2025年深度行業分析研究報告 1.4AI技術對“小腦”也有顯著加持，但主要是解決數學計 2.1具備高端裝備高速、高精多軸聯動控制能力：固高科技、華中數控、科德數控 2.2具備工業機器人運動控制能力：拓斯達、埃 圖表1：機器人基本組成...............................圖表3：工業機器人常見控制方式...................................圖表4：仿人機器人運動控制器芯片架構...............................圖表5：工業機器人控制軟件的基本功能架構...........................圖表6：通用運動控制器主要分類....................................圖表7：工業機器人的單關節控制原理........................... 1.1從工業機器人起步，詳解什么是人形機器人的“小腦”來源：《機器人驅動與控制及應用實例》，國金證券研究所來源：《工業機器人技術基礎》，國金證券運動控制器可采用各類運動控制方法和策略來提升機器人的性能，故具有較強的“軟件”根據平臺不同，通用運動控制器可以分為PLC控分類應用領域控制模塊，在為各種機械設備提供邏輯控制的器PC-Based控Windows等平臺下自行開發應用軟件，組成各種控制系統來源：《工業機器人設計與控制》，國金證券研來源：《工業機器人設計與控制》，國金證券研來源：《工業機器人設計及控制》，國金證券研伴隨著大語言模型等AI技術的快速進步，運動控制系統在機器人領域的應用有望逐“小腦”的作用工業機器人一般通過PC作為上位機，由工程師人機交互完成指令輸入后運動控制將自然語言轉化成控制指令輸入到運動控制系統中，但不改變運動控制系統作為“小腦”來源：《工業機器人技術基礎》，國金證券研運動控制系統越復雜，使用時的編程量也更來源：《工業機器人設計及控制》，國金證券研常見形態控制軸數重復定位精度(mm)-碼垛圖表14：人形機器人僅下肢就有1來源：《基于動作捕捉技術對仿人機器人運動學分析與仿真》，國金證券研究所來源：《仿人機器人手臂動作模仿系統的研究與實現》，國金證券研究所來源：《人形機器人》，《機器人學基礎》，國例如人形機器人需要針對姿態平衡控制、持物平衡Figure機器人發布的Helix視覺-語言-動作（VHelix通過部署兩個模型解決了VLMs模型基礎架構通用性強但響應速Figure提出了全新的人形機器人規模化曲線，人形機器人未來面向不同場景的泛化任務術快速迭代，人形機器人“大腦”加速成熟，對“小腦”的要求也會越來越高。人形機器人的技術進步是一個基礎模型、運）：售，通常這些企業創立之初以數控系統研發起步，后來形成數控系統+機床的布局，哈斯3）馬扎克模式(主機廠與數控系統廠商深度合作)：主機廠在數控系統廠提供的開發平臺1)打造“小腦”第三方供應商：通過標準化產品取得規模化優勢，進一步支撐研發宇樹科技展示了大量人形機器人“小腦”訓練成果，通過模仿&強化學習目前有能力完成人形機器人行業的早期入局企業，后續或成為類似機床數控系統哈斯模式的一體化布局3)主機廠與第三方“小腦”供應商深度合作：給行業后進入者后發制人機會1.4I技術對“小腦”也有顯著加持，但主要是解決數學問題，不改變運行邏輯發展趨勢也是打造一個具有自適應、自感知、自學習、自交互、自執行具體例如通過采用遺傳算法和BP神經網絡算法，對數控機床加工效過直線/圓弧逼近需要加工的曲線，插補就是指在這個過程中根據輸入的基本數據（如直來源：《機床數控技術基礎》，《華中8型數控來源：《五軸加工中心農機零件加工仿真研究-基于曲線插補技術》，國金證券來源：《五軸加工中心農機零件加工仿真研究-基于曲線插補技術》，國金證券研究所研究所2）熱誤差補償：通過建模提高預測精度來源：《數控機床絲杠傳動系統熱誤差實時補償技術》，國金來源：《混合神經網絡用于滾珠絲杠熱誤差預測》來源：《從CIMT2023看數控系統智能化發展》，國金證券研究所來源：發那科AI算法，將人工智能、物聯網等新一代智能技術與先進制造技術深度融合，遵循“自主總體而言，AI技術在運動控制領域主要解決的是數學問題，使原本需要通過人工不斷優化和完善的算法實現自動化改進。例如，利用卷積神經網絡（CNN）優化插補算法，可以邏輯，而是提供了新的優化工具。核心技術裝備制造環節固高科技代表性核心技術伺服高響應電流控制技術、伺服高速高精度速度及位置控來源：《數控機床系統連接與調試》，國金證券研究所來源：《現代數控機床及控制》，國金證券研究所分類級別代表品牌功能完備性性能及適用范圍可靠性在線診斷;100M工業總線通訊斷;100M工業總線通訊在線診斷;100M工業總線通訊2）ACS：運動控制系統在半導體設備領域具有豐富應用經驗。現了技術突破，具有較強技術壁壘，有望在人形機器人“小腦”成長機會中搶占先機,建議關注:來源：固高科技官網，固高科技招股說明書，國金證券研究所來源：固高科技招股說明書，固高科技公司公告2)華中數控：國產高端數控系統領軍企業，開發多目前在航空航天、汽車零部件制造、3C制造、機床工具、通用機械加工、木工、玻璃加工等領域得到批量應用。根據公司公告信息，2020年公司在國產高端數控系統市占率近50%，在國產品牌中排名第一。來源：華中數控官網，華中數控公司公告，國自研伺服控制技術、自制高性能伺服電機，零部件自主化比例超過80%。3)科德數控：五軸機床數控系統一體化布局，產商通常分為兩大類，一類將控制器作為獨立產品進行銷售，例如奧地利的KEBA、貝加廠商在通用的多軸運動控制器平臺基礎上進行自主研發，海外的發那科、庫卡、ABB、安川電機，國內的拓斯達、埃夫特、埃斯頓均有提供自己的工業機器人運動控制系統能力。拓斯達控制平臺研發中心推出的新一代X5機器人控制平臺，是現全鏈條國產化自主可控的核心產品。X5借助先進的技術和數據整合能力，可在具身智圖表52：拓斯達新一代X雙方將在底層控制和AI工業機器人、具身智能關鍵技術上進一步深入合作中心及端側工業控制系統中的實際應用。通過展示openEulerEmbedded嵌入式圖表53：拓斯達X2）埃斯頓：提供包含運動控制的完整解決方案，積極布局“機器人+智能化”圖表5