2006 年 2 月 農 機 化 研 究 第 2 期 - 45 - 0 y o o mg mg x A 圖 1 缽苗翻轉運動模型 0 R 1 0 0 g 撓性夾盤式移栽機移栽過程中缽苗運動分 析 孫榮國，李成華，張 偉 （沈陽農業大 學 工程學院，沈 陽 110161） 摘 要：撓性 夾盤式移栽機 工作過程中 ，缽苗在繞夾盤 軸心轉動的同 時 ，隨牽引動 力沿水平方向 勻速運動， 由此可 知， 缽 苗的 運 動是 沿 水平方 向運 動 和圓周 運動 的 合成。 為此 ， 分析了 撓性 夾 盤式移 栽機 缽 苗運動 軌 跡及其翻轉運 動規律；求證 了翻轉運動方 程；探討了合 理的缽苗投苗 區間 , 證實了 特征系數 1 是撓性夾 盤式栽 植器 設 計及保 證移 栽 質量的 基本 依 據和正 常工 作 的必要 條件 。 其目的 是為 撓 性夾盤 式移 栽 機移栽 部 件 (夾盤角度 )的設計及缽苗運動分析提供理論依據。 關鍵詞：農業工程；撓性夾盤式移栽機；運動分析；缽 苗 中圖分類號： S223.94 文獻標 識碼： A 文章編號： 1003 188X(2006)02 0045 03 1 缽苗的運動分 析 1.1 缽苗翻轉運動分析 移栽用缽 苗 的營養缽 由 草 炭 、 蛭石 和 壤土制成 ， R1 OA 34.7mm 。在重 力作 用下， 缽苗 落地后 運動 過程的力學平衡方程為 mR 21mgR sin1 0 -1 o 具有粘性 和 塑性。在 分 析缽苗下 落 與地 面塑 性 碰 撞 初相角 0 tan (17.5/30) 30.3 時 ， 忽略 缽 苗的彈跳 和 振 動 ， 將 缽 苗 (試驗用缽苗 為 德制 perfect2000 育苗機育植 )落地后的運動簡化 初始角速 度 tan1 vx0 R1 cos0 為立方體剛體模型運動過程 。缽體 長度 35mm、寬度 整理得 R1gsin cos0 cossin 0 (1) 35mm、 高 度 35mm(可調 )， 缽苗質心 位 置為 O,加上秧 苗質量， 測 得 缽體和 缽 苗總體的 質 心高度 為 30mm， 如圖 1 所示。 式中 0o， 120.3o 令 t ， L ( ) F ( S )， 對方程 (1)兩側取 拉氏變換，并將初始條件代入 (1)式得 R1 L() gcos0 L sin(t) sin 0 L cos(t)按拉氏變換展開得 R s 2 F (s) s gcos sin s 1 0 0 s 2 2 s 2 2 即 F(s) g cos sin 1 (0) (0) (2) 0 s2 (s2 2 ) 0 s(s2 2 ) s s2 對式 (2)進行拉氏逆變換得 g R1 1 cos 2 t sin(t)sin 1 2 1cos(t)因移栽作 業 速度較低 且 比較穩 定 ， 為 便于分析 ， (0)u(t ) (0)tu (t ) (3) 設移栽機以速度 Vm 勻速前進 。在慣性 力作用下 ，缽 苗 繞 A 點 做 平 面 定 軸 轉 動 ， 質 心 回 轉 半 徑 為 式中 u(t) 階躍函數。 當 t 0 時， 有 u(t) 1。將 u(t) 1 代入式 (3)， 得缽苗翻轉運動方程為 收稿日期： 2005-05-10 cos1 t sin(t)sin 1 1cos(t)(0) (0)t (4) 基金項目：教育部高等學校骨干教師資助項目 作 者 簡 介 ： 孫 榮 國 （ 1981-） ， 男 ， 遼 寧 東 港 人 ， 碩 士 研 究 生 ，（ E-mail） R1 0 2 0 2 。 通訊作者：李成華（ 1958-） ，男，遼寧興城人 ,教 授 ， （ E-mail） 0 2006 年 2 月 農 機 化 研 究 第 2 期 - 46 - 。 1.2 缽苗移栽運動分析 缽苗在繞 夾 盤軸心 轉 動 的同時， 隨 牽引動力 沿 水平方向 勻 速運動。 移 栽時，缽 苗 的運動是 沿 水 平 2006 年 2 月 農 機 化 研 究 第 2 期 - 47 - A C 缽苗軌跡曲線 A C B B 開溝 器 (a) 回土 流 (b) A C A C B B (c) (d) vt 0 g 方向運動 與 沿夾盤圓 周 運動的合 成 ，缽苗的 運 動 軌 跡參數方程為 x t cos(t)y H R sin(t) 式中 Vt 拖拉機前進速度， m/s； 夾盤轉動角速度， rad/s； t 時間， s； H 夾盤轉動軸距離溝底的高度， mm； R 缽苗轉動半徑， mm； 特征系數， Rvt (5) (6) (a)開溝器與投苗點的相對位置 (b) A 點投苗的結果 (c) B 點投苗的結果 (d) C 點投苗的結果 圖 3 投苗點的位置 缽苗運動軌跡的形狀取決 于 值的大小。 