PLC控制技術(shù)（西門子）項目八專項應(yīng)用配套教案機械工業(yè)出版社項目十恒液位控制系統(tǒng)（理論）課題恒液位控制系統(tǒng)理論課時2周次項目序號教學(xué)分析知識目標(biāo)熟悉模擬量模塊的工作過程；熟悉PID的基本工作過程及要素；熟悉液位傳感器的使用方法。能力目標(biāo)掌握液位傳感器及調(diào)節(jié)閥的接線方法；能根據(jù)任務(wù)要求編寫PLC程序；能夠能夠組態(tài)并調(diào)節(jié)PID控制器。思政目標(biāo)使學(xué)生意識到具備控制系統(tǒng)設(shè)計理念和守時意識的重要性，注重培養(yǎng)自己的職業(yè)素養(yǎng)；樹立工程意識，培養(yǎng)分析和解決工程實際問題的能力。重點PID的工作過程；模擬量模塊的使用方法。難點程序的編寫及調(diào)試學(xué)法指導(dǎo)學(xué)情分析同學(xué)們之前學(xué)習(xí)過PLC的基本指令及部分應(yīng)用指令，已經(jīng)可以進行項目的分析、接線、編程及調(diào)試；本項目實施時采用任務(wù)引領(lǐng)，小組合作、理實結(jié)合的學(xué)習(xí)方法，通過任務(wù)引導(dǎo)同學(xué)們由理論到實踐，再通過小組合作學(xué)習(xí)的方式完成本項目。教法選擇啟發(fā)式講授、任務(wù)驅(qū)動教學(xué)法教具學(xué)具PLC、多媒體視頻、課件教學(xué)過程導(dǎo)入新課在工業(yè)生產(chǎn)過程中，有很多像蒸餾塔這樣大規(guī)模連續(xù)過程，溫度、壓力、流量和液位這四種是常見的過程變量。由于在控制過程中存在進料量和出料量的變化，從而導(dǎo)致液位波動。因此，高精度地進行液位控制是非常重要的一個課題。教學(xué)內(nèi)容教師活動學(xué)生活動設(shè)計目的場景引入圖片、視頻展示各種恒液位控制系統(tǒng)的工作場景1.視頻、圖片展示恒液位控制系統(tǒng)。問題1：恒液位控制系統(tǒng)的工作任務(wù)有哪些？問題2：PLC如何控制模擬量。2.觀看視頻，分組討論生活情境引入，激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣提高學(xué)生積極探索新知能力以及小組合作意識教學(xué)內(nèi)容教師活動學(xué)生活動設(shè)計目的一、PLC的模擬量控制簡介在生產(chǎn)過程中，存在大量的物理量，如壓力、溫度、速度、旋轉(zhuǎn)速度、pH值、粘度等。這些物理量都是連續(xù)量，而且是非電量。為了實現(xiàn)自動控制，這些模擬信號都需要被PLC來處理，這就需要相應(yīng)的轉(zhuǎn)換模塊來對信號進行轉(zhuǎn)換。PLC的模擬量輸入一般包括信號為直流電壓信號DC0～10V、直流電流信號4～20mA兩種，對于不同的輸入，可以通過撥碼開關(guān)、參數(shù)設(shè)定或者接線方式的不同來進行區(qū)分。如圖10-3所示為一個典型的模擬量處理過程，壓力傳感器檢測的壓力值為模擬量，經(jīng)過變送器將其變?yōu)橹绷麟妷盒盘朌C0～10V然后通過A/D（模數(shù)）轉(zhuǎn)換模塊變?yōu)閿?shù)字量，將此數(shù)字量用于PLC的運算。1.教師講解傳感器的基本工作原理及典型應(yīng)用案例2.教師讓學(xué)生分組學(xué)習(xí)討論，每組派一個代表進行講解例題。并根據(jù)學(xué)生講解情況進行更正及總結(jié)。1.學(xué)生聽完教師的講解后，在老師給出的案例上進行分析并講解原理。2.小組討論PID的基本控制過程；PID的控制要素。理論與實踐相結(jié)合，講完學(xué)完接著進行練習(xí)分析，讓學(xué)生知識點掌握更牢固通過學(xué)生自習(xí)，小組討論，讓學(xué)生能夠各抒己見，培養(yǎng)學(xué)生獨立思考的能力及小組合作的精神。