Ⅲ蛇形機器人螺旋攀爬運動結構設計的理論與仿真分析摘要我們將多個具有相同關節結構的模塊所串聯起來的機器人稱之為蛇形機器人，這是一種超冗余度機器人。它們可以讓機器人做曲線的運動，側擺運動以及螺旋式盤趴的運動模式和狀態。它的機械結構和多樣化的移動形態可以使機器人擁有更好的移動以及攀爬能力，他對于復雜的地形和多重阻礙可以更快地進入到狹小空間執行相關的指令任務。比如說可以進行搜救任務，也可以沿著下水管道以及內部進行攀爬上升，探測任務。甚至可以完成地下的勘測，檢測的任務。機器人的獨特的特點讓他們在工業檢測、搶險抗災，軍事化行動以及地形勘測的復雜地形環境中有著非常廣泛的應用范圍。對于深入研究蛇形機器人的機械學的特點，實現多種移動狀態具有很大的工程價值。本文中設計的球形機器人主要研究的是螺旋攀爬運動作為主要的研究方向。在第一款的機器人的實驗機樣件上，設計出一款更為適合攀爬形態的機器模型結構。采用有兩個自由度正交關節串聯形成的關聯單元。這樣子可以是每個單元有更好的自由度，可以實現動力的輸出軸完全垂直，這樣子可以更快的完成螺旋攀爬運動。在這個設計基礎上，我們還會設計新的連接以及保護信號的外殼結構件，這樣子可以更好的增加摩擦系數，提高實用性。關鍵詞：蛇形機器人；正交關節；螺旋攀爬運動；ADAMS建模目錄中文摘要及關鍵詞 -Ⅰ-英文摘要及關鍵詞 -II-1緒論 XXV參考文獻[1]Z.Y.Bayraktaroglu.Snake-likelocomotion:Experimentationswithabiologicallyinspiredwheel-lesssnakerobot[J].MechanismandMachineTheory,2009,44:591–602.[2]張麗芳，王志遠.Snake-likelocomotionsofmultilink郭子豪，劉雅靜tems,inVirtualNonlinearMultibody郭子豪，劉雅靜tems[J].NATOScienceSeries,2022,452-458.[3]劉子軒，陳雅婷.Automatedevolutionarydesign,robustness,andadaptationofsidewindinglocomotionofasimulatedsnake-likerobot[C].I（林俊豪，何雅瀾，2020）TransactionsonRobotics,2023,21(4):632-645.[4]左景軒，?？〗?機器蛇三維運動仿真的研究與實現[J].計算機仿真,2021,22(10):201-204.[5]金子睿，洪浩宇.蠕動機器蛇的仿生設計和運動學分析[J].機電工程技術,2021,36(12):79-83.[6]林俊豪，何雅瀾.攀爬仿生機器蛇的研究[D].上海交通大學博士學位論文,2021.[7]何子軒，趙天佑等.一種具有三維運動能力的仿生機器蛇的研究[J].機器人,2004,26(6):506-509.[8]吳明杰，孫浩淼等.仿生機器蛇抬頭運動分析[J].高技術通訊,2005,15(3):25-31.[9]郭子瑜，梁俊逸,蛇形機器人研究現況與進展,機器人,2002,24(6):559-563.[10]石昊宇，熊馨月.蠕動式機器蛇的研究與開發[J],機械工程學報,2005,41(5):205-209.致謝知識探索的感恩與銘記于心的人，在追求學術的道路上，我深刻感受到了知識的力量與學術研究的艱辛。感謝我的導師，您的智慧之光引領我穿越學術的迷霧，讓我學會了如何獨立思考，如何追求卓越。同時，也感謝那些