圖所示。構成如圖所示。 以控制系統（微電子系統）為出發點，機電以控制系統（微電子系統）為出發點，機電 系統中各要素與子系統的相接處必須具備一系統中各要素與子系統的相接處必須具備一 定的聯系條件，這種聯系條件就是定的聯系條件，這種聯系條件就是接口接口。接。接 口有聯系機械系統與微電子系統（控制系口有聯系機械系統與微電子系統（控制系 統），對兩者進行調整、匹配和緩沖的機電統），對兩者進行調整、匹配和緩沖的機電 接口；聯系操作者與機電系統（主要是控制接口；聯系操作者與機電系統（主要是控制 系統），負責兩者之間信息交換的人機接口。系統），負責兩者之間信

3、息交換的人機接口。 6.1.2控制系統的分類控制系統的分類 被控對象從簡單到復雜，千變萬化，機電一被控對象從簡單到復雜，千變萬化，機電一 體化產品所采用的控制系統的形式也各有不體化產品所采用的控制系統的形式也各有不 同。控制系統的分類方法繁多，常見的分類同。控制系統的分類方法繁多，常見的分類 方法有：方法有： 1) 按控制器所依據的判定準則中是否有被控按控制器所依據的判定準則中是否有被控 對象狀態的函數，可將控制系統分為對象狀態的函數，可將控制系統分為順序控順序控 制系統制系統和和反饋控制系統反饋控制系統。 2) 按系統輸出的變化規律可將控制系統分為按系統輸出的變化規律可將控制系統分為 鎮定控

4、制系統鎮定控制系統、程序控制系統程序控制系統和和隨動系統隨動系統。 3) 按系統中所處理信號的形式可將控制系按系統中所處理信號的形式可將控制系 統分為統分為連續控制系統連續控制系統和和離散控制系統離散控制系統。 4)按被控對象自身的特性，還可將控制系統按被控對象自身的特性，還可將控制系統 分成分成線性系統線性系統與與非線性系統、確定系統非線性系統、確定系統與與隨隨 機系統、集中參數系統機系統、集中參數系統與與分布參數系統、時分布參數系統、時 變系統變系統與與時不變系統等時不變系統等。 6.2單片機接口及控制系統設計單片機接口及控制系統設計 單片機是一種集成單片機是一種集成電路電路芯片，是采用芯

5、片，是采用超大規超大規 模集成電路模集成電路技術把具有數據處理能力的中央技術把具有數據處理能力的中央 處理器處理器CPU 、隨機存儲器隨機存儲器RAM、只讀存儲只讀存儲 器器ROM、多種、多種I/O口和中斷系統、定時器口和中斷系統、定時器/計計 時器時器等功能集成到一塊硅片上構成的一個小等功能集成到一塊硅片上構成的一個小 而完善的而完善的計算機系統計算機系統。 單片機控制系統的設計的關鍵在于單片機接單片機控制系統的設計的關鍵在于單片機接 口電路設計和控制算法的設計。口電路設計和控制算法的設計。 6.2.1單片機接口的作用和功能單片機接口的作用和功能 單片機接口主要負責接收、解釋并執行單片機接口

6、主要負責接收、解釋并執行CPU 發出的命令，傳送外設的狀態，以及雙方的發出的命令，傳送外設的狀態，以及雙方的 數據傳輸，管理雙方的工作邏輯，協調它們數據傳輸，管理雙方的工作邏輯，協調它們 的工作時序。總之，單片機接口部件作為的工作時序。總之，單片機接口部件作為 CPU與外設之間一個界面，使得雙方有條不與外設之間一個界面，使得雙方有條不 紊地協調工作，從而完成紊地協調工作，從而完成CPU與外界的信息與外界的信息 交換。交換。 按按CPU與外界交換信息的要求，一般來講，與外界交換信息的要求，一般來講， 接口部件應具有如下功能：接口部件應具有如下功能： 數據緩沖功能。數據緩沖功能。接口中一般都設置數

