項目1工業機器人的基本認知任務1.1工業機器人的認知任務1.2工業機器人的安全使用【項目導入】隨著科學技術的進步，人類的體力勞動已逐漸被各種機械所取代。本項目以工業機器人系統為項目操作對象認識FANUC工業機器人本體、控制器、示教器等構成，通過查找認識FANUC工業機器人的部件及簡單的操作，在學習工業機器人的定義、分類和發展等知識點的同時，掌握機器人開機、關機、示教器基本操作及安全注意事項，為機器人的編程與操作打下堅實的基礎。【任務提出】

工業機器人是一種智能化機電設備，用于替代人工完成一些具有大批量、高質量要求的工作，如工業自動化生產線中電焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配，以及物流系統的搬運、包裝、碼垛等作業，是一種可以仿人操作、自動控制、可重復編程并能在三維空間完成各種作業的機電一體化生產設備。任務1.1工業機器人的認知本次任務要求如下：1、掌握工業機器人系統結構的組成及連接；2、識別工業機器人型號，認識工業機器人本體結構；3、識別控制柜型號，認識控制柜操作面板；4、初步掌握示教器的外觀組成。任務1.1工業機器人的認知一、工業機器人的定義與分類1、機器人的幾種定義美國機器人工業協會（RIA）：機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程的動作來執行各種任務的具有編程能力的多功能機械手。美國國家標準局（NBS）：機器人是一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動作業任務的機械裝置。日本工業機器人協會（JIRA）：工業機器人是一種能夠執行與人體上肢（手和臂）類似動作的多功能機器；智能機器人事宜總具有感覺和識別能力，并能控制自身行為的機器。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知一、工業機器人的定義與分類1、機器人的幾種定義英國《牛津簡明英語詞典》：機器人是貌似人的自動機，是具有智力且順從于人但不具有人格的機器。

國際標準化組織（ISO）：機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能夠完成各種作業的可編程操作機。ISO8373-2012：機器人具備自動控制及可再編程、多用途功能，機器人操作機具有3個或3個以上的可編程軸，在工業自動化應用中，機器人的底座可固定也可以移動。我國科學家對機器人的定義：機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知一、工業機器人的定義與分類1、機器人的幾種定義

從對工業機器人不同的定義可以看出，工業機器人具備可編程、擬人化、通用性、交叉性等幾個顯著特點，隨著機器人的升級和機器人智能的發展，機器人的定義與工業機器人的定義將會被進一步修改，進一步明確和統一。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知2、工業機器人的分類（1）串聯機器人

串聯機器人是一個開放的運動鏈（OpenLoopKinematicChain），其所有的運動桿件沒有形成一個封閉的結構鏈，當各連桿組成一開式機構鏈時，所獲得的機器人結構稱為串聯結構，如圖1-1所示的FANUCLRMate200iD型工業機器人就是典型的串聯工業機器人，它包括以底座到末端執行器的一系列連桿和關節。當前工業機器人大多采用串聯結構。按照運動副的不同，串聯機器人分為直角坐標機器人、柱坐標機器人、球坐標機器人和關節坐標機器人等。【知識點撥】圖1-1串聯機器人任務1.1工業機器人的認知2、工業機器人的分類（1）串聯機器人

①直角坐標機器人。直角坐標機器人是一種最簡單的結構，是指在工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、在空間上具有相互垂直關系的三個獨立自由度的多用途機器人，如圖1-2所示。②圓柱坐標機器人。圓柱坐標機器人是指能夠形成圓柱坐標系的機器人呢，其水平臂或桿架安裝在一個垂直柱上，垂直柱安裝在一個旋轉基座上，主要由一個旋轉機座形成的轉動關節和垂直、水平移動的兩個移動關節構成，如圖1-3所示。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知2、工業機器人的分類（1）串聯機器人

③球坐標機器人。球坐標機器人運動所形成的軌跡表面是半球面，一般由兩個回轉關節和一個移動關節構成，如圖1-4所示。④關節機器人。關節機器人也稱為關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中應用最廣泛的一種機器人。關節坐標機器人一般由多個轉動關節串聯若干連桿組成，如圖1-5所示。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知2、工業機器人的分類

