項目四底盤線控驅動系統認知第三節

線控驅動系統調試學習目標01掌握線控驅動系統的通訊原理02能夠將調試數據解析成CAN報文，完成自動駕駛模式下MCU的調試03能夠根據當前MCU反饋的信息，計算出VCU向計算平臺發送的CAN報文VCU向MCU發送CAN報文協議01手動駕駛VCU向MCU發送CAN報文協議報文ID為0x301，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0bit0電機控制器工作使能0：未使能；1：使能bit1電機控制器放電使能0：未使能；1：使能bit2-bit3控制模式0：轉速模式；1：轉矩模式；2：無效bit4-bit7預留\Byte1預留\Byte2低字節油門開度有效值：0-1000，精度0.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字節Byte4低字節電機轉速命令電機轉速命令值=油門有效值×2.7Byte5高字節Byte6擋位狀態0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N擋；0x03：D擋Byte7預留\VCU向MCU發送CAN報文協議Byte0：設置電機控制器使能信號和控制模式bit0：設置電機控制器的工作使能狀態，bit0=0時，未觸發工作使能信號，當bit0=1時，觸發工作使能信號bit1：設置電機控制器的放電使能狀態，bit1=0時，未觸發放電使能信號，當bit1=1時，觸發放電使能信號bit2-bit3：設置電機控制器的控制模式，當bit2-bit3=0時，為轉速控制模式，當bit2-bit3=1時，為轉矩控制模式，當bit2-bit3=2時，為無效信號其余4位：預留位，默認都為0VCU向MCU發送CAN報文協議Byte2~Byte3：設置油門開度，有效值為0-1000，精度是0.1%，物理量為0%-100.0%案例：設置80%的油門開度先計算油門有效值，即80%÷0.1%=800，轉換成兩字節的16進制數為0x0320，由于Byte2為低字節，Byte3高字節，則Byte2=0x20，Byte3=0x03，則Byte2~Byte3=0x2003VCU向MCU發送CAN報文協議Byte4~Byte5：設置電機轉速命令，MCU根據接收的電機轉速命令值，驅動電機工作到對應的電機轉速，其中電機轉速命令值=油門有效值×2.7案例：油門有效值為100電機轉速命令值=100×2.7=270，換算成16進制值為0x010E，由于Byte4為低字節，Byte5高字節，則Byte4=0x0E，Byte5=0x01，則Byte4~Byte5=0x0E01Byte6：設置擋位，Byte6=0x00時，表示掛駐車擋（P）；Byte6=0x01時，表示掛倒車擋（R）；Byte6=0x02時，表示掛空擋（N）；Byte6=0x03時，表示掛前進擋（D）Byte1、Byte7：預留字節，默認Byte1=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU發送CAN報文協議02手動駕駛MCU向VCU發送CAN報文協議1報文ID為0x3102報文ID為0x3113報文ID為0x312MCU向VCU發送CAN報文協議報文ID為0x310，報文周期為200ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0驅動電機狀態0x01耗電狀態；0x02發電狀態；0x03關閉狀態；0x04準備狀態；0xFE表示異常；0xFF表示無效Byte1驅動電機控制器溫度有效值范圍：0~250，數值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte2驅動電機溫度有效值范圍：0~250，數值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte3預留\Byte4預留\Byte5驅動電機故障數精度：1，偏移0，物理值1~50Byte6驅動電機故障代碼Byte7預留\MCU向VCU發送CAN報文協議Byte0：反饋當前驅動電機的狀態，Byte0=0x01時，表示驅動電機當前處于耗電狀態；Byte0=0x02時，表示驅動電機當前處于發電狀態；Byte0=0x03時，表示驅動電機當前處于關閉狀態；Byte0=0x04，表示驅動電機當前處于準備狀態；Byte0=0xFE時，表示當前驅動電機異常；Byte0=0xFF時，為無效信號Byte1：反饋當前驅動電機控制器的溫度，有效值范圍為0~250，數值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反饋的報文中Byte1=0x460x46換算成10進制值為70，進行數值偏移計算后為70-40=30，表示當前驅動電機控制器的溫度為30℃MCU向VCU發送CAN報文協議Byte2：反饋當前驅動電機的溫度，有效值范圍為0~250，數值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反饋的報文中Byte2=0x460x46換算成10進制值為70，進行數值偏移計算后為70-40=30，表示當前驅動電機的溫度為30℃Byte5：反饋當前驅動電機的故障數，范圍為1~50，精度為1，無偏移案例：MCU反饋的報文中Byte5=0x010x01換算成10進制值為1，表示當前驅動電機反饋的故障有1個MCU向VCU發送CAN報文協議Byte6：反饋驅動電機故障代碼代碼故障代碼故障0x00無故障0x01U相軟件過流0x02V相軟件過流0x03W相軟件過流0x04硬件過流0x05功率模塊故障0x06母線過流0x07母線過壓0x08母線欠壓0x09電機超速0x0A電機過載0x0B控制器過載0x0C電機過熱0x0D控制器過熱0x0E電機溫度傳感器故障0x0F控制器溫度傳感器故障0x10電機編碼器故障0x11電機堵轉故障0x14實時故障10x15相