公共安全行業標準《智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求》（征求意見稿）編制說明一、工作簡況1、任務來源根據公安部科技信息化局《關于下達2020年度公共安全行業標準制修訂項目計劃的通知》（公科信標準[2020]37號）的要求，由公安部交通管理科學研究所負責公共安全行業標準《智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求》（項目計劃號：2020BZ110）的制定工作，自下達之日起兩年內完成。近年來，智能網聯汽車已經成為國內外研究的熱點。2018年，工信部、公安部、交通部聯合印發《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》要求測試車輛應在封閉道路、場地等特定區域進行充分的實車測試，符合國家行業相關標準，省、市級政府發布的測試要求以及測試主體的測試評價規程，具備進行道路測試的條件。截至2020年12月，全國共有27個省市地區依據三部委測試規范，發布本省市的道路測試實施細則，不同程度地要求智能網聯汽車在申請封閉場地測試前，需進行封閉場地測試。然而，這些規范性政策文件僅提出封閉場地的測試要求，未對智能網聯汽車封閉場地測試場景要素及設置要求提出詳細的技術標準。《智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求》標準是《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》重點建設內容，支撐《智能汽車創新發展戰略》、《智能網聯汽車發展技術路線圖》、《汽車產業中長期發展規劃》等國家戰略，順應我國智能網聯汽車產業發展和布局，符合公安交管部門車輛管理工作需求。制定《智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求》，進一步明確智能網聯汽車封閉場地測試過程中的測試場景要素組成，將大大規范智能網聯汽車封閉場地測試場景設置，提升智能網聯汽車測試的安全水平。2、起草單位情況（一）標準起草單位本文件負責起草單位：公安部交通管理科學研究所。本文件參加起草單位：長沙市公安局交通警察支隊、清華大學、江蘇智行未來汽車研究院有限公司、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心。（二）標準起草單位工作情況公安部交通管理科學研究所（簡稱交科所）：負責標準制訂工作，協調標準起草單位推進標準制訂研究，完成標準各階段工作任務，整理標準征求意見并及時反饋。長沙市公安局交通警察支隊（簡稱長沙支隊）：負責智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景類別和組成的研究。清華大學（簡稱清華）：負責智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景設置要求的研究。江蘇智行未來汽車研究院有限公司（簡稱智行未來）：參與智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素的研究。國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心（簡稱產品檢驗中心）：作為標準起草單位，負責標準部分技術要求的測試驗證研究。3、主要起草人及其所做的工作本文件主要起草人為：陸文杰、俞春俊、孫巍、袁建華、任波、王紅、華國棟、范志翔、羅為明等。各主要起草人所做工作見下表：序號單位名稱起草人主要工作1公安部交通管理科學研究所俞春俊負責標準制定內容的總體把握、協調孫巍、袁建華負責標準制定過程中有關事項的協調，標準文本、編制說明編寫等工作陸文杰、羅為明負責標準文本、編制說明、標準征求意見匯總處理表等相關材料的文字整理，收集整理公安交通管理部門標準制修訂意見建議2長沙市公安局交通警察支隊任波從智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景類別和組成方面提出意見建議3清華大學王紅從智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景設置要求方面提出意見建議4江蘇智行未來汽車研究院有限公司華國棟從智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素方面提出意見建議5國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心范志翔參與編制說明等材料的整理，協議部分內容的測試驗證工作4、主要工作過程（一）申請立項因此，公安部交通管理科學研究所標準制定組對標準的內容劃分進行討論，廣泛調研，梳理智能網聯汽車運行安全封閉場地測試過程中對測試場景的實際需求，起草標準初稿。2020年3月，標準制定組經公安部交通管理局同意，通過全國道路交通管理標委會向公安部科技信息化局申請立項。（二）編制征求意見稿2020年7月至2021年7月，本文件負責起草單位公安部交通管理科學研究所和參加起草單位長沙市公安局交通警察支隊、清華大學、江蘇智行未來汽車研究院有限公司、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心共同組織人員赴各地公安交通管理部門、車企和第三方測評機構開展了技術調研，進一步明確能網聯汽車運行安全封閉場地測試過程中對測試場景組成要素和布設的實際需求，形成了標準征求意見稿。期間主要研討、試驗、調研活動如下：序號時間主要參與單位研討、試驗、調研活動概述12020年9月國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心在國家智能交通綜合測試基地封閉場地內對蘇州輕棹科技有限公司的智能網聯汽車開展運行安全測試，驗證場景要素組成、場景布設等內容。22020年12月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員將國家智能交通綜合測試基地封閉場地（178畝）分解成6類測試區，30個測試區域，對測試場景細化。