購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 學(xué)校代碼： 10410 序 號(hào)： 050387 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 題目： 校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué) 院 ： 姓 名 ： 學(xué) 號(hào) ： 專 業(yè) ： 年 級(jí) ： 指導(dǎo)教師 ： 年 五 月 三 日 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 I 摘要 隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人民生活水平的日益提 高，垃圾排放量與日俱增，對(duì)環(huán)境的壓力越來(lái)越大，特別是 校園這種人口密集的地方 ，每天都在制造 大量的 垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等 。為了讓校園保持清潔就必須要費(fèi)大的人力物力和財(cái)力等。 如果設(shè)計(jì)一種校園拾撿垃圾機(jī)器人就可以解決很大的麻煩， 校園撿垃圾機(jī)器人機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。撿垃圾機(jī)械手是由全液壓控制，機(jī)械手固定在移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類特殊的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。其中機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)如抓取、操作等動(dòng)作，平臺(tái)的移動(dòng)用來(lái)擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間，使機(jī)械手能以 更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，機(jī)械手的加入也極大的提高了移動(dòng)機(jī)器人的性能。 關(guān)鍵詞 : 校園；垃圾拾撿機(jī)器人；控制機(jī)構(gòu)。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 s by on of is as . In be on of so If a is a of is a as of of in in of a of is to as to of so be a of is of ey to 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 目錄 摘要 I 一章 緒論 1 動(dòng)機(jī)器人概述 1 動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 1 動(dòng)機(jī)械手平臺(tái)系統(tǒng) 2 題研究背景及意義 2 第二章 機(jī)器人工作原理 4 第三章 機(jī)器手整體設(shè)計(jì) 5 械手工作原理圖 5 壓系統(tǒng)控制油路圖 5 壓缸的選擇 7 爪子液壓缸的選擇 7 兩個(gè)手臂的油缸的選擇 7 動(dòng)液壓缸的選擇 8 壓泵的選擇 9 核 10 它元件的選擇 14 本章小結(jié) 14 第四章總結(jié) 15 參考文獻(xiàn) 16 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 1 第一章 緒論 動(dòng)機(jī)器人概述 移動(dòng)機(jī)器人的研究始于 60 年代末期，斯坦福研究院 ( 的 人，在 1966 年至 1972 年中研造出了取名 自主移 動(dòng)機(jī)器人。目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主 推理、規(guī)劃和控制。與此同時(shí)，最早的操作式步行機(jī)器人也研制成功，從而 開始了機(jī)器人步行結(jié)構(gòu)方面的研究，以解決機(jī)器人在不平整地域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)問 題，設(shè)計(jì)并研制出了多足步行機(jī)器人。 70 年代末，隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感 器技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人研究又出現(xiàn)了新高潮。特別是在 80 年代中期，設(shè) 計(jì)和制造機(jī)器人的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制移動(dòng)機(jī) 器人平臺(tái)，這些移動(dòng)機(jī)器人主要作為大學(xué)及研究機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)， 從而促進(jìn)了移動(dòng) 機(jī)器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn)。 