（2）并聯機器人

并聯機器人事一種由固定機座和具有若干自由度的末端執行器、以不少于兩條獨立運動鏈連接形成的新型機器人。如圖1-6所示。與串聯機器人相比，并聯機器人具有以下特點。①不易有動態誤差，無累積誤差，精度較高。②運動慣性小。③結構緊湊穩定，輸出軸承受大部分的軸向應力，機器剛性高，承載能力大。④采用熱對稱性結構設計，熱變形量較小。⑤在位置求解上，串聯機器人正解困難，反解容易。⑥工作空間較小。⑦驅動裝置可固定在平臺上或接近平臺的位置，運動部分重量輕，速度快，動態響應好。⑧不分串聯機器人采用完全對稱結構，具有較好的各向同性。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構工業機器人系統主要由工業機器人本體、控制柜、示教盒和連接電纜組成，其中連接電纜主要有電源電纜、示教器電纜、控制電纜和編碼器電纜等，如圖1-9所示。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構1.工業機器人本體工業機器人本體是工業機器人的支撐基礎，也是工業機器人完成作業任務的執行機構。工業機器人本體主要由傳動部件、機身、臂部、腕部和手部五部分組成，如圖1-10所示。機器人本體的電池位于機器人基座上，當本體電池電量低時，示教器上將出現SRVO-065報警，此時需要開機更換電池。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構1.工業機器人本體①傳動部件：包括各種驅動電動機、減速器、齒輪、軸承、傳動帶等部件。②機身及行走機構：機身又稱為機座，是整個共軛機器人的支撐部分，具有一定的剛度和穩定性。機座有固定式和移動式兩類，若機座不具備行走功能，則構成固定式機器人；若機座具備移動機構，則構成移動式機器人。③臂部：臂部一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實現較大的運動范圍。

④腕部：腕部位于工業機器人末端執行器和臂部之間，腕部主要幫助手部呈現期望的姿態，擴大臂部運動范圍。

⑤手部：手部又稱為末端執行器，是工業機器人執行任務的工具，一般安裝于工業機器人末端法蘭。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構2.工業機器人控制柜控制柜是工業機器人的指揮中樞，通過對工業機器人驅動系統的控制，使執行機構的各個關節按照規定的要求進行工作。工業機器人控制柜提供用于運行機構的電源，內嵌有應用軟件，可對示教器、才做面板和外圍設備進行控制。工業機器人的控制系統一般由控制計算機和伺服控制器組成，如圖1-13所示。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構2.工業機器人控制柜

控制柜作為工業機器人的“大腦”，它通過各種控制電路和控制軟件的結合來操縱機器人，并協調機器人與生產系統中其他設備的關系，圖1-14所示為FANUCRobotR-30iBMate控制系統的電氣單元。在控制柜的內部，主板上安裝著處理器、外圍線路、存儲卡、操作面板控制線路，還進行伺服系統的位置控制，當主板電池低電量時，示教器上將出現SYST-035報警，同時UO[9]信號為ON，此時先進行數據的備份，采購到新的電池后，關機換電池；6軸伺服放大器用于控制和驅動各軸電機。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構3.示教器示教器（TP）是工業機器人控制系統的核心部件，是一個用來注冊和存儲機械運動或處理記憶的設備，該設備是由電子系統或計算機系統執行的。工業機器人示教器是一種手持式操作裝置，用于執行與操作工業機器人系統有關的許多任務，如編寫程序、運行程序、修改程序、手動操作、參數配置、監控工業機器人狀態等。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知二、工業機器人的系統結構4.連接電纜工業機器人使用的連接電纜主要有電源電纜、示教器電纜、控制電纜和編碼器電纜，如圖1-9所示。其中電源電纜用于給工業機器人控制柜提供電源；示教器電纜用于連接示教器和控制柜；控制電纜和編碼器電纜用于連接工業機器人本體和控制柜。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知三、工業機器人的主要技術參數和編程方式1.工業機器人的主要技術參數

目前，工業機器人的主要技術參數有自由度、分辨率、定位精度、工作范圍、運動速度和承載能力等。①自由度自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，不包括末端執行器的開合自由度，是表示機器人動作靈活程度的參數。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知

【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知1.工業機器人的主要技術參數④運動速度運動速度影響機器人的工作效率和運動周期，它與機器人所提取的重量和位置精度均有密切的關系。就目前的技術而言，通用機器人的最大直線速度大多在1000mm/s以下，最大回轉速度一般不超過120°/s。⑤承載能力承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿（位置、姿態）上所能承受的最大質量。根據承載能力的不同，工業機器人大致分為：a.微型機器人：承載能力為1N以下。b.小型機器人：承載能力不超過105N。c.中型機器人：承載能力為105~106N。d.大型機器人：承載能力為106~107N。e.重型機器人：承載能力為107N以上。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知2.工業機器人的編程方式

