UnmannedAerialVehicleL II 1 1 1 2 2 2 2 2 3 4 5 6 6 6 6 6 6 6 6 7 7 7 7 7 7 8本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件起草單位：廣州南方測繪科技股份有限公司、首都師范大學、中國測繪科學研究院、北京四維遠見信息技術有限公司、深圳市大疆創新科技有限公本文件主要起草人：劉先林、梁衛鳴、鐘若飛、李耀忠、陳長軍、王留召、黃小川、魏坤嶺、李志杰、1無人機載激光雷達測量系統本文件規定了無人機載激光雷達測量系統分級及代碼、特征碼及試驗、系統一般要求及試驗，以志標簽、隨行文件、包裝、運輸、貯存和質量保證。本文件不涉及用于無人機載激光雷達測量系統數據采本文件適用于集成了控制系統、定位定姿系統、激光掃描系統、影像系統的無人機載激光雷達移動測2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文GB/T2423.1電工電子產品GB/T2423.2電工電子產品環GB/T4208外GB7247.1GB/T36100—2018機載激光雷達點云數據質量評價指標及計算3.1無人駕駛航空器unmannedaerialvehicle;unmannedaircraft3.2無人機載激光雷達測量系統unmannedaerialvehicleLiDARmap在無人機平臺上，搭載并集成了控制系統、定位定姿系統、激光掃描系統、影像系統的綜合測量系統。3.3定位定姿系統positionandorientations用于確定傳感器空間位置參數和姿態參數的系統，一般由全球導航衛星系統（globalnavigationssystem,GNSS）接收機和慣性測量裝置（inertialmeasurementunit,3.4點云密度densityofpointcloud23.5性能等級performancelev根據系統的測程、點云密度、精度、重量等指標，確定和劃分系統綜合技術性能的差異程度。4系統分級及代碼4.1分級方法本文件用PL代碼對系統的核心性能進行標定和分級，以標注主要技術指標。主要技術指標有四項，4.2代碼結構PL代碼由代碼標志“PL”和4位數字和字母的特征碼組成，格式為：P系統出廠時，應根據載荷的技術參數，在說明書上注明PL代碼。當更換載荷，導致參數發生變化時，5.1.1特征碼內容132>100m3>300m4>500m宜用于丘陵（相對高差小于200m）、平原地5>1000m6>2000m宜用于中高山（相對高差為500m~1000m）、5.1.2特征碼試驗b)全站儀，測距精度≤（3±2×10-6×d）mm。注：d為距離，單位為m，下文同此定義。a)根據系統測程等級對應的距離范圍，分別設立20%、80%反射率規格的漫反射目標板作為標靶，用全站儀測出激光掃描儀中心與標靶間的水平距離，確保標靶b)開啟激光掃描儀，滿功率采集標靶上一定數量（不低于1000點）的數據，計算a)對于80%反射率規格的漫反射目標板，若試驗得到的距離大于等于表1規定的特征碼對應的測程b)對于20%反射率規格的漫反射目標板，若試驗得到的距離大于等于表1規定的特征碼對應測程等5.2.1特征碼內容第二位特征碼表示系統點云密度等級。表21>4個/m242>16個/m23>36個/m24>64個/m25>100個/m25.2.2特征碼試驗飛行速度為8m/s，飛行姿態俯仰及翻滾角小于2°,對目標地形進行單次掃描，航帶間無重疊。試驗得到的點云密度，若大于表2規定的特征碼對應的點云密度等級5.3.1特征碼內容AB>5cmC>10cmD>15cm5.3.2特征碼試驗5）；b)全站儀，測距精度≤（3±2×10-6×d）mm；c)GNSS設備，靜態定位精度≤（5±1×10-6×d）mb)使用無人機搭載系統，在100m相對航高條件下，采集檢校場的點云數據，所采集的點云應能在c)在激光點云瀏覽軟件中，基于所采集的激光點云數據，選出布設的檢查點的準確位置，按照GB/T5.4.1特征碼內容第四位特征碼表示系統重量等級。表4給出特征碼），量不包含用于搭載系統的無人機及用于給系統供電的電源，系統電源應由無人機>10kg5.4.2特征碼試驗試具為電子臺秤。電子臺秤應滿足GB/T772使用電子臺秤測量除無人機外系統正常工作所需所有部件，系統重量為所有部件的重量之通過試驗得到的系統重量，若小于或等于表466.1組成無人機載激光雷達系統應包含控制系統、定位定姿系統、激光掃描系統、影像系統等子系統。各子系a)控制系統應包含電源控制、傳感器時間同步以及數據存儲裝置；b)定位定姿系統應包含GNSS接收機和IMU；c)激光掃描系統應包含激光掃描儀；d)影像系統應包含數碼相機。6.2外觀b)表面油漆色澤一致，無劃痕、氣泡、補漆現象；d)激光掃描儀的鏡面清潔，無擦痕、霉6.3激光源安全性c)配備安全鎖或開關，防止未經授權的使用或誤操作。6.4影像系統b)鏡頭與相機機身、相機機身與成像探測器穩6.5工作環境a)工作溫度：在-10℃~+50℃條件下正常工作；7.1標志、標簽在明顯位置應有標志或標簽，內容應包括型號、商標、出廠編號和能顯示本文件規定的性能等級PL7.2隨行文件8.1包裝應密封包裝，裸露在外的激光頭和相機應有8.2運輸8.3貯存貯存溫度：-20℃~+50℃。