老師及時總結(jié)給正確答案加以強化，使學(xué)生能夠記憶深刻。模擬量輸入模塊EMAE04的使用方法該模擬量模塊共有4個模擬量輸入端口，每兩個為一組，可以選擇電壓輸入或電流輸入，其測量范圍為±10V、±5V、±2.5V或0到20mA，其滿量程范圍為-27,648到27,648。該模塊可以連接電流變送器送來的電流信號，有兩種接法，分別對應(yīng)2線制傳感器和4線制傳感器，如圖10-5所示。該模塊的電壓測量范圍及數(shù)字量對照見表10-1、電流測量范圍及數(shù)字量對照見表10-2。1.教師講解EMAE04模塊的基本使用方法原理及典型應(yīng)用案例2.教師讓學(xué)生分組學(xué)習(xí)討論，每組派一個代表進行講解例題。并根據(jù)學(xué)生講解情況進行更正及總結(jié)。1.學(xué)生聽完教師的講解后，在老師給出的案例上進行分析并講解原理。2.小組討論模擬量模塊的接線方法；模擬量/數(shù)字量的轉(zhuǎn)化過程。理論與實踐相結(jié)合，講完學(xué)完接著進行練習(xí)分析，讓學(xué)生知識點掌握更牢固通過學(xué)生自習(xí)，小組討論，讓學(xué)生能夠各抒己見，培養(yǎng)學(xué)生獨立思考的能力及小組合作的精神。老師及時總結(jié)給正確答案加以強化，使學(xué)生能夠記憶深刻。模擬量輸出模塊EMAQ02的使用方法該模擬量模塊共有2個模擬量輸出端口，可以選擇電壓輸出或電流輸出，其輸出范圍為±10V或0到20mA，其滿量程范圍為-27,648到27,648。該模塊的電壓輸出范圍及數(shù)字量對照見表10-3、電流輸出范圍及數(shù)字量對照見表10-4。教師講解EMAQ02模塊的基本使用方法原理及典型應(yīng)用案例2.教師讓學(xué)生分組學(xué)習(xí)討論，每組派一個代表進行講解例題。并根據(jù)學(xué)生講解情況進行更正及總結(jié)。1.學(xué)生聽完教師的講解后，在老師給出的案例上進行分析并講解原理。2.小組討論模擬量模塊的接線方法；模擬量/數(shù)字量的轉(zhuǎn)化過程。理論與實踐相結(jié)合，講完學(xué)完接著進行練習(xí)分析，讓學(xué)生知識點掌握更牢固通過學(xué)生自習(xí)，小組討論，讓學(xué)生能夠各抒己見，培養(yǎng)學(xué)生獨立思考的能力及小組合作的精神。老師及時總結(jié)給正確答案加以強化，使學(xué)生能夠記憶深刻。PID控制的基本工作過程比例：來控制當(dāng)前，誤差值和一個負(fù)常數(shù)Р(表示比例）相乘，然后和預(yù)定的值相加。P只是在控制器的輸出和系統(tǒng)的誤差成比例的時候成立。這種控制器輸出的變化與輸入控制器的偏差成比例關(guān)系。比如說，一個電熱器的控制器的比例尺范圍是10°C，它的預(yù)定值是20°C。那么它在10°C的時候會輸出100%，在15°C的時候會輸出50%，在19°C的時候輸出10%，注意在誤差是0的時候，控制器的輸出也是0。積分：來控制過去，誤差值是過去一段時間的誤差和，然后乘以一個負(fù)常數(shù)I，然后和預(yù)定值相加。I從過去的平均誤差值來找到系統(tǒng)的輸出結(jié)果和預(yù)定值的平均誤差。一個簡單的比例系統(tǒng)會振蕩，會在預(yù)定值的附近來回變化，因為系統(tǒng)無法消除多余的糾正。通過加上一個負(fù)的平均誤差比例值，平均的系統(tǒng)誤差值就會總是減少。所以，最終這個PID回路系統(tǒng)會在預(yù)定值定下來。微分：來控制將來，計算誤差的一階導(dǎo)，并和一個負(fù)常數(shù)D相乘，最后和預(yù)定值相加。這個導(dǎo)數(shù)的控制會對系統(tǒng)的改變作出反應(yīng)。導(dǎo)數(shù)的結(jié)果越大，那么控制系統(tǒng)就對輸出結(jié)果作出更快速的反應(yīng)。這個D參數(shù)也是PID被稱為可預(yù)測的控制器的原因。D參數(shù)對減少控制器短期的改變很有幫助。