①現場編程現場編程通常是由操作人員通過示教器控制機械手工具末端到達指定的位置和姿態，記錄機器人位姿數據并編寫機器人運動指令，完成機器人在正常加工中的軌跡規劃、位姿等關節數據信息的采集、記錄，如圖1-17所示。②離線編程離線編程實在不使用真實機器人的情況下，在PC上安裝FANUC機器人的編程軟件（ROBOGUIDE），可以實現離線編程，如圖1-18所示。③自主編程隨著技術的發展，各種跟蹤測量傳感技術日益成熟，人們開始研究跟蹤焊縫的測量信息反饋，由計算機控制焊接機器人進行路徑規劃的自主編程技術。【知識點撥】任務1.1工業機器人的認知

【知識點撥】任務操作考核工單

任務實施請大家按照步驟，完成對應的操作任務。【操作步驟】任務1.1工業機器人的認知全力以赴創造更美好的世界！項目1工業機器人的基本認知任務1.1工業機器人的認知任務1.2工業機器人的安全使用【項目導入】隨著科學技術的進步，人類的體力勞動已逐漸被各種機械所取代。本項目以工業機器人系統為項目操作對象認識FANUC工業機器人本體、控制器、示教器等構成，通過查找認識FANUC工業機器人的部件及簡單的操作，在學習工業機器人的定義、分類和發展等知識點的同時，掌握機器人開機、關機、示教器基本操作及安全注意事項，為機器人的編程與操作打下堅實的基礎。【任務提出】安全是人類從事生產活動的第一要務，操作工業機器人之前需要嚴格掌握其安全操作規程，必須使用安全設備，必須遵循安全條款，從而保證人身安全和作業安全。工業機器人從業人員在開始操作工業機器人之前，必須了解機器人所處的環境要求，操作的安全規程，并且能夠快速地使用安全設備，為工業機器人基本操作做好準備工作。任務1.2工業機器人的安全使用本次任務要求如下：檢查機器人所處工作環境是否安全；認識并正確佩戴安全護具；正確進行工業機器人的開機；模擬緊急情況下按下急停按鈕，并進行緊急停止報警解除；正確進行工業機器人的關機。任務1.2工業機器人的安全使用一、工業機器人安全使用的環境FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責，在使用時必須使用安全設備，必須遵守安全條款。不管應用于何種領域，機器人在使用中都應當避免以下情況。處于有燃燒可能的環境；處于有爆炸可能的環境；處于無線電干擾的環境；處于水中或其他液體中；以運動人或動物為目的；工作人員攀爬在機器人上面或懸垂于機器人之下；其他與FANUC推薦的安裝和使用環境不一致的情況。【知識點撥】任務1.2工業機器人的安全使用二、工業機器人的安全設備及安全操作規程1.機器人系統的安全設備機器人系統的主要安全設備有緊急停止設備、模式選擇開關、DeadMan開關及安全裝置。（1）緊急停止設備機器人有急停按鈕和外部急停開關2種緊急停止設備。【知識點撥】任務1.2工業機器人的安全使用二、工業機器人的安全設備及安全操作規程1.機器人系統的安全設備外部急停的信號來自外圍設備，如安全柵欄、安全門，以雙鏈規格和單鏈規格的形式把信號接線端連接在機器人控制柜內急停單元上，從而實現外部信號的緊急停止。【知識點撥】任務1.2工業機器人的安全使用三、常用的安全護具穿戴1.作業人員安全護具穿戴如圖1-24所示，具體要求如下。（1）佩戴安全帽，頭發盡量不外漏，長發者可將頭發盤于帽內，需正確規范地扣緊帽繩，防止操作工業機器人時安全帽脫落，造成安全隱患；（2）穿著合適的工作服，束緊領口、袖口和下擺，扣好紐扣，內側衣物不外露，必要時系好安全帶；（3）不佩戴首飾，尤其是手指和腕部；（4）褲管需束緊，不得翻邊；（5）盡量穿著勞保鞋，系緊鞋帶，鞋子要防滑、絕緣；（6）操作示教器時不能佩戴手套；（7）根據工作現場要求佩戴口罩、防護眼鏡等安全護具。【知識點撥】任務操作考核工單

