《智能生產線數字化集成與仿真》課件 任務2.2 工具的種類及獲取方式_第1頁
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文檔簡介

工具的定義與使用工具的種類及獲取方式1工具的種類2工具的獲取方式目錄工具的種類工業機器人在實際生產中，根據不同的作業要求會配備不用的末端工具。在軟件PQArt中，將工業機器人使用的工具共分為三類：法蘭工具、快換工具和外部工具，詳細說明見表1。1表1工具的分類工具種類說明圖示法蘭工具法蘭工具指的是安裝在工業機器人法蘭盤上的工具。工具的種類1工具種類說明圖示快換工具快換工具分為工業機器人側和工具側兩部分組成。工具側快換工具是指帶快換母頭的作業工具，需與工業機器人側用的快換公頭配套使用。表1工具的分類工具側快換工具工業機器人側的快換工具工具的種類1工具種類說明圖示外部工具外部工具指未安裝在工業機器人末端的工具，如打磨機、砂輪等砂輪打磨機表1工具的分類工具的獲取方式在離線編程軟件PQArt中，工具可通過兩種方式獲取。第一種方式，是直接在軟件的工具庫中進行選擇，完成工具的導入；第二種方式，可通過導入CAD模型進行自定義工具的創建，然后再進行工具的導入。(1)工具庫中導入工具離線編程軟件PQArt的工具庫中提供了多種完成定義的工具，如下圖所示，用戶可以根據需要自行下載使用。2工具的獲取方式2圖1“工具庫”功能鍵及其界面工具的獲取方式建立了PQArt工程文件，并參照任務2.1（配置工業機器人）完成工業機器人的配置及導入后，如果從工具庫下載或從自定義功能處導入配套的機器人側快換工具后，快換工具將自動安裝至工業機器人的末端法蘭處。例如當導入ABBIRB120型工業機器人后，從工具庫導入機器人側快換工具，快換工具將自動安裝至機器人的法蘭末端，如下圖所示。2工具的獲取方式2圖2ABBIRB120型工業機器人及配套機器人側快換工具工具的獲取方式(2)導入CAD模型方式導入工具當用戶需要自定義工具時，需要先準備好PQArt軟件支持格式的工具三維模型文件，然后新建PQArt軟件工程文件將其“輸入”到工程文件中，通過“定義工具”功能進行工具的自定義，完成自定義工具的定義并保存后，可以通過“導入工具”功能導入到工程環境中使用，使用方法與工具庫中工具的使用方法相同。2工具的獲取方式2圖3導入CAD模型方式定義工具流程1.準備工具CAD模型2.輸入到PQArt軟件工程文件3.定義工具法蘭工具快換工具外部工具工具的獲取方式在進行工具自定義過程中，選擇不同類型的工具，需要定義的參數并不相同，具體如所示，在定義的過程中需要使用PQArt軟件中的三維球來實現，具體的使用方法見任務2.2中的知識頁2—三維球的使用方法。2圖4

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