一些實際中的速度緩慢的系統(tǒng)可以不需要D參數(shù)。用更專業(yè)的話來講，一個PID控制器可以被稱作一個在頻域系統(tǒng)的濾波器。這一點在計算它是否會最終達到穩(wěn)定結(jié)果時很有用。如果數(shù)值挑選不當(dāng)，控制系統(tǒng)的輸入值會反復(fù)振蕩，這導(dǎo)致系統(tǒng)可能永遠(yuǎn)無法達到預(yù)設(shè)值。教師講解PID的控制過程常規(guī)的模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖，由模擬PID控制器和被控對象組成。其中rt)為系統(tǒng)給定值,c(t)為系統(tǒng)的實際輸出值，給定值域?qū)嶋H輸出值構(gòu)成控制偏差e（t）。1.學(xué)生聽完教師的講解后，在老師給出的案例上進行分析并講解原理。2.小組討論PID的控制方法及控制過程每組派一名代表發(fā)言理論與實踐相結(jié)合，講完學(xué)完接著進行練習(xí)分析，讓學(xué)生知識點掌握更牢固通過學(xué)生自習(xí)，小組討論，讓學(xué)生能夠各抒己見，培養(yǎng)學(xué)生獨立思考的能力及小組合作的精神。老師及時總結(jié)給正確答案加以強化，使學(xué)生能夠記憶深刻。課堂小結(jié)1.掌握兩種模擬量模塊的的使用方法；2.掌握PID控制的過程及要點方法。3.了解PID各參數(shù)的含義及對控制過程的意義。作業(yè)布置查看任務(wù)的控制要求，了解系統(tǒng)的輸入輸出要點，為實訓(xùn)做好備;教學(xué)后記項目十恒液位控制系統(tǒng)教案（實訓(xùn)）項目名稱恒液位控制系統(tǒng)實訓(xùn)課時4周次項目序號實訓(xùn)目標(biāo)掌握PLC控制灌裝生產(chǎn)線系統(tǒng)的外部接線及操作；2.學(xué)會PLC編寫PLC控制恒液位控制系統(tǒng)程序，能完成程序的調(diào)試；3.培養(yǎng)學(xué)生實訓(xùn)操作的規(guī)范意識、節(jié)約意識，強化安全意識。作業(yè)準(zhǔn)備各組長按照器材列表準(zhǔn)備實訓(xùn)器材序號名稱型號規(guī)格數(shù)量1可編程控制器200SMARTSR301只2模擬量輸入模塊EMAE041只3模擬量輸出模塊EMAQ021只4開關(guān)電源輸入AC220V，輸出DC24V1只5空氣開關(guān)DZ47-C32/2P1只6熔斷器RT18-32/201只7調(diào)節(jié)閥DN20（控制信號DC0-10V）1只8液位傳感器SIN-MP-C1只9網(wǎng)孔板通用1塊10電工工具1套11端子排TD20/15技術(shù)要求準(zhǔn)確設(shè)置PLC參數(shù)；掌握電氣圖的閱讀方法；注意事項1、通電調(diào)試前一定先用萬用表測量確保各線路連接完好無誤。2、梯形圖無誤。實訓(xùn)時間40分鐘評分準(zhǔn)備項目內(nèi)容評估內(nèi)容評估標(biāo)準(zhǔn)配分學(xué)生自評學(xué)生互評教師評價專業(yè)技能知識掌握情況1.能掌握PID控制的基本工作原理得3分；2.能正確使用模擬量模塊得4分；3.能掌握PID的控制過程得3分。10前期準(zhǔn)備和安全檢查1.未檢查電動機狀況扣2分；2.未檢查器件狀況扣2分；3.未檢查確認(rèn)量工、量具扣2分；4.未檢查確認(rèn)耗材扣2分；5.未清潔工位扣2分。10元器件安裝1.不按圖紙安裝扣5分；2.元件安裝不牢固,每只扣2分；3.元件安裝不整齊、不勻稱、不合理,每只扣2分4.損壞元件扣5分；5.走線槽安裝不符合要求,每處扣1分。10電路安裝工藝1.錯、漏、多接一根線扣5分；2.導(dǎo)線沒有使用插針每處扣1分；3.連接的導(dǎo)線沒有套打印的號碼管每處扣1分；4.損傷導(dǎo)線絕緣或線芯,每根扣4分；5.接地線不完整扣10分；6.多余的導(dǎo)線沒有放入線槽每處扣3分；7.配線不美觀、不整齊、不合理,每處扣2分。