當 1 時，不能形成余擺線 環扣，如圖 2 所示。 缽苗運動 軌 跡曲線上 各 切點的方 向 就是缽苗 運 動的絕對速度方向。由圖 2 可知， 當 1 時， 在 軌跡曲線 上 不存在與 移 栽機前進 方 向相反的 水 平 速 度分量，要實現零速投苗是不可能的；當 1 時， 余擺線環 扣 的下半部 分 具有與移 栽 機前進方 向 相 反 的水平速度分量 ，才能 實現零速投苗 。因此， 1 是撓性夾盤式栽植器正常工作的必要條件。 2 投苗點的選擇 已有的試驗結果表明 ,為了保證缽苗移栽時 直 立，從夾 盤 上向下投 苗 時， 缽苗 在 水平方向 的 分 速 度應當為 零 ，稱為“ 零 速投苗” 原 理 1 。按照這一 原理，由式 (5)得 vx vt Rsin(t) 0 當 1 時 ， 有 兩個 解 ， 即 圖 3(a)中 的 A 點 和 C 點。理論上，只 有 A 點和 C 點能夠實現零速投 苗 。 如果在 A 點投苗 (如圖 3(b)所示 )， 此時夾盤雖 然 為 的 “零速 投 苗 ” ， 但 此時 的投苗點 太 高 ， 不利 于 缽 苗 的站立。即使缽苗直立，由于缽苗在 A 點以后存在 向后的水平速度分量，也會將缽苗向后推倒。 如果在 C 點投苗 (如圖 3(d)所示 )， 缽苗雖然 也 在“零速 投 苗”點， 但 缽苗可能 投 放在回土 流 上 ， 使缽苗向 前 傾斜，缽 苗 在投苗后 向 前的水平 速 度 分 量會使缽苗更加向前傾斜。同時， 由于投苗在回土 流上，栽植的深度將發生變化。 實際的投苗點應當在余擺線 的 AC 段之間。 如 果在 A 點和 B 點之前投苗，夾盤會一邊向下運 動 ， 一邊將秧 苗 向后推， 有 可能使秧 苗 呈向后傾 倒 的 狀 態；如果在 B 點投苗 (如圖 3(c)所示 )，此時投苗點 最低，但是向后的水平分量最大， 沒有垂直方向的 速度分量， 同樣會引起秧苗向后傾倒，但是傾倒的 角度比 A 點投 苗的傾角小 (如圖 3(b)所示 )。因此， 在 B 點以后 C 點以前投苗才是合理的。 投苗點必須在開溝器回土流之前， 既不能遠離 回土流， 也 不能在回 土 流之上。 如 果遠離回 土 流 ， 秧苗可能傾倒，即在 A 點投苗可能出現的情況； 如 果投苗在回土流之上， 秧苗有可能沿回土流向前傾 倒，即 在 C 點投苗可能出現的情況 ( 如圖 3( d )所 示 )， 栽植 深 度變淺或 覆 土量不 足 ， 出 現漏缽的 現 象 。 因此，開 溝 器和投苗 點 的相對位 置 對于栽植 質 量 是 非常重要的 。 為了適應 不 同的土壤條件和栽培要求， 即 sin(t) vt 1 R (7) 投苗點應當設計為可以調節的，在給定結構參數和 顯然，當 1 時，表明撓性夾盤式移栽器 無 法實現零速投苗；當 1 時，可以實現零速投苗； 當 1 時， 式 (7)只有 1 個解，為擺線的拐點， 也 是最低 點 ， 其 水平速度 分 量為零 (有些研究認為 這 是 栽植參數 的 條件 下 ， 理 論 上存在一 個 最佳的投 苗 點 。 3 結論 (1) 缽苗翻轉運動方程為 理想的投 苗 點 )。 不同投苗點的缽 苗 投放情況如圖 3 所示 。 cosR1 1 t sin（ t） sin0 2 1 1co（s 0 2 t） 0 t y R Vt 1 1 H 1 x 圖 2 缽苗運動軌跡 2006 年 2 月 農 機 化 研 究 第 2 期 - 47 - (2) 撓性夾盤式栽植器的特征系數 1 是其正 常工作的必要條件，也是設計的依據。 (3) 撓性夾盤式栽植器的投苗點應當設計在余 擺線最低點 B 點之后和 C 點之前，并注意投苗 點 與 開溝器的 相 對位置關 系 ，以避免 將 秧苗投放 在 回 土 流上 。 參考文獻： 1 周德義 ,馬成林 .移栽機凸輪擺桿式扶苗機構設計 與分析 J.農業機械學報 ,2003,（ 5） :57-60. 2 封 均 ,秦 貴 .移 栽 機 的 吊 環 分 析 與 設 計 準 則 J. 農業機械學報 ,2002,(5)： 48-50. 3 李 其昀 ,魯善 文 ,李 麗 華 .滑道 分缽式 栽植器的 試驗 研究 J.農業機械學報 ,2001,(2)： 30-33. 