任務實施請大家按照步驟，完成對應的操作任務。【操作步驟】任務1.2工業機器人的安全使用全力以赴創造更美好的世界！項目2工業機器人的基本操作任務2.1示教器的認知任務2.2工業機器人坐標系設置【項目導入】在了解了機器人所處的環境要求和操作的安全規程之后，就可以采用示教器進行機器人的基本操作了。機器人在進行操作時需要參照坐標系來確定空間的點位。在掌握機器人示教器的按鍵功能的基礎上，學會對坐標系進行設置、檢驗和激活等基本操作，為機器人的編程操作打下良好的基礎。【任務提出】工業機器人示教器（TeachPendantTP）是一個人機交互手持裝置，通過“示教器”或人“手把手”兩種方式示教機械手如何動作，控制器將示教過程記錄下來，然后機器人就按照記憶周而復始地重復示教動作，通過工業機器人示教器可進行工業機器人的手動操作、程序編寫、參數配置以及監控各項工作。任務2.1示教器的認知本次任務要求如下：1、掌握示教器分類和作用；2、掌握示教器按鍵的分類和作用；3、能夠進行示教器速率的設置；4、能夠進行示教器分屏界面的設置；5、能夠使用示教器執行程序；6、掌握如何點動機器人。任務2.1示教器的認知示教器是應用工具軟件與用戶之間實現交互的操作裝置，它通過電纜與控制裝置連接。FANUC示教器經歷了從單色TP到彩色TP的發展過程，如圖1-25所示。示教器的作用：移動機器人編寫機器人程序試運行程序生產運行查看機器人狀態（I/O設置、機器人位置信息等）手動運行等【知識點撥】任務2.1示教器的認知示教器的簡介：【知識點撥】任務2.1示教器的認知一、示教器指示燈示教器在使用過程中，狀態指示燈處于點亮狀態，如圖所示。示教器指示燈點亮含義如下。處理中（Busy）：表示工業機器人控制柜在處理信息。單步（Step）：表示工業機器人正處于單步模式。暫停（Hold）：表示工業機器人正處于暫停狀態。異常（Fault）：表示工業機器人有故障發生。執行（Run）：表示工業機器人正在執行程序。I/O、運轉、試運行：功能根據應用程序而定（此處為Handling運用）。【知識點撥】任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵FANUC新版彩色示教器上有68個鍵控開關按鈕，是點動機器人、進行系統設置、編寫程序以及查看機器人狀態等功能的操作按鍵，如圖所示。【知識點撥】任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】菜單相關按鍵點動相關按鍵編輯相關按鍵運行相關按鍵其他按鍵任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】菜單相關按鍵任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】1功能鍵功能鍵（F1~F5）：對應TP顯示屏最下方功能項。各TP界面中功能項不同。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】2NEXT鍵點擊NEXT鍵，可以對“功能選項”進行翻頁。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3.MENU鍵點擊MENU鍵，顯示主菜單畫面。實用工具：顯示狀態；試運行：為測試操作指定數據；手動操作：執行宏指令；報警:顯示報警歷史和詳細信息；I/O：顯示和手動設置處處，仿真輸入/輸出，分配信號；設置：設置系統；文件：讀取/存儲文件；用戶：顯示用戶信息；任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3MENU鍵點擊MENU鍵，顯示主菜單畫面。一覽：列出和創建程序；編輯：編輯和執行程序；數據：顯示/設置寄存器和工藝參數；狀態：顯示系統狀態；4D圖形：顯示機器人當前位置；系統：設置系統變量、零點復歸等系統設置項目；用戶2：顯示KAREL輸出信息；瀏覽器：瀏覽網頁，只對ipendant有效任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】4FCTN鍵點擊FCTN鍵，顯示輔助菜單畫面。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】4FCTN鍵—常用按鍵強制中斷正在執行或暫停的程序用TP執行程序時，選擇FWD/BWD是否有效跳過正在執行的等待語句在簡易菜單和完整菜單之間選擇取消所有IO信號的仿真設置重新啟動控制柜任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】5SELECT鍵點擊SELECT鍵，快速進入程序一覽界面。