7、據寄接口中一般都設置數據寄 存器或鎖存器，以解決高速存器或鎖存器，以解決高速CPU和低速外和低速外 設之間的矛盾，避免丟失數據。另外，這設之間的矛盾，避免丟失數據。另外，這 些鎖存器常常有驅動作用。些鎖存器常常有驅動作用。 設備選擇功能。設備選擇功能。微機系統中通常有多個外微機系統中通常有多個外 設，而設，而CPU在同一時間只能與一臺外設交在同一時間只能與一臺外設交 換信息，這就要借助于接口的地址譯碼對換信息，這就要借助于接口的地址譯碼對 外設進行尋址。外設進行尋址。 信息轉換功能。信息轉換功能。由于外設所能提供和所需由于外設所能提供和所需 要的各種信號常常與微機總線信號不能兼要的各種信號常常

8、與微機總線信號不能兼 容，因此信號轉換不可避免，它是接口設容，因此信號轉換不可避免，它是接口設 計中的一個很重要方面。通常遇到的信號計中的一個很重要方面。通常遇到的信號 變換包括：信號的電平轉換、模變換包括：信號的電平轉換、模/數和數數和數/模模 轉換，串轉換，串/并和并并和并/串轉換，數據寬度變換等。串轉換，數據寬度變換等。 接收、解釋并執行接收、解釋并執行CPU命令的功能。命令的功能。CPU 發到外設的各種命令都是以代碼的形式先發到外設的各種命令都是以代碼的形式先 發到接口電爐，再由接口電路解釋后，形發到接口電爐，再由接口電路解釋后，形 成一系列控制信號發送到外設（被控對象）成一系列控制信

9、號發送到外設（被控對象） 的。為了實現的。為了實現CPU與外設之間的聯絡，接與外設之間的聯絡，接 口電路還必須提供一些狀態信號。口電路還必須提供一些狀態信號。 中斷管理功能。中斷管理功能。當外設需要及時得到當外設需要及時得到CPU的服務，的服務， 例如，在出現故障而要求例如，在出現故障而要求CPU進行及時處理時，進行及時處理時， 就應該在接口中設置中斷控制邏輯，由它完成向就應該在接口中設置中斷控制邏輯，由它完成向 CPU提出中斷請求，進行中斷優先級排隊，接收提出中斷請求，進行中斷優先級排隊，接收 中斷響應信號以及向中斷響應信號以及向CPU提供中斷向量等有關中提供中斷向量等有關中 斷事務工作，這

10、樣除了能使斷事務工作，這樣除了能使CPU實時處理緊急情實時處理緊急情 況外，還能使快速況外，還能使快速CPU與慢速外設并行工作，從與慢速外設并行工作，從 而提高而提高CPU的效率。的效率。 可編程功能。可編程功能。為使接口具有較強的通用性、靈活為使接口具有較強的通用性、靈活 性和可擴充性，現在的接口芯片多數是可編程的，性和可擴充性，現在的接口芯片多數是可編程的， 這樣在不改變硬件的條件下，只改變驅動程序就這樣在不改變硬件的條件下，只改變驅動程序就 可以改變接口的工作方式和功能，以適應不同的可以改變接口的工作方式和功能，以適應不同的 用途。用途。 需要注意的是：上述功能并非每個芯片都同需要注意的

11、是：上述功能并非每個芯片都同 時具備，對不同的配置和不同用途的單片機時具備，對不同的配置和不同用途的單片機 系統，其接口的功能和實現的方式有所不同，系統，其接口的功能和實現的方式有所不同， 接口電路的復雜性相差甚遠。接口電路的復雜性相差甚遠。 6.2.3常用單片機接口設計常用單片機接口設計 1.獨立式鍵盤輸入接口設計獨立式鍵盤輸入接口設計 例：如圖例：如圖63所示，所示，P1.0P1.7接接8個按健；要求按一個按健；要求按一 個鍵則進入對應的程序段。個鍵則進入對應的程序段。 分析：分析： 斷是否有鍵按下；若有鍵按下，則消抖，然后把斷是否有鍵按下；若有鍵按下，則消抖，然后把P1 的值循環移入進位