90 年代以來(lái)，以研制高水平 的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù)，高適應(yīng)性的移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)，真實(shí) 環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志，開展了移動(dòng)機(jī)器人更高層次的研究。 動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 目前研究的移動(dòng)機(jī)器人都是帶有智能的機(jī)器人 :機(jī)器人本身能認(rèn)識(shí)工作 環(huán)境、工作對(duì)象及其狀態(tài)，它根據(jù)人給予的指令和“自身”認(rèn)識(shí)外界的結(jié)果 來(lái)獨(dú)立的決定工作方法，利用操作機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)，并能適應(yīng) 工作環(huán)境的變化。 這些具有智能的機(jī)器人，有的能夠模擬人類用兩條腿走路，可在凹凸不 平的地面上行走移動(dòng) ;有的具有視覺和觸覺功能，能夠進(jìn)行獨(dú)立操作、自動(dòng) 裝配和產(chǎn)品檢驗(yàn) ;有的具有自主控制和決策能力。不僅能夠應(yīng)用各種反饋傳 感器，而且還能夠應(yīng)用人工智能中的各種學(xué)習(xí)、推理和決策技術(shù)。 移動(dòng)機(jī)器人一般由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩部分構(gòu)成。據(jù)研制目的不同，移動(dòng)機(jī)器人硬件系統(tǒng)的構(gòu)成也不盡相同，比較完整的典型結(jié)構(gòu)如圖 示。移動(dòng)機(jī)器人的軟件系統(tǒng)，就相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，智能機(jī)器人之所以能夠代替人做大量的工作，就是因?yàn)樗哂泻腿祟惖拇竽X思維能力相仿的智能控制系統(tǒng)。而這個(gè)智能控制系統(tǒng)其實(shí)就是機(jī)器人 的軟件系統(tǒng)，是人工智能主要技術(shù)對(duì)于機(jī)器人的綜合運(yùn)用。智能機(jī)器人的軟件系統(tǒng)，如圖 示。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 2 動(dòng)機(jī)械手平臺(tái)系統(tǒng) 移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策和規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)械手是由機(jī)械手固定在移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。其中機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)如抓取、操作等動(dòng)作，平臺(tái)的移動(dòng)用來(lái)擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間，使機(jī)械手能以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，同時(shí)機(jī)械手的加入也極大提高了移動(dòng)機(jī)器人的性能。移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)就是要把感知、建模、規(guī)劃、決策、行動(dòng)等多種模塊有機(jī)地 結(jié)合起來(lái)，建立在動(dòng)態(tài)環(huán)境中完成目標(biāo)任務(wù)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)框架。 題研究背景及意義 移動(dòng)機(jī)械手平臺(tái)系統(tǒng)是實(shí)驗(yàn)室“ 211”工程建設(shè)項(xiàng)目之一，涉及到機(jī)械、電子、無(wú)線通訊、計(jì)算機(jī)視覺、模式識(shí)別與智能控制的許多學(xué)科，將為今后進(jìn)行基于移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的各方面研究 (如機(jī)器人導(dǎo)航、視覺、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等 )提供理想的實(shí)驗(yàn)載體和平臺(tái)。 