工業(yè)機器人的機械結構認知一、工業(yè)機器人的機械結構各關節(jié)軸示意圖DLIM-441一、工業(yè)機器人的機械結構是工業(yè)機器人的基礎部件，起支撐、承受載荷的作用，該系統(tǒng)的機器人采用固定軌跡的移動式機座，機座下方有機器人行走平臺，如圖所示。機器人固定安裝在滑臺上，滑臺移動由絲杠拖動。機座是工業(yè)機器人的主要運動部件，用來支撐手腕和手部，并用來調(diào)整手部在空間的位置。手臂一般有三個自由度，即手臂的伸縮、回轉和升降運動。手臂不僅承受被抓取工件的重量，還承受末端執(zhí)行器、手腕和手臂自身的重量。手臂一、工業(yè)機器人的機械結構一、工業(yè)機器人的機械結構是連接手部和手臂的部件，用來調(diào)整末端執(zhí)行器的方位和姿態(tài)，確定手部工作位置并擴大臂部的工作范圍。手腕一、工業(yè)機器人的機械結構工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器，也就是機器人的手部，裝在工業(yè)機器人的手腕上，用于直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部分。機器人的手部可以是夾爪抓取工件，也可以是吸盤吸取工件，或是噴漆槍等工具，機器人末端執(zhí)行器隨應用領域的不同而不同。末端執(zhí)行器二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器柔性優(yōu)劣作業(yè)好壞二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器的特點1工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器是機器人機械系統(tǒng)的一個獨立部件，作為工具使用，在腕部相連處可拆卸。一種工具往往只能執(zhí)行一種作業(yè)任務，當更換任務時需要更換工具。二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器根據(jù)用途分類末端執(zhí)行器的分類手爪主要用來抓取、吸附、夾取工件。在特殊情況下完成特定任務，如焊接、噴涂及切割等。二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器根據(jù)工作原理分類末端執(zhí)行器的分類手指式吸附式二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器夾鉗式末端執(zhí)行器一般由手爪、驅動機構、傳動機構、連接與支承元件組成，工作原理類似于常用的手鉗。1.手爪3.傳動機構2.驅動機構4.支架5.工件二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器圖中的手爪直接與工件接觸，通過手爪的張開和閉合實現(xiàn)工件的松開和夾緊，指端是手爪上直接與工件接觸的部位。零件加工智能制造系統(tǒng)平臺DLIM441的工業(yè)機器人通過工具快換裝置連接氣動系統(tǒng)控制外夾式末端執(zhí)行器，分為托盤夾具和工件夾具兩種，手爪為圓弧形的執(zhí)行器用來夾取托盤，安裝塑膠墊片的平口執(zhí)行器用來夾取圓形工件。工件夾具托盤夾具二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器工具快換裝置機器人工具快換裝置的作用是使機器人自動更換不同的末端執(zhí)行器，使機器人的應用更具柔性。主盤副盤二、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器當主盤和副盤接觸到位后，安裝在機器人手臂上的主盤中