12、位，來確定哪一個鍵被按下。程序流的值循環移入進位位，來確定哪一個鍵被按下。程序流 程圖如圖程圖如圖64所示。所示。 2.LED顯示接口電路設計顯示接口電路設計 1）LED顯示器。顯示器。 動態顯示和靜態顯示動態顯示和靜態顯示 2)LED顯示接口電路設計顯示接口電路設計 3A/D轉換接口電路設計轉換接口電路設計 A/D轉換電路的功能是將連續變化的模擬量轉換電路的功能是將連續變化的模擬量 信號轉換成數字信號信號轉換成數字信號. ICL7109是美國是美國INTERSIL公司生產的雙積分公司生產的雙積分 式式12位位A/D轉換器。轉換器。 （1）主要技術指標：）主要技術指標： 1)分辨率：分辨率：1

13、2位；位； 2)噪聲：噪聲：15v(峰峰值峰峰值) 3)溫漂：溫漂：1V； 4)輸入阻抗：輸入阻抗：； 5)轉快速率：轉快速率：75次秒次秒(時鐘為時鐘為3.58MHz) 6)輸山方式：輸山方式：12位二進制碼位二進制碼 （2）主要引腳說明）主要引腳說明 B1B12：A/D轉換的具有三態的輸出數據。轉換的具有三態的輸出數據。 STATUS: ICL7109狀態信號，輸出，高電平狀態信號，輸出，高電平 表示表示A/D正在轉換，低電平表示轉換結束。正在轉換，低電平表示轉換結束。 RUN/HOLD：高電平表示啟動連續轉換；低：高電平表示啟動連續轉換；低 電平表示轉換停止。電平表示轉換停止。 P1.4

14、P1.7 4.功率接口電路設計功率接口電路設計 在機電一體化產品中，被控對象所需要的驅在機電一體化產品中，被控對象所需要的驅 動功率一般比較大，而計算機發出的數字控動功率一般比較大，而計算機發出的數字控 制信號的功率很小，從而必須經過功率放大制信號的功率很小，從而必須經過功率放大 后才能用來驅動被控對象。實現功率放大功后才能用來驅動被控對象。實現功率放大功 能的接口電路稱為能的接口電路稱為功率接口電路功率接口電路。 5.光耦合器驅動接口電路設計光耦合器驅動接口電路設計 光電耦合器是把發光二極管和光敏晶體管或光電耦合器是把發光二極管和光敏晶體管或 光敏晶閘管封裝在一起，通過光信號，實現光敏晶閘管

15、封裝在一起，通過光信號，實現 電信號傳遞的器件。由于光耦合輸入和輸出電信號傳遞的器件。由于光耦合輸入和輸出 之間沒有直接的電氣連接，電信號通過光信之間沒有直接的電氣連接，電信號通過光信 號傳遞的，所以也稱光隔離器號傳遞的，所以也稱光隔離器 光耦合器具有以下特點：光耦合器具有以下特點： 光耦合器的信號傳遞采取電光電形式，發光部光耦合器的信號傳遞采取電光電形式，發光部 分和受光部分不接觸，因此其絕緣電阻可高達分和受光部分不接觸，因此其絕緣電阻可高達 1010以上，并能承受以上，并能承受2000V以上的高壓。被耦合以上的高壓。被耦合 的兩個部分可以自成系統不的兩個部分可以自成系統不“共地共地”，能夠

16、實現強，能夠實現強 電和弱電的電氣隔離。電和弱電的電氣隔離。 光耦合器的發光二極管是電流驅動器件，能夠吸收光耦合器的發光二極管是電流驅動器件，能夠吸收 尖峰干擾信號，所以具有很強的噪聲抑制能力。尖峰干擾信號，所以具有很強的噪聲抑制能力。 光耦合器作為開關應用時，具有耐用、可靠性高和光耦合器作為開關應用時，具有耐用、可靠性高和 高速的優點，響應時間一般為微妙級，高速型可達高速的優點，響應時間一般為微妙級，高速型可達 納秒級。納秒級。 6.2.4 PID控制算法控制算法 一、模擬一、模擬PID控制器及其調節規律的數字化控制器及其調節規律的數字化 所謂所謂PID控制就是控制就是比例比例(Propor

