第2章系統的總體設計方案2.1設計整體的系統控制框圖圖2.1系統框圖其主要運行過程可以概括為，用行程開關來來控制噴涂設備以及噴涂的位置，用傳感器系統來了解噴涂機的工作狀態，當傳感器系統和行程開關系統將數據傳送至控制器，隨后PLC利用觸摸屏的輸入信號進行控制，將數據傳送給執行設備，完成噴涂機的開始運行。同時涂料的輸送裝置和機器人噴涂裝置都受到PLC的控制，當到達指定位置后由傳感器給PLC信號，PLC輸出信號，噴涂機器人開始噴涂，當噴涂結束后傳感器或者定時系統發出信號給PLC，PLC輸出信號控制噴涂機器人向下一個位置移動，或者人工遠程操控。觸摸屏系統主要是為實現人機交互功能而設計的，用戶可以通過人機交互系統來設置相應的參數；上位機的作用是為了實現實時監控的目的，該功能的實現是以pc客戶端為主設備，通過網絡連接遠程的控制以及訪問plc設備中的數據。2.2噴涂設備工作的系統示意圖基于plc控制的噴涂設備控制系統的工作流程的具體設計方案:按下啟動按鈕接通電源，按下自動開關，自動噴涂設備將按照設計的PLC程序進行自動噴涂。自動噴涂過程:1、按下開關后各工作位置元器件啟動，設備進入待機狀態，系統開始自我檢查，當檢查確定無誤后開始進入下一狀態；如果存在問題，首先設備自我修復，當設備不能自我修復時，則需要停機人工修復；當時電機的溫度問題是，加熱器（散熱器）啟動使其恢復到正常工作模式；2、檢查無誤后，根據設計的參數噴涂設備到達指定的位置，當到達指定位置后向噴涂設備發出噴涂命令；3、收到噴涂命令時泵送功能啟動，氣動不銹鋼隔膜泵從原料槽中吸涂料向噴槍管道中輸送涂料，開始工作；4、噴涂設備的工作軌跡為左右做往復運動，工作路徑由行程開關來控制，此外在工作過程中需要向上移動，移動的過程由步進電機控制，步進電機由步進電機驅動器來驅動；小臂的移動距離可以由步進電機的驅動器來控制；5、當噴涂由下向上再由上到下噴涂結束后，噴涂停止；6、在自動噴涂的過程中當噴涂原料不夠時，液位傳感器會傳遞信號給PLC,并輸出信號給泵送裝置，進而使的儲料罐涂料得到補充，7、當在操作過程中遇到問題時，系統自動停止工作，由人去排除故障，當檢查無誤后恢復當前的工作狀態或復位。8、按下停止按鈕時無論處在何種工作狀態下都停止噴涂。按下手動按鈕，系統進行手動噴涂工作模式。手動噴涂的過程:當按下啟動開關后，系統進入初始化狀態，當按下手動按鈕時設備開始執行已經設定好的手動噴涂程序；手動控制過程需要用到各個步驟的控制開關，本設計在觸摸屏上設有大臂電機、小臂電機、泵送電機、行程電機、變頻器1和2的啟停開關以及點泵、反泵、復位、向左、向右、向上、向下、向前、向后等開關，在手動控制的模式下各個工序都可以單獨執行。在一個工序時出現故障時其他工序還可以工作的獨立工作模式使得工作有更大的自由性，手動程序的設定對于噴涂設備和烘干設備的檢修是非常方便的，當有故障發生時我們可以很快的找到發生故障的源頭并進行處理。2.3基于plc控制的噴涂設備部分設計2.3.1溫度傳感器的設計基于plc控制的自動噴涂設備的油溫傳感器安裝儲料罐內以及電動機和泵上，溫度傳感器存在目的:1、時時監控儲料罐中的涂料溫度，方便涂料在噴管中流動；2、安裝在電機和油泵上的傳感器，在于反映電機和油泵的工作狀態是否正處于常。圖2-3溫度傳感器的安裝示意圖2.3.2液位傳感器的設計噴涂設備的液位傳感器設計安裝在儲油罐內以便測量油位，加入液位傳感器的目的有兩方面的原因:1、在儲油罐中安裝液位傳感器是為了能夠時時的監控儲油罐中的油量多少，在自動噴漆設備中油漆是主要的不可或缺的材料，如果油漆不能及時的送達會造成工件的漏噴涂現象，如果安裝了液位傳感器可以做到時時反應油位，在油位過低時噴涂設備可以停止等待同時自動向儲油罐中注入油漆的等噴涂原料直到油位達到工作的最低要求后再次開始噴涂。