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】6EDIT鍵點擊EDIT鍵，進入正在編輯的程序界面。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】7DISP鍵SHIFT鍵+DISP鍵：分屏。1、Single（一個畫面）；2、Double（兩個畫面）；3、Triple（三個畫面）；注意：在多畫面顯示時，若要執行程序，必須將程序顯示在左側第1個畫面。單獨按DISP鍵：切換畫面。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】8HELP鍵單獨按HELP鍵，切換到HINT提示畫面。SHIFT鍵+HELP鍵，切換到ALARM報警界面。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】9GROUP鍵單獨按GROUP鍵，可在不同的機器人運動組間切換。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】點動相關按鍵任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】1SHIFT按鍵SHIFT按鍵有兩個，兩個按鍵功能相同，實際使用時只需要按住其中1個即可。SHIFT按鍵可與圖中框住的按鍵組合使用。SHIFT鍵+光標鍵：翻頁SHIFT鍵+運動鍵：點動機器人任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】2COORD按鍵單獨使用COORD鍵，用于切換示教坐標系。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3速度鍵方法1：單獨點擊任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3速度鍵方法2：任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】編輯相關按鍵返回鍵；光標鍵；退格鍵；項目選擇鍵；確認鍵；任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】1.返回鍵（PREV）用于從屬界面的返回；注意：點擊PREV無法返回非從屬關系的上一界面，如SELECT界面和EDIT界面。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】2.光標鍵用于移動光標位置；單按：按一下移動一格；SHIFT+光標鍵：翻頁；任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3.BACKSPACE鍵用于刪除光標前的字符。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】4.ITEM鍵可將光標跳轉至目標行。點擊ITEM鍵，輸入相應行號，點擊ENTER鍵，光標跳轉到目標行。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】運行相關按鍵STEP：單步/連續；HOLD：暫停；FWD：順向執行程序；BWD：反向執行程序。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】1.STEP按鍵點擊STEP鍵，切換機器人的“單步/連續”狀態黃色：單步狀態綠色：連續狀態任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】2.HOLD按鍵點擊HOLD鍵，暫停正在執行的程序任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3.FWD/BWD按鍵SHIFT+FWD順向執行程序STEP燈為黃色時：單步執行STEP燈為綠色時：連續執行任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】3.FWD/BWD按鍵SHIFT+BWD逆向執行程序注意：逆向執行程序只能為單步執行。任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】其他按鍵任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】1.i鍵i鍵可與圖中圈出的按鍵組合使用任務2.1示教器的認知二、示教器功能按鍵【知識點撥】2.RESET復位鍵MENU-ALARM查看報警信息排除故障原因；點擊RESET鍵，消除報警。任務操作考核工單