電流傳感器故障0x16母線電流傳感器故障0x17電機失控0x1C轉向信號故障0x1D通訊故障0x28實時故障20x29實時故障3MCU向VCU發送CAN報文協議Byte3、Byte4、Byte7：預留字節，默認Byte3=0x00，Byte4=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU發送CAN報文協議報文ID為0x311，報文周期為200ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0低字節驅動電機轉速有效值范圍：0~65531，數值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min最小計量單元：1r/min，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte1高字節Byte2低字節驅動電機轉矩有效值范圍：0~65531，數值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m最小計量單元：0.1N·m，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效備注：前進時轉矩為正值，倒車時轉矩為負值Byte3高字節Byte4電機旋轉狀態0x01：電機反轉（R擋）；0x02：電機無轉速（N擋）；0x03：電機正轉（D擋）Byte5bit0預留\bit1控制模式0：轉速模式（默認為轉速模式）；1：轉矩模式bit2-bit5預留功能升級中，值未定義bit6-bit7預留\Byte6~Byte7預留\MCU向VCU發送CAN報文協議Byte0~Byte1：反饋當前驅動電機的轉速，有效值范圍為0~65531，數值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min，最小計量單元為1r/min案例：MCU反饋的報文中Byte0~Byte1=0x08520x0852進行高低字節變換后，MCU反饋的驅動電機轉速的16進制值為0x5208，換算成10進制值為21000，進行數值偏移計算后為21000-20000=1000，表示當前驅動電機轉速為1000r/min當Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出現異常；當Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發送CAN報文協議Byte2~Byte3：反饋當前驅動電機的轉矩，有效值范圍為0~65531，數值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m，其中正值為前進時的轉矩，負值為倒車時的轉矩，最小計量單元為0.1N·m案例：MCU反饋的報文中Byte2~Byte3=0x524E0x524E進行高低字節變換后，MCU反饋的驅動電機轉矩的16進制值為0x4E52，換算成10進制值為20050，進行數值偏移計算后為20050-20000=50，表示當前汽車正在向前行駛，且此時驅動電機的轉矩為50×0.1N·m=5N·m當Byte2=0xFF、Byte3=0xFE，表示出現異常；當Byte2=0xFF、Byte3=0xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發送CAN報文協議Byte4：反饋當前電機旋轉狀態，Byte4=0x01時，電機反轉（R擋）；Byte4=0x02時，電機無轉速（N擋）；Byte4=0x03時，電機正轉（D擋）Byte5：反饋當前驅動電機的控制模式bit1：bit1=0時，當前驅動電機為轉速控制模式，該模式為默認的模式，bit1=1時，當前驅動電機為轉矩控制模式bit2-bit5：預留位，功能升級中，每位的值未定義其余3位：預留位，默認值都為0Byte6~Byte7：預留字節，默認Byte6=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU發送CAN報文協議報文ID為0x312，報文周期為500ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0低字節電機控制器輸入電壓有效值范圍：0~60000，表示0V~6000V最小計量單元：0.1V0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte1高字節Byte2低字節電機控制器直線母線電流有效值范圍：0~20000，數值偏移量-10000，表示-1000A~+1000A最小計量單元：0.1A0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte3高字節Byte4~Byte7預留\MCU向VCU發送CAN報文協議Byte0~Byte1：反饋當前電機控制器的輸入電壓，有效值范圍為0~60000，表示0V~6000V，最小計量單元為0.1V案例：當前MCU反饋的報文中Byte0-Byte1=0x58020x5802進行高低字節變換后，MCU反饋的電機控制器輸入電壓的16進制值為0x0258，換算成10進制值為600，表示當前電機控制器的輸入電壓為600×0.1V=60V當Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出現異常；當Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反饋的信號無效MCU向VCU發送CAN報文協議Byte2~Byte3：反饋當前電機控制器的直線母線電流，有效值范圍為0~20000，數值偏移量-10000，表示-1000A~+1000A，最小計量單元為0.1A案例：MCU反饋的報文中Byte2~Byte3=0x3C280x3C28進