20程序檢查與運行液位傳感器不能正確檢測液位扣5分；不能正確控制調(diào)節(jié)閥的運行扣5分；不能實現(xiàn)恒液位控制扣10分20方法自主學(xué)習(xí)能力預(yù)習(xí)及做好上課準(zhǔn)備5理解、總結(jié)能力能正確理解任務(wù)，善于總結(jié)5創(chuàng)新能力選用新方法、新工藝效果好5職業(yè)素養(yǎng)團隊協(xié)作能力積極參與、小組協(xié)作5語言表達能力觀點表達清楚，展示效果好5安全操作能力1.未穿工作服扣1分；2.未清潔、未歸位工、量具扣2分；3.操作過程損壞元器件或工量具、有安全隱患扣2分。5合計100教法選擇項目引領(lǐng)、任務(wù)驅(qū)動法教具學(xué)具課件、編程軟件、PLC等操作步驟（詳寫）活動一：在教師引領(lǐng)、實訓(xùn)組長示范下，按任務(wù)規(guī)范要求，進行單項技能訓(xùn)練（2課時）任務(wù)1：任務(wù)分析（5分鐘）在本項目中，閥門控制器采用調(diào)節(jié)閥控制，其外觀如圖10-9（a）所示，該調(diào)節(jié)閥能夠接收DC0—10V信號來進行開度調(diào)節(jié)，其中10V代表100%開度，0V表示0%開度。PLC經(jīng)過計算后，通過D/A轉(zhuǎn)換模塊將計算結(jié)果轉(zhuǎn)換為DC0—10V的電壓信號，用于調(diào)節(jié)閥的開度調(diào)節(jié)。本項目中使用液位傳感器來檢測容器中的實時液位，液位傳感器外觀如圖10-9（b）所示，并通過變送器將其轉(zhuǎn)換為DC0-10V的電壓量。PLC通過A/D轉(zhuǎn)換模塊將此電壓量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量用于程序的運算，西門子EM231模擬量控制模塊如圖10-9（c）所示。利用液位傳感器的變送器，將0~1000mm的液位值轉(zhuǎn)換為0~10V的電壓信號，送到擴展模塊EMAE04的模擬量輸入通道1，擴展模塊EMAE04將模擬量輸入0~10V電壓信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，電壓信號與數(shù)字量值呈線性關(guān)系（如圖10-10（b）所示），對應(yīng)數(shù)值范圍為0~27648，傳送到S7-200SMARTCPU中。（a）調(diào)節(jié)閥（b）西門子EM231模擬量模塊10-9調(diào)節(jié)閥與模擬量模塊（a）液位傳感器（b）數(shù)字量與液位變送器電壓值的關(guān)系圖10-10液位傳感器及其A/D轉(zhuǎn)換關(guān)系任務(wù)2：閱讀電氣原理圖（5分鐘）任務(wù)3：電氣線路的安裝與測量（50分鐘）（1）安裝元器件的技術(shù)規(guī)范1).安裝前必須檢查元器件有無損壞。2).安裝要橫平豎直，各器件留有一定的間距。3).不同電壓等級的器件要分開安裝。4).PLC要遠(yuǎn)離干擾源。5).元器件的安裝要牢固可靠。（2）電氣線路安裝的要求1）.布線橫平豎直、不凌亂、不架空，導(dǎo)線連接可靠、不松動；2）.導(dǎo)線顏色、線徑使用正確；3）.導(dǎo)線兩端均使用冷壓插針、不傷線芯、不破皮、不露銅；4）.連接的導(dǎo)線套有寫有編號的號碼管；5）.導(dǎo)線正確進線槽，線槽外過長的要使用纏繞管；6）.接地可靠、完整。（3）測量電路測量電路正確性的目的是為通電調(diào)試做好準(zhǔn)備，排除接線可能出現(xiàn)的錯誤，杜絕安全事故的發(fā)生。應(yīng)測量的部位：電源部分、終端電路部分、輸入電路部分、輸出電路部分。任務(wù)4.配置硬件組態(tài)及模擬量模塊通道設(shè)置（10分鐘）（1）.配置硬件組態(tài)及模擬量模塊通道設(shè)置圖10-12系統(tǒng)塊配置（1）在系統(tǒng)塊的“CPU”中更改CPU型號為“CPUST30（DC/DC/DC）”,“EM0”中添加擴展模塊“EMAE04（4AI）”，“EM1”中添加擴展模塊“EMAQ02（2AQ）”。