圖2-4液位傳感器的安裝示意圖2.3.3壓力傳感器的設計安裝壓力傳感器的目的是用以感知泵在正轉和反轉工作時的壓力是否處于所需要的工作狀態下，對于不同的涂料，泵工作時所需要的壓力各不相同，當在噴涂時所需要的壓力大時我們可以根據噴涂壓力傳感器清晰的了解到當前的壓力值，便于我們有目的的，針對性的去調節。為了實現本操作，故在本次設計中我選用壓阻式壓力傳感器。圖2-5液位傳感器的安裝示意圖第3章系統硬件設計3.1PLC的選型3.1.1PLC簡介PLC也被稱為可編程邏輯控制器，其主要功能在于代替繼電器進行邏輯控制。隨著時代的進步和科技的發展早期的PLC已經不能滿足現代工業要求的邏輯控制范圍，現在的PLC控制系統完全相當于一臺微型的工業版計算機，又被稱為可編程控制器，其已經不簡簡單單的滿足于進行邏輯控制，還可以對輸入的信號進行梳理處理。PLC的發展特別迅速，其從美國推廣開始至今，其適應時代的發展潮流，從剛剛研制出來僅能對開關進行邏輯控制，到如今可以采用梯形圖進行編程的新一代可編程控制器，其強大的邏輯控制功能，成為了工業自動化的不可或缺的一部分。不斷改進的可編程控制器現在已經應用于各個行業的各個領域。如今比較出名的生產PLC的公司有西門子公司、三菱電機公司、GE公司等。3.1.2PLC的工作方式介紹PLC的工作方式采用循環掃描的方式，按CPU中輸入的設計好的程序從第一步開始逐句掃描，直到掃描到結束指令完成一個掃描回到第一步，不斷的運行下去。其過程分為三個步驟:1、輸入采樣:PLC開始運行時首先要掃描輸入端口的輸入信號，將掃描到的輸入信號存入映像寄存器中，采集的數據在沒有新的輸入信號之前是保持不變的，而當輸入信號改變時映像寄存器的狀態不會立即改變也不會被執行，直到下一掃描周期才會被執行。2、程序執行:在PLC執行程序時，會按照輸入的設計程序一步一步的執行，按照特定的順序運行下去，將順序運算的結果儲存到輸出映像寄存器，等待下一個步驟的進行。3、輸出處理:當設計的PLC程序執行完畢時，讀取輸出存儲器的狀態作為輸出傳送到數據處理器進行相應的邏輯運算，得到的結果就是PLC的輸出結果。3.1.4PLC型號的選定本設計用到了一些數字量和模擬量，考慮到用西門子PLC編寫的程序簡單易懂，且西門子PLC在過程控制與通信控制上精確度高，同時西門子的模擬量模塊價格便宜，而且西門子有兩個通信接口，一個連接下載數據，一個連接觸摸屏來進行程序調試，非常方便，所以綜上決定選用西門子系列的PLC作為設計的中心控制。可以選用S7-200，因為S7-200PLC適用于小型電氣控制，價格也相對便宜一些。S7-200功能相對強大，具有較高的性價比。通過查看資料可以知道S7-200具有5種CPU模塊，并且其此外可以擴展到7個擴展模塊，擴展的輸入輸出量為248點數字量I/O或38路模擬量I/O。對于本設計來說，有32個輸入，32個輸出，CPU226可以提供的輸入點個數為24個，輸出點數為16個，并不能滿足實驗需求。所以該CPU需要帶一個1個擴展模塊來提供額外的8個輸入和16個輸出。除此之外，本CPU集成有4個模擬量輸入、2個模擬量輸出，同時要求做到電流和電壓都能輸出。故本設計的可編程控制器選用西門子S7-200系列的CPU226。3.2關于擴展模塊的選擇本次的噴涂設備的設計需要用到四個傳感器，然而在設計中選擇的S7－200CPU226只能傳輸數字量信號，所以需要能輸入四個模擬量的模擬量擴展模塊，對于CPU226所提供輸入點和輸出點個數不能達到設計的需求的問題，我們需要擴展一個能夠提供8個輸入點和10個輸出點的數字量的模塊。