把機(jī)械手安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，這種結(jié)構(gòu)使機(jī)械手擁有幾乎無(wú)限大的工作空間和高度的運(yùn)動(dòng)冗余性，并同時(shí)具有移動(dòng)和操作功能，這使它優(yōu)于一般的移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng)機(jī)械手 ;另一方面 ，移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手不但具有不同的動(dòng)力學(xué)特性，而且存在強(qiáng)藕合，有的移動(dòng)平臺(tái)還受非完整約束。因此，研究這類系統(tǒng)的控制問題有十分重要的理論價(jià)值和實(shí)踐意義。 這種特殊結(jié)構(gòu)的機(jī)器人在工業(yè)裝配、無(wú)人惡劣環(huán)境中工作 (如滅火、外星球探測(cè)和各類危險(xiǎn)的科學(xué)研究 )以及室內(nèi)服務(wù)工作 (如運(yùn)送、導(dǎo)游和巡邏 )等方面具有一定研究?jī)r(jià)值。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 3 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 4 第二章 機(jī)器人工作原理 圖 圾拾撿機(jī)器人原理圖 由圖 以看出機(jī)器人的工作 過程是；（移動(dòng)平臺(tái)采用后輪驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向） 感應(yīng)器撲捉到垃圾使移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到垃圾前方停下使機(jī)械手在垃圾前方 機(jī)械手通過定位撲住感應(yīng)器撲捉垃圾的精確位置 調(diào)整機(jī)械手位置是爪子抓住垃圾 機(jī)械手提起并向垃圾箱方向轉(zhuǎn)去 碰到行程開關(guān)，爪子完全松開 自由狀態(tài) 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 5 第三章 機(jī)械手整體設(shè)計(jì) 械手工作原理圖 圖 械手示意圖 由圖可以看出擺動(dòng)液壓缸 4 帶動(dòng)上面的轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器手轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓缸 1 的伸縮帶動(dòng)大手臂的擺動(dòng)，液壓缸 2 的伸縮帶動(dòng)小手臂的擺動(dòng)，液壓缸3 的伸縮帶動(dòng)爪子的張開與閉合。 壓系統(tǒng)控制油路圖 由圖 以看出 4 個(gè)電磁換向閥分別控制 4 個(gè)油缸，換向閥與油缸之間用鎖緊回路連接這樣就可以使油缸準(zhǔn)確的停在某一個(gè)位置從而提高機(jī)械手的工作精準(zhǔn)度。 1通時(shí)當(dāng)油路里的壓力過高則開通溢流閥降壓。 2通時(shí)爪子張開。 3通時(shí)爪子閉合抓緊垃圾。 4通時(shí)手臂 1 向下 擺動(dòng)。 5通時(shí)手臂 1 向上擺動(dòng)。 6通時(shí)手臂 2 向后擺動(dòng)。 7通時(shí)手臂 2 向前擺動(dòng)。 8通時(shí)整個(gè)機(jī)械手順時(shí)針擺動(dòng)。 9通時(shí)整個(gè)機(jī)械手逆時(shí)針擺動(dòng)。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 6 10S 行程開關(guān)控制爪子的松開。 11S 行程開關(guān)控制擺動(dòng)液壓缸的擺動(dòng)。 調(diào)速閥控制機(jī)械手抓緊垃圾的速度。 電磁比例溢流閥可以按比例控制油路里的壓力從而控制整個(gè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的速度。 工作過程：當(dāng)爪子抓緊垃圾是感應(yīng)開關(guān)同時(shí)使 5 9電控制手臂油缸 1 和單葉片擺動(dòng)油缸進(jìn)油，手臂向上擺動(dòng)達(dá)到水平位置 5電，同時(shí)單葉片 擺動(dòng)油缸逆時(shí)針擺動(dòng)，當(dāng)擺動(dòng)油缸碰到行程開關(guān) 10S 時(shí) 2電爪子開始松開，垃圾放入垃圾箱里。當(dāng)爪子完全張開時(shí)碰到行程開關(guān) 11S 時(shí) 8電單葉片擺動(dòng)油缸順時(shí)針擺動(dòng)，當(dāng)接到撲捉垃圾信號(hào)時(shí) 8電使擺動(dòng)停下，同時(shí)控制 2爪子定位到垃圾上方并抓住垃圾，再執(zhí)行上面動(dòng)作。 圖 買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 7 壓的缸的選擇 爪子液壓缸選型 由于要使機(jī)械手上的爪子伸縮則液壓缸必須直線運(yùn)動(dòng)又由于液壓缸是固定在機(jī)械手臂上的，則根據(jù)（液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)）表 6用 雙作用單桿帶不可調(diào)緩沖裝置 的液壓缸。再根據(jù)（液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)）表 6擇液壓缸的安裝方式：因?yàn)槭枪潭ㄔ跈C(jī)械手臂上的，則選用“尾部耳環(huán)連接”方式固定，缸中間再用一個(gè)環(huán)套固定在機(jī)械手臂上。 