17、tional) 、積分、積分 (Integral)和微分和微分(Differential)控制，對于實際的物控制，對于實際的物 理系統，其被控對象通常都有儲能元件，這就造成理系統，其被控對象通常都有儲能元件，這就造成 系統對輸入作用的響應有一定的慣性。另外，在能系統對輸入作用的響應有一定的慣性。另外，在能 量和信息傳輸過程中，由于管道和傳輸等原因會引量和信息傳輸過程中，由于管道和傳輸等原因會引 入一些時間上的滯后，這往往會導致系統的響應變入一些時間上的滯后，這往往會導致系統的響應變 差，甚至不穩定。因此，為了改善系統的調節品質，差，甚至不穩定。因此，為了改善系統的調節品質， 通常會在系統中引入

18、偏差的比例調節，以保證系統通常會在系統中引入偏差的比例調節，以保證系統 的快速性。引入偏差的積分調節以提高控制精度，的快速性。引入偏差的積分調節以提高控制精度， 引入偏差的微分調節來消除系統慣性的影響，這就引入偏差的微分調節來消除系統慣性的影響，這就 形成了按偏差調節的系統形成了按偏差調節的系統 模擬模擬PID調節器的調節規律是由硬件來實現調節器的調節規律是由硬件來實現 的。在計算機控制系統中，調節算法一般用的。在計算機控制系統中，調節算法一般用 軟件來實現，由于編程的靈活性，它使軟件來實現，由于編程的靈活性，它使 控制控制 器的調節功能變得更加豐富和完善。器的調節功能變得更加豐富和完善。 在

19、計算機控制系統中，為實現調節算法，應在計算機控制系統中，為實現調節算法，應 對微分方程式離散化。對微分方程式離散化。 0 ( ) ( )( ) ( )(1) k D p j I TT u kKe te je ke k TT 如果采樣周期如果采樣周期T取得足夠小，這種逼近就會相當取得足夠小，這種逼近就會相當 準確，被控制的過程與連續過程將十分接近，稱準確，被控制的過程與連續過程將十分接近，稱 為為“準連續控制準連續控制”。 上式提供了執行機構位置（如閥門開度）的上式提供了執行機構位置（如閥門開度）的 算法，稱為位置式的控制算法。當執行機構算法，稱為位置式的控制算法。當執行機構 需要的不是控制量的

20、絕對值，而是其增量需要的不是控制量的絕對值，而是其增量 （如驅動步進電機）時，可由上式導出增量（如驅動步進電機）時，可由上式導出增量 式控制算法。式控制算法。 控制算法較之位置式增量式控制算法有下列控制算法較之位置式增量式控制算法有下列 優點。優點。 位置式控制算法的輸出量與整個過去狀態位置式控制算法的輸出量與整個過去狀態 有關，計算公式中要用到偏差的累加值，容有關，計算公式中要用到偏差的累加值，容 易產生較大的累計誤差。而且這樣也需占用易產生較大的累計誤差。而且這樣也需占用 較多的存儲單元，不便于計算機編程。增量較多的存儲單元，不便于計算機編程。增量 式算法的輸出量只與式算法的輸出量只與3個

21、采樣值有關，計算誤個采樣值有關，計算誤 差或精度不足對控制量的計算影響較小。差或精度不足對控制量的計算影響較小。 ）當控制從手動切換到自動時，增量式調）當控制從手動切換到自動時，增量式調 節易于實現無沖擊切換。另外，在計算機發節易于實現無沖擊切換。另外，在計算機發 生故障時，由于執行裝置本身有寄存作用，生故障時，由于執行裝置本身有寄存作用， 故增量控制可使它保持原位。故增量控制可使它保持原位。 在實際工程中，增量式算法比位置式算法應在實際工程中，增量式算法比位置式算法應 用廣泛得多。用廣泛得多。 PID計算程序可根據精度要求和計算速度選計算程序可根據精度要求和計算速度選 擇定點計算和浮點計算。

22、定點計算程序簡單，擇定點計算和浮點計算。定點計算程序簡單， 運算速度快但精度有限。浮點計算適應范圍運算速度快但精度有限。浮點計算適應范圍 寬、精度高，但程序復雜、運算速度慢。寬、精度高，但程序復雜、運算速度慢。 在微機控制中，既要考慮控制器的計算精度，在微機控制中，既要考慮控制器的計算精度， 又要考慮系統的實時性、通用性。這里給出又要考慮系統的實時性、通用性。這里給出 一種較為實用的兩字節定點一種較為實用的兩字節定點PID計算方法，計算方法， 精度較高，程序又比較簡單。總長為精度較高，程序又比較簡單。總長為16位。位。 二、控制器的幾種改進形式二、控制器的幾種改進形式 1、帶有死區的、帶有死區