為滿足輸入點和輸出點的需求，為實現設計目的我們選擇添加一個16輸入16輸出的數字量模塊EMDE16和一個4模擬輸入2輸出的模擬模塊。3.3對于油泵的選擇本次設計的自動噴涂設備中油泵的作用是為儲油罐中抽入噴涂原料，是準備階段中不可或缺的一部分。因為油泵的作用是向儲油罐中抽入噴涂原料，為了保證油泵的使用壽命，以及要求油泵具有抗腐蝕性，故選擇使用12V氣動不銹鋼隔膜泵，該氣動不銹鋼隔膜泵的體積超小、不會干擾電子元件污染電源，具有耐高溫、流量大的特點，完全滿足需求。3.4對于步進電動機的選擇本次設計的自動噴涂設備具有三個電機，根據設計要求有用于大臂左右行的電機，由異步電機和ABB變頻器組成；用于小臂上下移動的電機，由步進電機和步進驅動器組成；以及用于底座移動的電機，該電機選用步進電機和步進驅動器。其中步進電機驅動器的電源為DC24～80V，結合設計要求考慮綜合性能為使其達到最優狀態，本設計選用86BYG250A型步進電機；采用60V、400W的開關電源以及參考資料選取2MA860H驅動器為該電機驅動。86BYG250A型步進電機的相電流是4A，步距角是1.8°，靜扭矩是1.6N*m。控制器選擇OC輸出方式，與2MA860H進行共陽極接法，DIR為方向輸入線、PLS為脈沖輸入線、ENA為電機鎖存線。其接線圖如圖3-1所示。圖3－1電機接線圖2MA860H驅動器總共包括8個撥碼開關，其中SW1、SW2與SW3是相電流輸出選擇開關，細分選擇開關是SW5、SW6、SW7和SW8，其中的脈沖控制形式選擇開關為SW5，即SW5=0表示輸入單脈沖，SW5=1表示輸入雙脈沖[1]。3.5對于變頻器的選擇ABB變頻器在市場上廣受好評，其主要工作模式在于控制和調節三相異步交流電機的轉速以達到工作目的，ABB變頻器工作時輸出平穩、使用性能高；同時其還具有額外的多項功能和優勢，如：其具有高性能的矢量控制技術、低速大轉矩輸出的動態特性及超過載工作能力等。針對于本次的設計要求，我們主要的應用范圍在于礦業領域，故選擇空冷型ACS2000變頻器。ACS2000變頻器融合了現代的創新技術，其主要的優勢在于供電靈活、同時其具有低諧波、低能耗的特點；ACS2000變頻器在現場施工中還具有結構緊湊、安裝便利的特點。此外ACS2000變頻器可以在不使用輸入隔離變壓器的條件下完成工作要求，這一優勢可以為用戶節省資金，當用戶對于現有設備的工作不放心時可以為變頻器連接至少一臺輸入隔離變壓器。3.6對于其他元器件的選擇3.6.1對于接觸器的選擇根據設計的噴涂設備的要求選擇能夠控制負載的交流接觸器可以滿足設備要求。交流接觸器是通過線圈通電產生磁場，磁場產生磁力使接觸器的主觸頭閉合，通過觸點的動作形成控制作用。在選擇交流接觸器時首先考慮主觸點的額定電流計算公式為:為交流接觸器主觸點額定電流（A）；K為比例系數，一般為1-1.4；為選擇的設備的電動機的額定功率（KW）；為選擇的電動機的額定電壓（V）。根據設備所需的數據計算結果約為3.8A。對于本次設計中的電機并沒有帶動大件物體運動故接觸器選擇的額定電流總是大于選擇的電動機的額定電流就可以。3.6.2對于熱繼電器的選擇系統一般都會選擇安裝熱繼電器，熱繼電器的安裝對電動機有著過載保護等作用，如果熱繼電器選擇不當可能會將連接的電動機損毀。按照一般的原則在選擇熱繼電器時繼電器額定電流要大于電動機的額定電流。由于本次設計的電動機的工作時間較長，所以選擇的繼電器的額定電流大約是電動機額定電流的0.95~1.05倍。本次設計的額定電流為1.6A選擇的熱繼電器型號為NR2-25G/Z0.1-10A。