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文檔簡介

機器人系統組成第一版機器人第二版機器人機器人系統組成正在開發的版本機器人系統組成機械結構介紹變結構六履帶的優點通過控制各履帶關節的轉動，可以改變履帶結構，使機器人適應各種不同的任務環境機械結構介紹底盤結構介紹機械結構介紹第一版履帶、底盤采用了橡膠塊－鏈條的形式機械結構介紹第二版輪子、履帶整體開模加工機器人控制系統組成云臺攝像機激光掃描儀LRF無線網卡無線AP圖象收發設備慣性檢測單元MIT機器人控制系統組成機器人控制系統組成機器人控制系統組成機器人端控制系統主要由以下模塊組成：上位機。使用了車載筆記本電腦，主要功能是用于各種傳感器、攝像機等設備的數據采集、處理，完成對環境的感知；進行自身的定位和環境地圖構建和機器人導航；接收遠程監控端命令，并向遠程監控端發送感知信息處理結果；通過串口RS-232向底層控制驅動模塊發送控制命令，控制機器人的底層執行機構。下位機控制模塊。由DSP(TMS320F2-812)和CPLD組成，接收上位機發來的命令，對機器人執行電機進行控制，實現機器人根本的執行動作。遠程監控端組成筆記本電腦、控制手柄和無線通訊模塊組成。筆記本電腦上裝有機器人遠程監控軟件，可以方便地進行人機交，實時監視機器人的運行狀態，查看其獲得的信息。用戶可以通過控制手柄對機器人進行遠程遙控。機器人控制系統組成客戶端操控界面機器人控制系統軟件機器人控制系統軟件機器人控制系統

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