23、的PID算法算法 在計算機控制系統中，某些系統為了避免控在計算機控制系統中，某些系統為了避免控 制動作過于頻繁，消除由于頻繁動作所引起制動作過于頻繁，消除由于頻繁動作所引起 的系統振蕩和設備磨損。對一些精度要求不的系統振蕩和設備磨損。對一些精度要求不 太高的場合，可以采用帶有死區的太高的場合，可以采用帶有死區的PID控制。控制。 2、積分分離的、積分分離的PID算法算法 在普通的數字控制器中引入積分環節，主要是為了在普通的數字控制器中引入積分環節，主要是為了 消除靜差，提高控制精度，但在過程的啟動、停車消除靜差，提高控制精度，但在過程的啟動、停車 或大幅度改變給定值時，由于在短時間內產生很大或

24、大幅度改變給定值時，由于在短時間內產生很大 的偏差，往往會產生嚴重的積分飽和現象，以致造的偏差，往往會產生嚴重的積分飽和現象，以致造 成很大的超調和長時間的振蕩。這是某些生產過程成很大的超調和長時間的振蕩。這是某些生產過程 所不允許的。為了克服這個缺點，可采用積分分離所不允許的。為了克服這個缺點，可采用積分分離 方法，即在被控制量開始跟蹤時，取消積分作用；方法，即在被控制量開始跟蹤時，取消積分作用； 而當被控制量接近給定值時，才將積分作用投入以而當被控制量接近給定值時，才將積分作用投入以 消除靜差。控制算法可改寫為消除靜差。控制算法可改寫為: 6.2.5單片機控制系統舉例單片機控制系統舉例 一

25、、系統的功能要求：一、系統的功能要求： (1)對化工合成裝置的溫度進行檢測，并按上藝要求對化工合成裝置的溫度進行檢測，并按上藝要求 控制最高加熱溫度：控制最高加熱溫度： (2)在升溫階段，控制合成裝置的溫度以每小時在升溫階段，控制合成裝置的溫度以每小時15 的速率上升；的速率上升； (3)加入觸媒后的溫度采用恒值控制。前期為加入觸媒后的溫度采用恒值控制。前期為370， 中期為中期為380，控制精度為，控制精度為3； (4)最高溫度連續三次達到最高溫度連續三次達到400時發出報警信號；時發出報警信號； (5)顯示檢測溫度值；顯示檢測溫度值； (6)留有擴充余地，以實現多回路控制。留有擴充余地，以

26、實現多回路控制。 二、總體方案設計二、總體方案設計 根據上述功能要求，選擇單片機根據上述功能要求，選擇單片機AT89C52 構成系統，采用帶有死區的構成系統，采用帶有死區的PID控制算法控制算法,當當 溫度在給定購死區范圍內時，不予調節。當溫度在給定購死區范圍內時，不予調節。當 溫度超出給定范圍時，由單片機系統按照運溫度超出給定范圍時，由單片機系統按照運 算結果驅動步進電機，調節加熱裝置，以控算結果驅動步進電機，調節加熱裝置，以控 制合成裝置的溫度。系統的總體方案如圖所制合成裝置的溫度。系統的總體方案如圖所 示。示。 三、系統硬件構成三、系統硬件構成 該系統的硬件電路由溫度檢測、信號放大、該系

27、統的硬件電路由溫度檢測、信號放大、 A/D轉換、單片機、溫度設置電路、功率放轉換、單片機、溫度設置電路、功率放 大及執行電路、顯示報警電路等部分構成。大及執行電路、顯示報警電路等部分構成。 1溫度檢測電路溫度檢測電路 圖中測溫元件采用圖中測溫元件采用Pt100為鉑電阻溫度傳為鉑電阻溫度傳 感器。由測溫元件感器。由測溫元件RT和電阻元件構成橋式測和電阻元件構成橋式測 量電路，把溫度變化所引起的鈉電阻的阻值量電路，把溫度變化所引起的鈉電阻的阻值 變化轉換成電壓信號送給放大器的輸入端。變化轉換成電壓信號送給放大器的輸入端。 由于鉑電阻安裝在測量現場，通過長導線接由于鉑電阻安裝在測量現場，通過長導線接