4 Dong Feng,Bai Xueyuan,Zha Jianwen,etc.Feeding Mechanism of Belt Conveyer Type Seedling Trans- planterJ.Transactions of the CSAE,2001,(1)： 74-77. Seedling Kinematical Analysis of Soft Disc-type Transplanter SUN Rong-guo， LI Cheng-hua， ZHANG Wei (College of Engineering, Shenyang Agricultural University, Shenyang 110161,China) Abstract： During working process of soft disc-type transplanting machine, while the seedling rotates around the axle center of chucking plate, it uniformly moves along horizontal direction following with tractive force. This it can be seen the motion of seedling is the composition of horizontal motion and oracular motion Hence, the seedling kinematical path and its overturn motion characteristics are analyzed； the overturn movement equation is proved； the rational throwing region of seedling so discussed It is demonstrated that the characteristic coefficient 1 is essential condition for the design and operation of the transplanter, and it is also the precondition of It provides theoretical basis to design the transplanting components and analyze the motion of seedling for soft disc-type transplanter Key words： agricultural engineering； soft disc-type transplanting machines； kinematical analysis； seedling . (上接第 44 頁 ) 參考文獻： 1 臧 英，高煥 文保護性 耕 作對農田土 壤 風蝕影響 的試驗研究 J農業 工 程學報， 2003 ， 19(2)： 56-60. 2 朱朝 云 ，丁 國棟 ，楊 明遠 風 沙物 理學 M北 京： 中國林業出版社 ,1992. 3 臧 英 .保護性耕作防止土壤風蝕的試驗研究 D. 北京：中國農業大學， 2003 4 K.G. 布倫格 爾 . 旱地農業理論與實 踐 M. 北京 : 中 國農業出版社 ,1987. 5 M.J.柯 克 比 ， R.P.C.摩 根 .土壤侵蝕 M.北 京 ： 水 利電力出版社 ,1985. 6 姚文藝風力侵蝕及其預報方 法 J. 中國水 土 保 持， 1994,(3):16-19. Abstract ID:1003 188X(2006)02 0043 EA Research on Soil Wind-erosion Mechanism ZHANG Wei, LIANG Yuan, WANG Chun (College of Engineering, Heilongjiang August First Land Reclamation University, Daqing 163319,China) Abstract: This paper states the research course of soil wind-erosion and the main root of creating wind-erosion which generates from farmland and deteriorated grassland. This paper also discusses its generated r