ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標準

GB/T45509—2025

工業機器人動態穩定性試驗方法

Industrialrobots—Dynamicstabilitytestmethods

2025-03-28發布2025-10-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/T45509—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

試驗條件

4…………………1

試驗前提條件

4.1………………………1

試驗環境條件

4.2………………………2

試驗場地要求

4.3………………………2

試驗設備

4.4……………2

試驗軌跡選擇

4.5………………………2

試驗步驟

5…………………3

末端抖動頻率試驗

5.1…………………3

末端抖動幅度試驗

5.2…………………4

停位點穩定性試驗

5.3…………………4

停位點抖動幅度試驗

5.4………………5

試驗報告

6…………………5

附錄資料性工業機器人動態穩定性試驗設備

A()……………………6

概述

A.1…………………6

動態信號測量分析系統

A.2……………6

激光跟蹤儀

A.3…………………………6

附錄資料性試驗報告實例

B()…………8

實例內容

B.1……………8

試驗結果表

B.2…………………………9

圖工作空間中的立方體

1…………………2

圖末端抖動頻率幅度試驗

2/……………4

圖用于機器人抖動特性測量的動態信號測量分析系統

A.1……………6

圖用于機器人運動特性測量的激光跟蹤儀

A.2…………7

圖試驗報告實例

B.1………………………8

表末端抖動頻率試驗條件

1………………3

表停位點穩定性試驗條件

2………………5

表試驗設備

A.1……………6

Ⅰ

GB/T45509—2025

表末端抖動頻率

B.1………………………9

表末端抖動幅度

B.2………………………9

表停位點穩定性

B.3………………………9

表停位點抖動幅度

B.4…………………10

Ⅱ

GB/T45509—2025

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結構和起草規則的規定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發布機構不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業聯合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位重慶凱瑞機器人技術有限公司深圳市越疆科技股份有限公司重慶凱瑞認證服

:、、

務有限公司庫卡機器人廣東有限公司浙江譜麥科技有限公司北京機械工業自動化研究所有限公

、()、、

司深圳市大族機器人有限公司中國科學院重慶綠色智能技術研究院中國軟件評測中心工業和信息

、、、(

化部軟件與集成電路促進中心哈爾濱科能熔敷科技股份有限公司重慶大學成都越凡創新科技有限

)、、、

公司東莞市爾必地機器人有限公司寧波城市職業技術學院中控智動山東機械科技有限公司華盛

、、、()、

控智能科技廣東有限公司廣東美的電氣有限公司梅州鼎泰電路板有限公司南京熊貓電子裝備有

()、、、

限公司重慶金山醫療機器人有限公司常州檢驗檢測標準認證研究院庫卡機器人制造上海有限公

、、、()

司五八智能科技杭州有限公司遨博北京智能科技股份有限公司重慶智能機器人研究院埃夫特

、()、()、、

智能裝備股份有限公司沈陽新松機器人自動化股份有限公司上海機器人產業技術研究院有限公司

、、、

上海電器科學研究所集團有限公司中國科學院沈陽自動化研究所福建省特種設備檢驗研究院

()、、、

國網重慶市電力公司電力科學研究院中汽檢測技術有限公司重慶市質量和標準化研究院工業和信

、、、

息化部電子第五研究所山東金石機器人智能科技有限公司浙江君睿智能裝備有限公司重慶三電智

、、、

能科技有限公司河北工業大學重慶工業職業技術學院重慶長安汽車股份有限公司重慶交通大學

、、、、、

重慶郵電大學重慶盟訊電子科技有限公司青島昌輝海洋智能裝備有限公司寧波萊盟機器人有限

、、、

公司

。

本文件主要起草人李本旺劉培超公續銀李建韜張翔李金村王光能尚明生梁學修王坤

:、、、、、、、、、、

蘇曉杰解如風郎需林孫添飛孫遜周星宇卿茂榮葉宏武趙豐瑞陳敦堅陳文杰閆紅生唐臣玉

、、、、、、、、、、、、、

何國田李輝向學位李松領黃宇李崢曲業闖梁應杰王茂林吳賢歡趙建袁家虎夏云奇魏大鵬

、、、、、、、、、、、、、、

張國亮宋仲康黃偉張曉宇儲昭琦張鋒邢琳朱曉鵬李志海孫良艷陳挺木王謙劉熊曹懿莎

、、、、、、、、、、、、、、

王佳藝萬科董成舉趙國華李明夏亮王嘉彭鵬周傳德常永生陳仁祥李帥永陳菁王雨琴

、、、、、、、、、、、、、、

萬旭成劉玉昌趙永磊

、、。

Ⅲ

GB/T45509—2025

工業機器人動態穩定性試驗方法

1范圍

本文件描述了工業機器人動態穩定性的試驗方法

。

本文件適用于工業機器人的動態穩定性試驗

。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

機器人詞匯

GB/T12643

3術語和定義

界定的以及下列術語和定義適用于本文件

GB/T12643。

31

.

動態穩定性dynamicstability

機器人運動過程中受到自身振動和外界擾動影響后在自動調節和控制裝置的作用下保持穩定

,,,

運行的能力

。

32

.

抖動vibration

機器人運動過程中其位置在某特定時刻相對于其理想軌跡上的短期偏離

,