28、 入控制臺，為了減小引線電阻的影響，采用入控制臺，為了減小引線電阻的影響，采用 三線制接法。可將外界溫度變化對連接導線三線制接法。可將外界溫度變化對連接導線 電阻的影響在橋路抵消掉。電阻的影響在橋路抵消掉。 2信號放大電路信號放大電路 3AD轉換電路轉換電路 4溫度設置電路溫度設置電路 5顯示接口電路顯示接口電路 6功率放大及執行電路功率放大及執行電路 采用步進電機作為執行元件，步進電機其作用是采用步進電機作為執行元件，步進電機其作用是 將電脈沖信號轉換為相應的位移量。由于步進電機將電脈沖信號轉換為相應的位移量。由于步進電機 具有快速啟動，精確步進以及能直接接受數字量的具有快速啟動，精確步進以

29、及能直接接受數字量的 特點，在工業生產過程的過程控制系統中，不用位特點，在工業生產過程的過程控制系統中，不用位 移傳感器也能實現精確定位，岡而得到廣泛應用。移傳感器也能實現精確定位，岡而得到廣泛應用。 該系統采用相反應式步進電機，型號為該系統采用相反應式步進電機，型號為55BF004 ，主要參數如下：，主要參數如下： 1）步距角：）步距角：1.5/3： 2）最人靜力矩：）最人靜力矩：50kg.cm 3）最高空載起動頻率：）最高空載起動頻率：550步步/秒秒 4）相數：三相）相數：三相 5）額定電流：）額定電流：0.5A。 四、控制算法的選擇四、控制算法的選擇 1.控制方法的選擇控制方法的選擇

30、為了避免執行機構的動作過于頻繁為了避免執行機構的動作過于頻繁 ，消除由，消除由 于頻繁動作引起的震蕩現象，這里采用帶死于頻繁動作引起的震蕩現象，這里采用帶死 區的區的PID控制算法，死區的范圍由實驗整定。控制算法，死區的范圍由實驗整定。 如果太小執行機構動作頻繁，機構磨損，達如果太小執行機構動作頻繁，機構磨損，達 不到穩定被調對象的目的。如果太大，調節不到穩定被調對象的目的。如果太大，調節 不及時，系統將產生很大的滯后，該系統選不及時，系統將產生很大的滯后，該系統選 擇死區范圍為擇死區范圍為22。 2.PID參數的整定參數的整定 PID參數的整定采用工程整定。工程整定是參數的整定采用工程整定。

31、工程整定是 在理論計算的基礎上，通過實踐總結出來的在理論計算的基礎上，通過實踐總結出來的 方法。這些方法通過并不復雜的實驗，便能方法。這些方法通過并不復雜的實驗，便能 迅速獲得調節器的近似最佳整定參數，因而迅速獲得調節器的近似最佳整定參數，因而 在工程上得到廣泛應用。本系統在工程上得到廣泛應用。本系統PID參數整參數整 定采用擴充響應曲線法。定采用擴充響應曲線法。 現對該方法簡述如下：現對該方法簡述如下： 數字控制器不接入控制系統，讓系統處于數字控制器不接入控制系統，讓系統處于 手動操作狀態，將被調量調節到給定值附近，手動操作狀態，將被調量調節到給定值附近， 并使之穩定下來。然后突然改變給定值，給并使之穩定下來。然后突然改變給定值，給 對象一個階躍輸入信號。對象一個階躍輸入信號。 用記錄儀表記錄被調量在階躍輸入下的整用記錄儀表記錄被調量在階躍輸入下的整 個變化過程曲線個變化過程曲線 在曲線拐點處作切線，求得滯后時間，被在曲線拐點處作切線，求得滯后時間，被 控對象時間常數以及它們的比值。控對象時間常數以及它們的比值。 選擇一個控制度，查表選擇一個控制度，查表6.11即求得數字即求得數字 的控制參數及采樣周期。的控制參數及采樣周期。 按求得的整定參數設數運行，在投運中觀按求得的整定參數設數運行，在投運中觀 察控制效果，用探索法進一步尋求比較滿意察控制效果，用探索法進一步尋求