32020年12月國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心在國家智能交通綜合測試基地封閉場地內對北京百度網訊科技有限公司的智能網聯汽車開展運行安全測試，驗證場景要素組成、場景布設等內容。42021年5月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員聯合各參與單位，邀請所內專家共同討論標準結構。52021年5月國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心在國家智能交通綜合測試基地封閉場地內對魔門塔（蘇州）科技有限公司的智能網聯汽車開展運行安全測試，驗證場景要素組成、場景布設等內容。62021年6月國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心在國家智能交通綜合測試基地封閉場地內對奧迪（中國）企業管理有限公司的智能網聯汽車開展運行安全測試，驗證場景要素組成、場景布設等內容。72021年6月清華大學標準參加單位依托中國智能網聯汽車產業創新聯盟智能網聯汽車預期功能安全工作組在上海國際汽車城封閉測試場地內開展白天/夜間、光照條件下場景要素驗證。82021年6月國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心在國家智能交通綜合測試基地封閉場地內對阿利昂斯汽車研發（上海）有限公司的智能網聯汽車開展運行安全測試，驗證場景要素組成、場景布設等內容。92021年6月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組邀請領域首席研究員、資深技術骨干等專家共同討論標準內容。102021年7月公安部交通管理科學研究所結合專家意見，修改標準文本。二、編制原則1、保證適用，保持先進。充分考慮我國智能網聯汽車現有的產業水平、應用現狀與標準化程度，注重可用性、可操作、經濟性；充分考慮我國智能網聯汽車產業技術路徑，遵循國家現有的相關政策法規、技術標準，適應我國智能網聯汽車發展方向，保證先進性、前瞻性。2、規范開放，安全可控。立足道路交通安全，細化統一智能網聯汽車封閉場地測試場景要素和設置要求，突出基本駕駛能力和危險情況應急避險能力相結合，強化場景要素多樣，場景設置安全可控。3、行業協作，標準協同。強化跨領域、跨部門標準合作，充分體現專業性、技術性，堅持實地調研、專家研討、集體商定；注重與《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》的統一性和協調性。三、標準內容的起草1、主要技術內容的確定和依據標準的制定根據《中華人民共和國標準化法》、《中華人民共和國道路交通安全法》、《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》等法律法規的規定，按照《國務院關于印發深化標準化工作改革方案的通知》（國發[2015]13號）、《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》等文件要求。制定過程中參考了《道路交通標志和標線交通指路標志第2部分：道路交通標志》(GB5768.2)、《道路交通標志和標線交通指路標志第3部分：道路交通標線》(GB5768.3)、《道路交通事故信息調查》(GA/T1082)、《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXX）等相關標準。按照確定的標準制定原則，本文件主要本文件規定了智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素分類和設置要求。本文件適用于智能網聯汽車運行安全封閉場地測試過程中所需測試場景的要素組成和設置要求。各要素層相關要素內容合理疊加設置形成封閉場地測試場景。要素層分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。標準主要內容如下：（1）關于“引言”本文件屬于《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》標準體系中“運行安全測試要求”類別。根據測試場景設置的環境和范圍不同，“運行安全測試要求”類別中針對測試場景擬制定4個標準：——智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求。目的在于確立智能網聯汽車運行安全測試場景要素構成總體規則，以及針對測試場、封閉測試道路等封閉場地環境下開展測試項目的場景要素組成、設置及應用要求。——智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對港區、園區、廠區、住宅區道路以及公交專用車道、廣場、停車場等半開放道路環境下開展測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。——智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對公共道路自然交通環境下開展測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。——智能網聯汽車運行安全虛擬測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對軟硬件在環、整車在環等虛擬仿真環境下開展測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。通過確立智能網聯汽車運行安全測試所需測試場景的要素構成和設置規則，使車輛運行安全測試項目開展實施有據可依，支持智能網聯汽車登記、在用車定期安全技術檢驗所需的車輛運行安全基本能力驗證工作。（2）關于“第1章范圍”本文件規定了智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素分類和設置要求。開展智能網聯汽車運行安全測試時，搭建測試場景應遵循確定測試項目、選擇場景要素、設置測試場景的步驟。