由表 6爪子的行程設(shè)定油缸的行程為 50以確定爪子液壓缸的行程也為 50根據(jù)（液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)）表 6 6 6 66 6 6以選擇出液壓缸的內(nèi)徑為 40塞桿直徑為 20油孔直徑為 8向行程為 40壓缸的外徑為 50，缸體和缸蓋的連接為內(nèi)螺紋連接，活塞與活塞 桿的連接用螺紋連接，活塞桿端部的螺紋尺寸為5。如圖 兩個(gè)手臂油缸的選型 和 體一樣，因?yàn)闄C(jī)械手臂是在擺動(dòng)的，則液壓缸也是隨著手臂擺動(dòng)的，則選用液壓缸缸端部為“尾部耳環(huán)連接”方式連接而不須用環(huán)套，不過活塞桿端部不是用螺紋連接而是用單耳環(huán)連接。單耳環(huán)的尺寸為內(nèi)徑為 16徑為 32度為 20圖 買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 8 圖 塞缸的速度比： 動(dòng)液壓缸的選擇 現(xiàn)在市場(chǎng)上有兩種擺動(dòng)液壓缸，葉片擺動(dòng)液壓缸和螺旋擺動(dòng)液壓缸。對(duì)兩種液壓缸進(jìn)行比較發(fā)現(xiàn)螺旋擺動(dòng)液壓缸的擺動(dòng)效果不好，轉(zhuǎn)矩不大，可密封效果較好，而擺動(dòng)液壓剛結(jié)構(gòu)緊湊，輸出轉(zhuǎn)矩大，密封效果較差。但對(duì)于中低壓系統(tǒng)中往復(fù)擺動(dòng)，轉(zhuǎn)位或間歇運(yùn)動(dòng)的地方有很好的優(yōu)勢(shì)，則選用擺動(dòng) 液壓缸。 擺動(dòng)液壓缸有分為單葉片擺動(dòng)液壓缸和多葉片擺動(dòng)液壓缸，單葉片擺動(dòng)液壓缸的最大轉(zhuǎn)角不超過 280 度，多葉片擺動(dòng)液壓缸的最大轉(zhuǎn)角不超過 150 度。而本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)角度為 180 度，則選用單葉片擺動(dòng)液壓缸。 根據(jù)液壓設(shè)計(jì)手冊(cè)上的經(jīng)兩種擺動(dòng)液壓缸規(guī)格如下表 6選用型號(hào)為 表 6動(dòng)液壓缸技術(shù)參數(shù)表 表 6塞行程系列 ( 注， 349優(yōu)先次序給出了三個(gè)系列值， 本表僅摘錄了第 1 表（優(yōu)先系列）中至 500系列值。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 9 表 6壓缸內(nèi)徑尺寸系列（ 見 液壓缸活塞桿外徑尺寸系列 表 6 6壓缸活塞桿外徑尺寸系列（ 壓泵的選擇 目前市場(chǎng)上使用廣泛，而齒輪泵的優(yōu)點(diǎn)有： 1 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，體積小，工藝性好。 2 自吸性能好，無(wú)論在高轉(zhuǎn)速或低 轉(zhuǎn)速均能可靠地實(shí)現(xiàn)自吸。 3 轉(zhuǎn)速范圍大，由于齒輪泵的轉(zhuǎn)動(dòng)部分基本上時(shí)平衡的，因而轉(zhuǎn)速可購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 10 以很高。 4 油液中的污物對(duì)其工作影響不嚴(yán)重，并可以傳輸粘度較大的油 雖然齒輪泵的缺點(diǎn)是：噪音大，脈動(dòng)大，限制了壓力的提高。但這些并不影響機(jī)器手的工作。所以選擇齒輪泵為液壓缸提供壓力。 液壓缸的排量： 1 3 總 塞缸的最大排量。 動(dòng)缸的最大排量。 d： 為活塞直徑。 h：為活塞缸的行程。 片直徑。 片軸直徑。 片高度。 根據(jù)上面的總排量和液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)上表 2用型號(hào)為 齒輪油泵。 核 （ 1）活塞缸推力的計(jì)算。 對(duì)于無(wú)活塞桿的那邊油腔進(jìn)油時(shí)，油缸活塞桿向外推出的推力為： k g 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 11 式中： p 為工作壓力。 ：油缸機(jī)械效率，在工程機(jī)械中用耐油橡膠密封式可取 圖 2于有活塞桿一端進(jìn)油時(shí)油缸活塞桿向缸內(nèi)收進(jìn)時(shí)的拉力 ： k g （ 2） 缸體與缸底用電焊連接時(shí)的焊縫應(yīng)力： 焊接材料選用 抗拉應(yīng)力為 148 22221/g 式中 P 為油缸推力。 為焊接效率，可取 。 缸外徑。 為缸內(nèi)徑。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 12 8 式中： b為焊條材料的抗拉強(qiáng)度。 n 為安全系數(shù) 一般取 。 則焊條材料符合。 （ 3） 缸體與缸蓋的螺紋連接計(jì)算： 根據(jù)液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)里所說(shuō)的 油缸缸體的常用材料為 20， 35， 45 號(hào)鋼的無(wú)縫鋼管。 