3.6.3對于熔斷器的選擇熔斷器在控制系統電路中是不可或缺的，與熱繼電器有著類似的作用，當電路中的電流過大時產生的熱量大于熔斷器的熔點，熔斷器熔斷之后就會使電路斷開從而失電保護設備不在損傷。在設計的設備中選擇使用快速熔斷器，因為快速熔斷器的快速熔斷特性可以使設備發生故障時可以快速斷電盡早停止系統，避免更大的損失，選擇的型號為XRNT快速熔斷器。4軟件設計4.1系統程序流程圖設計系統流程圖的目的是為了能夠更直觀的表現礦用噴涂設備的自動噴涂和手動噴涂的過程，并且能夠以此為設計的依據進行具體的程序設計和編程，逐步的完成設計的目標，本次設計的系統流程圖包括礦用噴涂設備的系統流程圖的總體控制流程圖和自動化程序控制流程圖。此次設計的核心為礦用設備的自動化，以礦用噴涂設備的自動化控制流程圖展開設計。4.1.1礦用噴涂系統程序流程圖本次設計的礦用噴涂設備系統分為自動噴涂程序和手動噴涂程序。按下礦用噴涂設備的啟動按鈕之后泵啟動，開始升溫等到溫度達到設定值之后，泵開始向噴涂管道中抽入涂料直到管道內噴涂壓力到達指定的壓力，當管道內壓力到達要求停止等待，此時代表停止等待的LED燈亮起，按動自動噴涂按鈕開啟自動噴涂程序，按動手動噴涂按鈕啟動手動控制模式。當需要噴涂停止時按下結束按鈕結束噴涂的過程。基于PLC的礦用噴涂設備系統程序流程圖如圖4－1所示:圖4－1礦用噴涂系統程序流程圖4.1.2噴涂設備系統程序流程圖當噴涂機械手在工作時，若長時間處于溫度過高的工作環境，會大幅度的縮短密封件壽命，導致工作效率低下，此外當在惡劣工作環境，如：煤礦等，還容易出現堵管、翁鳴等現象。故對于電機溫度的有效控制可以大大提高噴涂機械手工作的安全性和穩定性。對于選擇的86BYG250A型步進電機而言其最大溫升為75K，所以其工作的適合環境溫度應在-25℃到+55℃之間，PLC發出指令，散熱器（或加熱器）開始工作，待溫度降到（或升到）安全溫度時，預警指示燈熄滅，PLC發出指令，散熱器（或加熱器）結束工作。當溫升達到75K時，報警鈴響起，設置定時器，信號持續2s后，判斷故障嚴重，按動總停按鈕SB0，使得設備停止工作并檢查排除故障。如圖4-2所示是步進電機溫度監控程序流程圖。圖4－2電機溫度監控程序流程圖4.2編程軟件簡介本次設計中選用的PLC類型是西門子S7－200，并使用西門子公司研發的V4.0STEP7MicroWINSP9編程軟件進行的軟件設計編程。V4.0STEP7MicroWINSP9是一款專門對S7－200進行編程的軟件，可以在STEP7編程軟件上編寫設計的超聲波清洗控制系統的梯形圖，軟件可以讀取輸入的梯形圖避免編程過程中的輸入錯誤，STEP7軟件設立了離線運行功能可以進行離線模擬檢測設計的程序是否正確，能夠盡早的發現錯誤，避免不必要的損失。4.3I/O口分配表根據設計的基于PLC控制的噴涂設備控制系統的原理圖可以清晰的看到I/O的分配情況及其被賦予的意義。本次設計的噴涂設備控制系統的輸入口有32個，這32個輸入口全部是自動控制的限位開關和手動控制的開關量；輸出口有32個為電動機、換向閥等輸出量。設計的PLC控制系統的輸入點的分配情況如表4－1所示:表4－1PLC輸入點的分配表地址符號注釋I0.0SB1啟動按鈕I0.1SB2停止按鈕I0.2SB3自動按鈕I0.3SB4手動按鈕I0.4SQ1電機一號啟動I0.5SQ2電機二號啟動I0.6SQ3電機三號啟動I0.7SQ4液位傳感器I1.0SQ5溫度傳感器I1.1SQ6壓力傳感器I1.2SQ7泵送啟動I1.3SQ8泵送停止I1.4SQ9反泵運行I1.5SQ10反泵點動I1.6SQ11反泵停止I1.7SQ12手動反泵I2.0SQ13變頻器1號啟動I2.1SQ14