圖10-13配置EMAE04模塊（2）鼠標(biāo)點擊“EM0”的“EMAE04（4AI）”，彈出對話框如圖10-13所示，勾選“用戶電源”啟用報警。然后鼠標(biāo)點擊左側(cè)“模擬量輸入”的“通道0”對此通道進行參數(shù)配置，配置的參數(shù)如圖10-14所示：通道類型選擇為“電壓”、范圍選擇為“+/-10V”、抑制選擇為“50Hz”、濾波選擇為“弱（4個周期）”、勾選“超出上限”和“超出下限”報警。圖10-14模擬量輸入通道0設(shè)置圖10-15模擬量輸出通道0設(shè)置（3）鼠標(biāo)點擊“EM1”的“EMAQ02（2AQ）”，同樣勾選“用戶電源”啟用報警。然后鼠標(biāo)點擊左側(cè)“模擬量輸出”的“通道0”對此通道進行參數(shù)配置，配置的參數(shù)如圖10-15所示：通道類型選擇為“電壓”、范圍選擇為“+/-10V”、取消勾選“將輸出凍結(jié)在最后一個狀態(tài)”、勾選“超出上限”、“超出下限”和“短路”報警。設(shè)置結(jié)束之后鼠標(biāo)點擊“確定”按鈕完成配置。任務(wù)5：配置PID向?qū)В?0分鐘）（1）在菜單欄“工具”向?qū)е?，點擊“PID”向?qū)?，在對話框中勾選“回路0（Loop0）”，如圖10-16所示圖10-16配置PID向?qū)В?）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“參數(shù)”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-17所示。其中“增益”為比例作業(yè)、“積分時間”為積分作用、“微分時間”為微分作用、“采樣時間”是PID控制器對反饋采樣以及對重新計算輸出值的時間間隔，此時我們先均采用默認(rèn)值，后面在調(diào)試的過程中自整定。圖10-17配置參數(shù)（3）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“輸入”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-18所示。在這個地方指定回路過程變量的標(biāo)定方式，根據(jù)外界模擬量輸入的情況可以將其選擇為“單極”。在“標(biāo)定”選項中設(shè)置過程變量為“0~27648”，由于我們液位傳感器的檢測范圍是0~1000mm，回路設(shè)置值可設(shè)置為“0~1000”，這樣計算過程中就可以認(rèn)定其為工程量了。圖10-18配置輸入（4）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“輸出”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-19所示。在這個地方指定回路輸出的標(biāo)定方式，根據(jù)外界模擬量輸出的情況可以將其選擇為“單極”。范圍設(shè)置為“0~27648”。圖10-19配置輸出（5）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“報警”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-20所示。勾選“啟動下限報警”、“啟動上限報警”和“啟用模擬量輸入錯誤”報警，報警值使用默認(rèn)。圖10-20配置報警（6）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“代碼”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-21所示。勾選“添加PID的手動控制”，這樣如果處于手動控制時就不執(zhí)行PID運算，回路的輸出由程序控制。