20 號(hào)鋼用的較少，因其 機(jī)械性能底而且不能調(diào)質(zhì)。與缸頭，缸底，管接頭，耳軸等零件焊接的缸體用 35 號(hào)鋼，并在粗加工后調(diào)質(zhì)。不與其他零件焊接在一起的用 45 號(hào)鋼。我們可以選定缸體的材料為 35 號(hào)鋼。其屈服強(qiáng)度為315 紋處的拉應(yīng)力： 22221 /g 螺紋處的剪切應(yīng)力： 2144101/g 合應(yīng)力為： 222 /g 許用應(yīng)力： 2/g 可以看出 5 號(hào)鋼可以。 （ 4）液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度和推力： 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 13 活塞缸； 當(dāng)無(wú)活塞桿端進(jìn)油時(shí)； k g 當(dāng)有活塞桿端進(jìn)油時(shí)； k g 擺動(dòng)液壓缸： 轉(zhuǎn)矩 T g m3 3 轉(zhuǎn)角速度 sr a 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 14 它元件的選擇 （ 1）液壓油的選擇：液壓油應(yīng)具有適當(dāng)?shù)恼扯群驼硿匦阅埽挥邢菪粤己茫瑝嚎s性小；閃點(diǎn)高，油的蒸氣分離壓力小；流動(dòng)性好；不使密封材料膨脹，硬化等過度變質(zhì)；在各種溫度，壓力，速度等運(yùn)轉(zhuǎn)條件下，具有良好的潤(rùn)滑性能。抗乳化性和抗氧化性好。 根據(jù)液壓手冊(cè)上所列的類型，選用最普通的為 20 號(hào)機(jī)械油。 （ 2）密封圈的選擇： 由于活塞缸是雙作用的，兩邊都受到高壓作用，則根據(jù)液壓手冊(cè)選用 V 型密封圈。 （ 3） 螺栓的選擇：根據(jù)擺動(dòng)缸上連接孔的大小和螺栓表可以選擇 螺栓 。 （ 4） 銷釘?shù)倪x擇： 根據(jù)活塞桿端部的耳環(huán)內(nèi)徑可以選擇直徑為 16 的銷。 （ 5） 機(jī)械手臂采用鋁合金材料制造以減少重量。 本章小結(jié) 本章主要介紹了機(jī)械手的工作原理有手臂的旋轉(zhuǎn)，伸縮和擺動(dòng)。還介紹了各個(gè)部件的設(shè)計(jì)與選擇，主要有液壓缸的 選擇和液壓泵的選擇。最后是各個(gè)小零件的選擇。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 15 第四章 總結(jié) 移動(dòng)機(jī)械手是具有機(jī)械手臂的移動(dòng)機(jī)器人，有幾乎無(wú)限大的工作空間和 高度運(yùn)動(dòng)冗余等優(yōu)點(diǎn)，并同時(shí)具有移動(dòng)和操作功能，一直是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域 一個(gè)重要的研究課題。近年來(lái)， 隨著“勇氣號(hào)”探測(cè)器成功登陸火星并完成 了一系列的考察工作，對(duì)更先進(jìn)移動(dòng)機(jī)械手的研究和開發(fā)再一次引起了人們 的注意。目前，國(guó)內(nèi)外都在競(jìng)相開展有關(guān)移動(dòng)機(jī)械手的基礎(chǔ)理論、基本技術(shù) 以及應(yīng)用方面的研究工作。 本論文在參考了國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)撿垃圾機(jī)器手進(jìn)行了粗體設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)述了機(jī)器手的工作原理和手臂的各個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，對(duì)機(jī)器手的控制采用了了全液壓控制方式，控制液壓系統(tǒng)采用了換向閥和行程開關(guān)再加上軟件系統(tǒng)進(jìn)行控制，由攝像頭撲捉垃圾通過信號(hào)控制著液壓缸的進(jìn)出油從而控制手臂的擺動(dòng)和爪子的抓緊力再根據(jù)行程開關(guān)控制 著手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)和爪子的張開。 文中所述的控制還不是很精準(zhǔn)，好多的細(xì)節(jié)還不是一時(shí)半會(huì)可以解決的，必須經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的研究和摸索才可以使這機(jī)械手達(dá)到真正的可行性工作。 購(gòu)買文檔送 子版圖紙， 1970985 或 401339828 16 參考文獻(xiàn) 1 上海煤礦機(jī)械研究所編，液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)，上海人民出版社， 1976。 2 成大先主編，機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)，化學(xué)工業(yè)出版社， 1997。 3 曾志新，呂明主編，機(jī)