變頻器2號啟動I2.2SB5大臂X軸左限位開關I2.3SB6大臂X軸右限位開關I2.4SB7Y軸前限位開關I2.5SB8Y軸后限位開關I2.6SB9小臂Z軸上限位開關I2.7SB10小臂Z軸下限位開關I3.0SB11向前運動I3.1SB12向后運動I3.2SB13大臂左移動I3.3SB14大臂右移動I3.4SB15小臂上移I3.5SB16小臂下移I3.6SB17復位I3.7SB18停止等待PLC的輸出點的分配情況如表4－2所示，輸出的設備為電動機、指示燈等表4－2PLC中輸出點的分配表地址符號注釋Q0.0KM1變頻器1運行Q0.1KM2電機1變頻運行Q0.2KM3電機1工頻運行Q0.3KM4變頻器2運行Q0.4KM5電機2變頻運行Q0.5KM6電機2工頻運行Q0.6KM7電機3變頻運行Q0.7KM8電機3工頻運行Q1.0KM9電機4變頻運行Q1.1KM10電機4工頻運行Q1.2YV11初始位置Q1.3YV8噴涂啟停Q1.4YV9散熱器啟停Q1.5YV10加熱器啟停Q1.6YV11X軸左移Q1.7YV12X軸右移Q2.0YV13Y軸前移Q2.1YV14Y軸后移Q2.2YV15Z軸上移Q2.3YV16Z軸下移Q2.4YV17電源指示燈Q2.5YV18泵送指示燈Q2.6YV19反泵示燈Q2.7YV20報警指示燈Q3.0YV211號電機指示燈Q3.1YV222號電機指示燈Q3.2YV233號電機指示燈Q3.3YV244號電機指示燈Q3.4YV25變頻器1號電機指示燈Q3.5YV26變頻器2號電機指示燈Q3.6YV27液位指示燈Q3.7YV28停止等待指示燈4.4梯形圖的編寫噴涂設備控制系統的梯形圖是根據噴涂設備的工作原理編寫的。為了更加形象的表現出編寫的噴涂設備控制系統的功能，將程序分為自動程序和手動程序，按照操作順序和噴涂設備的工藝流程順序進行編寫。4.4.1主程序運行編寫的控制程序要從主程序開始，按下啟動按鈕I0.0之后選擇要運行的清洗程序。當按下自動啟動開關I0.3時運行自動噴涂程序；當按下手動開關I0.2時運行手動噴涂程序。主程序如圖4－3所示:圖4－3主程序.4.2自動程序的編制在本次畢業設計中對于自動程序的編程和梳理采用的是PLC順序控制編程法中的起、保、停的方法來進行設計的，這次的自動化程序編程包含了的是整個運行過程，從上料備料，換料，噴涂，移動等。使用這種方法時，首先根據系統的工藝過程，畫出順序功能圖，最后根據順序功能圖完成梯形圖的設計。具體程序如下圖4-4所示。圖4-4順序功能圖（狀態轉移圖）根據上述的順序功能圖可以設計出自動程序的梯形圖，下面是具體的梯形圖。圖4-5噴涂設備自動程序4.4.3手動程序以及指示燈程序的編制考慮到做設計要做到設計全面，所以下面在自動運行設計完成的基礎上，又進行了手動運行程序的設計，并且采用的是經驗設計法，具體如下圖4-6所示。由此可見經驗設計法的繁雜、邏輯關系的錯亂以及程序較差的可讀性等。圖4-6噴涂設備的手動程序和指示燈程序5觸摸屏5.1觸摸屏簡介觸摸屏又稱為“觸控屏”、“觸控面板”，這是一種在plc控制中常用的感應式液晶顯示裝置，該裝置具有接收觸頭類輸入訊號的功能，當有人在觸摸屏上按壓屏幕上的工作按鈕時，屏幕上的接收觸頭會受到信號，并通過觸覺反饋系統反饋給觸摸屏系統，根據其內部的程序工作，輸出該有的信號來驅動各種連結裝置。這種觸摸屏的控制面板與機械式的按鈕面板相比簡潔，并且節省空間；此外借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果，方便我們更加直觀的了解到控制的過程和狀態。