圖10-21配置子程序（7）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“存儲器分配”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-22所示。PID向?qū)榱送瓿蒔ID運算需要120個字節(jié)的位存儲器，我們在編寫其他控制程序的時候一定要注意不再使用這些存儲器。圖10-22配置存儲器分配（8）鼠標(biāo)單擊左側(cè)Loop0中的“組件”節(jié)點，向?qū)υ捒蜃優(yōu)槿鐖D10-23所示。向?qū)Я谐隽薖ID項目自動生成的組件。包括一個用于初始化PID的子程序、一個用于循環(huán)執(zhí)行PID功能的中斷程序、一個120個字節(jié)的數(shù)據(jù)頁以及一個符號表。然后鼠標(biāo)點擊“生成”按鈕，完成此PID的向?qū)гO(shè)置。圖10-23該PID自動生成的組件（9）生成PID組件后，可以在項目樹中展開“程序塊”下的“向?qū)А蔽募A中查看生成的PID初始化子程序“PID0_CTRL(SBR1)”及PID運行中斷程序“PID_EXE(INT1)”，可以雙擊打開程序說明。注意：這兩個程序是加密的，無法查看程序內(nèi)容，僅可查看程序說明；中斷程序占用了“定時中斷0”，編程的時候不能重復(fù)使用。在符號表中單擊“PID0_SYM”選項卡可以查看PID的相關(guān)符號及地址信息，用于編程時參考。圖10-24查看PID的初始化子程序和運行中斷程序圖10-25查看PID的符號表任務(wù)6：調(diào)用PID生成的子程序編程（10分鐘）（1）在項目樹中展開“指令”下的“調(diào)用子例程”文件夾（圖10-26（a）），拖拽“PID0_CTRL(SBR1)”到main程序中，如圖10-26（b）所示。圖10-26（a）調(diào)用子例程圖10-26（b）子程序添加到main程序中（2）子程序“PID0_CTRL(SBR1)”的引腳定義可以參考其變量表（如圖10-27所示）。圖10-27子程序“PID0_CTRL(SBR1)”的變量表（3）編寫完整子程序“PID0_CTRL(SBR1)”的引腳定義，如圖10-28所示。給使能端EN添加一個常ON觸點“SM0.0（Always_On）”；過程變量輸入端“PV_I”定義為“AIW16（EM0_輸入0）”；設(shè)定值輸入端“Setpoint_R”定義為“500.0（直接為工程量，目標(biāo)液位500mm）”；自動/手動模式切換端“Auto_Manual”定義“M0.0”,也就是M0.0為ON時是自動模式、OFF時是手動模式；手動模式下所需的回路輸出值“ManualOutput”端定義為“0.5”；PID輸出端“Output”定義為“AQW32（EM1_輸出0）”；上限報警輸出端“HighAlam”定義為“M1.0”；下限報警輸出端“LowAlam”定義為“M1.1”；模塊錯誤報警輸出端“ModuleErr”定義為“M1.2”。另外，查看圖10-25所示PID的符號表，可以通過給定符號數(shù)據(jù)的方式改變PID的相關(guān)參數(shù)。編寫完上述程序后，進行保存編譯。圖10-28子程序“PID0_CTRL(SBR1)”的引腳活動二：調(diào)試程序（1課時）任務(wù)1：下載調(diào)試（25分鐘）（1）將經(jīng)過編譯的程序下載到PLC中，并將PLC的模式置為“RUN”。（2）將PID程序中用到的符號添加到狀態(tài)圖表中，并切換尋址顯示的模式及數(shù)據(jù)顯示格式，然后將狀態(tài)圖表切換為開始監(jiān)控，如圖10-29所示。此時將M0.0置為ON，自動經(jīng)過運算后向PID輸出，液位隨之發(fā)生變化。（3）此時可以在狀態(tài)圖表中修改PID的控制參數(shù)，觀察被控對象的變化狀態(tài)。也可以通過觸摸屏+程序的方式來調(diào)整PID的參數(shù)。更方便的是我們可以使用編程軟件中的PID控制面板來自整定控制參數(shù)。圖10-29狀態(tài)圖表任務(wù)2：使用PID