項(xiàng)目三：智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“知”第二節(jié)道路圖像的特點(diǎn)道路圖像的特點(diǎn)復(fù)雜的道路環(huán)境和復(fù)雜的氣候變化，都會影響到道路識別，受到這些復(fù)雜環(huán)境的影響，道路圖像都具備一定的特點(diǎn)。道路圖像的特點(diǎn)左圖中可以明顯看到在這個(gè)道路當(dāng)中覆蓋了陰影，在道路圖像當(dāng)中會經(jīng)常出現(xiàn)陰影，這時(shí)道路識別過程中，一般先對道路中的陰影進(jìn)行檢測與去除。陰影的檢測和去除，一直是計(jì)算機(jī)視覺研究中的熱點(diǎn)和難點(diǎn)，可以通過分析陰影特征來識別道路。陰影陰影識別的方法有兩種，一種是基于物體的特征;一種是基于陰影的特征?！痍幱皸l件下的道路圖像特點(diǎn)道路圖像的特點(diǎn)基于物體的特征，是通過目標(biāo)的三維幾何結(jié)構(gòu)、已知場景和光源信息，來確定陰影區(qū)域，這種方法局限性比較大，因?yàn)樵讷@得場景目標(biāo)的三維結(jié)構(gòu)信息過程中這個(gè)不是容易的事情，獲取三維信息、周圍的場景、大環(huán)境的場景，是比較困難的。○陰影條件下的道路圖像特點(diǎn)道路圖像的特點(diǎn)基于陰影的特征，通過分析陰影在色彩、亮度和幾何結(jié)構(gòu)等方面的特征識別陰影。由于直射光線被遮擋，造成陰影區(qū)域較暗亮度較小，這都是檢測陰影的重要特征。也可以分析陰影的色彩特征，這是目前的研究熱點(diǎn)。因?yàn)椴噬珗D像比灰度圖像包含更多的信息，在道路中陰影部分跟實(shí)際的道路顏色是不一樣的，所以說通過識別陰影這一片的顏色、特征進(jìn)行去除?！痍幱皸l件下的道路圖像特點(diǎn)道路圖像的特點(diǎn)對比下方兩圖，在強(qiáng)弱光照條件下不同的道路圖像，強(qiáng)光照射造成的路面反射，會使道路其余部分的像素亮度變大；而弱光照射會使道路的像素變得暗淡，道路圖像就具有黑暗、車道線難辨別等特點(diǎn)，這便是光照強(qiáng)度識別的影響。○不同光照強(qiáng)度下的道路圖像特點(diǎn)對比右側(cè)兩圖，分別是下雨和路面有積水的情況。雨水對于道路的覆蓋，分為完全覆蓋和部分覆蓋兩種，前者完全覆蓋的情況會完全改變道路的相對特征和像素，在這種情況下，雨水是能反光的，也就是部分路面有積水的一部分會有反光，這樣的話可以通過光照處理來解決?！鸩煌e水程度下的道路圖像特點(diǎn)道路圖像的特點(diǎn)彎道道路圖像與直線圖像相比，在建模上會有些復(fù)雜，但不會影響道路圖像的檢測，彎道圖像的彩色信息和普通圖像的與直線道路上的圖像彩色信息差別不大，所以依然可以利用基于模型的道路圖像進(jìn)行建模，提取彎道曲線的斜率，從而進(jìn)一步檢測圖像，但是在識別車道線信息的時(shí)候，識別的距離不會很遠(yuǎn)，只是識別車輛前近區(qū)域的視野的車道線，所以可以把它近似于看成直線模型。○彎道的道路圖像特點(diǎn)道路圖像的特點(diǎn)針對不同特點(diǎn)的道路圖像，要對圖像當(dāng)中的物體進(jìn)行分類，需要先知道圖像中各個(gè)部分的特征，利用這些特征作為劃分的標(biāo)準(zhǔn)。從某種意義上說，所選取的特征合不合適，對于分類的精確度是起著決定性的作用的，在圖像中的特征最基本的是顏色，通過來區(qū)分顏色的不同進(jìn)行劃分，除此之外還包括有紋理、形狀等個(gè)體的特征，或者在空間位置關(guān)系上的這種整體的特征。道路圖像的特點(diǎn)○圖像特征的分類顏色特征是對圖像或者圖形區(qū)域中色彩的描述，其特點(diǎn)是不關(guān)注細(xì)節(jié)、具體的某個(gè)像素，而是從整體上統(tǒng)計(jì)圖像或者圖像區(qū)域中的色彩。其優(yōu)點(diǎn)是，顏色不會因?yàn)樾D(zhuǎn)圖像發(fā)生變化，即使是放大或者是縮小，對于顏色也不會有影響?！饒D像特征的分類道路圖像的特點(diǎn)第二個(gè)是紋理特征，紋理特征給人的直觀印象，是圖像中色彩分布的某種規(guī)律性，也是面向全局的。紋理特征不會因?yàn)閳D像的旋轉(zhuǎn)而發(fā)生變化，但是當(dāng)放大或者縮小圖像時(shí)，紋理特征會發(fā)生變化，且光線的變化也會對紋理特征產(chǎn)生影響。像車道線，刷了漆的紋理跟柏油馬路的紋理，它就是有區(qū)分的。○圖像特征的分類道路圖像的特點(diǎn)形狀特征的提出主要是為了討論圖像或者圖像區(qū)域當(dāng)中物體的各種形式的形狀，這里面的形狀包含了圖像或者圖像區(qū)域的周長、面積、凹凸性、以及幾何形狀等特征。按照形狀特征關(guān)注點(diǎn)不同，一般把形狀特征分為，邊界的特征和整個(gè)區(qū)域的特征。比較成熟的形狀特征描述方法有邊界特征法，它主要是著眼與圖像中的邊界，描述圖像的形狀?！饒D像特征的分類道路圖像的特點(diǎn)第四是空間關(guān)系特征。從整體來看，物體和物體之間也會存在一定的聯(lián)系，其中最直接的聯(lián)系就是空間位置關(guān)系，比如說物體之間緊挨著，或被其他物體間隔，物體和物體之間相互重疊，也有互不關(guān)聯(lián)的狀況，在描述空間位置時(shí)，有時(shí)是用絕對的描述，也可以用相對的描述，但是存在的問題是，空間位置關(guān)系會