使用觸摸屏作為現場控制系統的應用在目前是一種新的發展趨勢，它被以一種最新的電腦輸入設備的身份應用在生活的各個場所，對于目前而言觸摸屏應用是最簡單、方便、自然的一種人機交互方式。它的廣泛使用使得多媒體以嶄新的面貌應用于人機交互中，多媒體也成為了最吸引人的人機交互設備。5.2觸摸屏界面本次設計中觸摸屏界面的創建是通過應用ADP軟件來進行編輯繪畫的。為了使操作員能夠直觀的使用、時時的監視工作狀態以及工作過程更加的便利，本設計總共創建了六個界面，每個界面有著不同的工作模式，通過ADP軟件的繪制畫面工具在各個界面上根據需求繪制必要的圖標，然后I/O輸入表和輸出表，為各個界面上創建相應的按鈕、指示燈等。對于噴涂設備的觸摸屏啟動界面如圖5－1所示，此為觸摸屏開機后的第一畫面。對于開機畫面的標題設置的標題是本次設計的內容，標志著系統的作用，下方設計了顯示時間的功能，當準備開始噴涂時點擊進入系統，進入下一個界面。圖5－1主界面當點擊進入系統后畫面會跳轉到第二個界面如圖5－2所示。該界面的設計是控制界面，在這個界面中存在啟動按鈕和停止按鈕，下方設有不同界面的按鈕，當需要進入那個界面時只需要點擊下方相應按鈕即可，簡單明了，方便快速。圖5－2控制界面在控制界面中當點擊下方的自動/手動控制按鈕將會跳轉進入第三個界面如圖5－3所示。這個界面的目的是方便用戶用來選擇噴涂設備的工作方式為自動控制還是手動控制的，其中設有自動控制和手動控制的按鈕，通過在觸摸屏上點擊按鈕進入不同的噴涂工作模式。此外在手動按鈕的下方設計有一個通往手動噴涂界面的按鈕。圖5－3手動/自動控制界面在選擇號相應的噴涂設備工作模式之后編寫好手動程序或是自動程序就會開始運行，其中在任意一個界面的底端都設置有礦用噴涂流程的按鈕，點擊界面下方的礦用噴涂流程就會跳轉到第四個界面礦用噴涂流程界面如圖5－4所示，這個界面清晰的展現了噴涂的整個工作流程及運動軌跡。圖5－4礦用噴涂流程當對噴涂設備的噴涂流程有了具體的了解之后，回到手動模式，在手動模式中有手動控制面板的設計，在點擊圖5－3中的手動按鈕界面按鈕將會進入設計的第五個界面手動按鈕界面如圖5－5所示，在這個界面存在著對應整個噴涂過程中的每一個步驟的按鈕，每一個按鈕都對應著相應的地址，需要進行那個步驟可以直接點擊觸摸屏上相應按鈕，讓設備做出相應的動作。此外設有返回按鍵，點擊之后會進入控制界面（上一界面）。圖5－5手動按鈕界面在隨意一個界面點擊指示燈按鈕的按鍵就會進入第六個界面指示燈界面。設計這個界面的目的是對噴涂設備的工作過程起監視作用，該界面有這設備中主要元件的工作狀態顯示，工作人員可以根據指示燈的熄、亮狀態來判斷設備的中元件的正常與故障，時時監控。方便操作人員對噴涂設備的工作進程以及狀態有一定的了解，不用在噴涂現場就可以了解噴涂工作的進程、遠程操控，降低了操作人員的工作量。圖5－6指示燈界面結論在做畢業設計的過程中不斷的查閱資料，閱讀文章使我對機械噴涂設備的構造工作原理等有了更多的認識，本設計采用PLC作為控制系統的核心，噴涂設備作為主要執行元件，實現基于PLC控制的自動化噴涂操作過程。在此設計中采用限位開關的設計來限制機械臂的運動軌跡，結合步進電機變頻移動、液位傳感器感知涂料容量、油溫傳感器控制散熱器啟停等，使得機械臂在初始位置后，按照設定好的軌跡程序運行，通過大臂左右行程開關控制X軸方向的限位，之后對于小臂Z軸方向的移動過程是通過步進驅動器驅動上下行程開關限位，實現左右往返運動并不斷上升的動作，在此過程中噴槍的開關由啟動開關控制，在噴涂過程液位傳感器感知涂料容量并通過向泵發送信號使得涂料得到補充。在噴涂過程中按照此程序進行自動噴涂，最終實現高危型的礦用噴涂作業替換。本設計詳細的介紹了該控制系統的工作原理、控