開展智能網聯汽車運行安全測試時，應根據不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車運行安全測試檢測目標，選擇開展的測試項目。本文件內容包括封閉場地測試場景要素和封閉場地測試場景要素設置要求。細化規定了封閉場地測試場景要素，分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。規范了封閉場地測試場景設置要求，包括道路層、交通設施層、交通規則和管控層、照明及天氣環境層、交通參與者層和道路智能化層等各層要素的設置要求。規范了公共道路測試場景應用要求，包括車輛基本駕駛能力；交通通行安全性、適宜性、舒適性；危險情況應急避險能力；網聯通信安全、可靠、融合能力。本文件適用于智能網聯汽車運行安全公共道路測試過程中所需測試場景的設計和設置。本標準中規定的“智能網聯汽車”是指《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXX）中的3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）、4級駕駛自動化（高度自動駕駛）和5級駕駛自動化（完全自動駕駛）。1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）和2級駕駛自動化（組合駕駛輔助）智能網聯汽車測試場景要素及設置要求在輔助駕駛相關標準中涉及。（3）關于“第4章測試場景要素”封閉場地測試場景要素分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。分層方法主要參考自動化及測量系統標準協會（ASAM）提出并得到業內普遍認可的OpenDrive和OpenScenario場景格式。每個要素層的根據智能網聯汽車能力并主要參考《道路交通事故信息調查》(GA/T1082)細化詳細的要素內容。封閉場地測試條件好、安全性高，測試場景要素以全為主，同時兼顧危險和極端場景要素。（4）“關于第5章設置要求”不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車開展運行安全能力檢測驗證的要求不同，應根據駕駛自動化等級選取設置測試場景要素和測試項目，分別建立測試場景要素與駕駛自動化等級、測試項目與駕駛自動化等級的對應關系。封閉場地測試場景應基于封閉場地固有道路環境、基礎設施條件以及交通流特點等特性構建測試場景要素內容，應針對不同的智能網聯汽車駕駛自動化等級選擇相應的要素內容進行設置，從而形成測試場景。其中，針對3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）存在設計運行條件且需要動態駕駛任務接管用戶以適當的方式執行動態駕駛任務接管的需求，設置較為常見、簡單的場景要素；針對4級駕駛自動化（高度自動駕駛）能夠持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，但存在設計運行條件，設置相對復雜的場景要素，在無需人工接管的條件下完成駕駛任務；針對5級駕駛自動化（完全自動駕駛）在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，設置其在可行駛條件下能合理應對的所有場景要素。智能網聯汽車運行安全測試中，每個測試場景應能支持對應的一個或多個測試項目開展測試。封閉場地測試場景應能支持不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車在封閉場地中開展相應的測試項目。測試項目包括：a） 車輛基本駕駛能力。測試項目包含起步、轉彎、掉頭、單車變道、單車并道、停車、跟車行駛、超車、多車變道、多車并道、匯入車流、匯出車流、會車等；b） 交通通行安全性、適宜性、舒適性。測試項目包含檢測（并響應）交通標志、檢測（并響應）交通標線、檢測（并響應）交通信號燈、檢測（并響應）交通警察指揮手勢、檢測（并響應）交通誘導系統、信號交叉口按信號指示通行、無信號交叉口按標志指示通行、環形路口通行、避讓靜止障礙物、按規定限速/限高/限時/限行等駕駛等；c） 危險情況應急避險能力。測試項目包含行人/非機動車突然闖入、避讓動態/拋灑障礙物、前方車輛突然剎車、其他車輛違法/不文明行為、通過事故現場、車輛發生事故、車輛性能衰減、隱私數據被非法訪問、汽車控制權被非法占據等；d） 網聯通信安全、可靠、融合能力。測試項目包含網聯輔助信息交互、網聯協同感知、網聯協同決策與控制、通信故障等。2、標準中英文內容的漢譯英情況本文件的術語、定義和標題的英文翻譯經吳昌成博士復核。他認為，漢譯英內容較準確地表達了原條款的真實意思，翻譯語句通順，符合英文習慣。四、主要試驗驗證結果及分析本文件中規定的場景要素及設置要求已在“兩部一省”共建國家智能交通綜合測試基地內測試應用，并用于江蘇省智能網聯汽車公共道路測試用臨時牌照申請過程中自動駕駛功能檢測，初步驗證標準中相關技術條款合理性和可行性。五、標準水平分析1、國外在《ISO15622自適應式巡航控制系統(ACC)—性能要求及試驗方法》、《ISO11270車道保持輔助系統(LKAS)—性能要求及試驗方法》、《ISO22179全速度范圍自適應式巡航控制系統(FSRA)—性能要求及試驗方法》等多個標準中，針對不同駕駛輔助系統的性能測試，規定了封閉場地內具體測試環境的要求，未涉及智能網聯汽車運行安全測試場景相關內容。非營利產品安全認證機構UnderwritersLaboratories發布UL4600《自動駕駛產品安全評估標準》，面向高等級自動駕駛開展自動駕駛安全風險評估，以案例的形式來檢驗車輛安全性。與其類似的還有《ISO/PAS21448預期功能安全》和《ISO26262道路車輛功能安全》等兩個自動駕駛安全標準，但上述標準并未具體規定封閉場地測試場景的要素及其設置要求。2、國內團體標準《自動駕駛車輛封閉測試場地技術要求》主要從宏觀角度對智能網聯汽車封閉場地的基礎設施建設提出了相應的技術指標。北京市經信委、交通委、公安交管局聯合發布《北京市自動駕駛車輛封閉測試場地技術要求》對封閉測試場地進行了分類，并定義了場地設置的基本要求，主要用于對封閉測試場地測試能力的評估提出指導性意見。從兩個標準規范來看，目前封閉場地相關