任務實施請大家按照步驟，完成對應的操作任務，同時完成教材中的填空。【操作步驟】任務2.1示教器的認知（1）開機并將TP開關置于ON檔；（2）熟悉速度倍率鍵的使用；（3）按住DEADMAN開關（注意：按的位置要適中），再按【RESET】消除報警；（4）熟悉機器人關節坐標JOINT；（5）熟悉機器人世界坐標WORLD或手動坐標JGFRM；（6）熟悉工具坐標系TOOL。全力以赴，遇見更美好的自己！項目2工業機器人的基本操作任務2.1示教器的認知任務2.2工業機器人坐標系設置【項目導入】在了解了機器人所處的環境要求和操作的安全規程之后，就可以采用示教器進行機器人的基本操作了。機器人在進行操作時需要參照坐標系來確定空間的點位。在掌握機器人示教器的按鍵功能的基礎上，學會對坐標系進行設置、檢驗和激活等基本操作，為機器人的編程操作打下良好的基礎。【任務提出】

工業機器人在進行編程時，需要確定空間某一點的位置就需要用到坐標。工業機器人所有的運動都是通過坐標系軸的測量來確定的。在對工業機器人進行操作、編程和調試時，機器人坐標系具有非常重要的意義。FANUC機器人控制系統中，最常用的就是工業機器人的工具坐標系和用戶坐標系。任務2.2工業機器人坐標系設置本次任務要求如下：1、掌握坐標系的定義與分類；2、能夠選擇合適的方法設置工具坐標系；3、能夠選擇合適的方法設置用戶坐標系；4、能夠正確激活和檢驗工具坐標系；5、能夠正確激活和檢驗用戶坐標系。工業機器人坐標系是為確定工業機器人的位置和姿態而在工業機器人或空間上進行定義的位置指標系統，常用的工業坐標系可以分為關節坐標系和直角坐標系，坐標系分類如圖1-31所示。直角坐標系包括世界坐標系、基座坐標系、工具坐標系、用戶坐標系和工件坐標系，這5種直角坐標系均滿足直角坐標系的右手定則，可以通過【COORD】鍵選擇合適的示教坐標。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置1、關節坐標系關節坐標系是設定在機器人關節中的坐標系，它表示的是機器人各軸的角度。關節坐標系中機器人的位姿以各關節底座側的關節坐標為基準而確定，關節坐標系及其點動方式如圖1-32所示。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系1、世界坐標系（WORLD）世界坐標系是空間上的標準直角坐標系。世界坐標系的原點定義為機器人減速器J1軸線與減速器J2軸線的交點，Z軸垂直于地面向上，X軸正方向為電纜線進線方向，指向機器人的正前方，利用右手法則確定Y軸，世界坐標系及其點動方式見圖1-33所示。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系2、手動坐標系（JGFRM）手動坐標系是在作業區域中為有效進行直角點動而定義的直角坐標系。只有在做手動進給時，才使用該坐標系，因此手動坐標系的原點沒有特殊的含義。未定義時由世界坐標系來代替手動坐標系。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系3、用戶坐標系（USER）用戶坐標系時用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標系。在FANUC機器人中，用戶可自定義的用戶坐標系有9個。用戶坐標系應用示例如圖1-35所示，其中A為世界坐標系，B和C均為用戶坐標系。圖中有多個用戶坐標系，表示機器人可以擁有若干個用戶坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一個工件不同位置的若干副本。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系4、工具坐標系（TOOL）工具坐標系主要用于定義工業機器人到達預設目標是所使用工具的位置。FANUC機器人在六軸法蘭盤處都有一個預定義的工具坐標系，即TOOL0，將法蘭盤中心定義為工具坐標系的原點，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為+X方向，垂直法蘭盤向外為+Z方向，最后根據右手法則則可判定Y方向。FANUC機器人最多可以定義10個不同工具坐標系，新的工具坐標系都是相對默認工具坐標系位置偏移或角度旋轉后得到的，工具坐標系及其點動見圖1-36所示。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置任務操作考核工單

任務實施請大家按照步驟，完成對應的操作任務，同時完成教材中的填空。【操作步驟】（2）用戶坐標系的設置、激活與檢驗1）將模式開關置于T1檔，開機；2）確認已經激活的1號工具坐標系；3）消除1號用戶坐標系的數據；4）以三點法設置1號用戶坐標系；5）激活1號用戶坐標系；6）檢驗1號用戶坐標系：通過檢查，所設用戶坐標系是否符合要求

。7）操作結束，請老師檢查；8）將機器人恢復至HOME位置，關機。任務2.2工業機器人坐標系設置全力以赴，遇見更美好的自己！項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.1程序管理與動作指令【任務提出】在示教編程的過程中需要對程序進行創建、復制、刪除、執行以及查看和修改程序屬性。FANUC工業機器人通過運動指令，可直接實現工業機器人以指定的動作速度和運動方式使機器人向作業空間內的指定位置移動，從而實現運動軌跡及位置的記錄。本次任務要求如下：1、掌握程序的創建、復制、刪除、執行等操作。2、理解程序屬性并會修改。3、理解運動指令的格式各個要素的含義。4、掌握運動指令示教和位置數據記錄、修改方法和步驟。5、會選擇、運行、終止、恢復運行程序，查看機器人的運行狀態。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理1、程序新建（1）創建程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】F2【創建】程序命名RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理1、程序新建（1）創建程序任務3.1程序管理與動作指令在程序命名時，需要注意的有以下幾點。 不可以以空格作為程序名的開始字符。 不可以以符號作為程序名的開始字符。 不可以以數字作為程序的開始字符。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序新建（2）查看程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】F2【詳細】【知識點撥】一、程序的管理2、程序新建（2）查看程序任務3.1程序管理與動作指令一、與程序屬性相關的信息創建日期程序的創建日修改日期最近一次的修改日復制源復制源的程序名位置數據位置數據的有無二、與執行環境相關的信息程序名程序名的長度為1~8個字符，最好以能夠表現其目的和功能的方式命名。程序名稱可以使用的有英文字母、數字及其他符號。其中，英文字母僅限大寫字母，第1為不可以使用數字，符號僅限下畫線“_”。子類型NONE：無；MARCO：宏程序；COND：條件程序。注釋程序的注釋。組掩碼運動組，定義程序中有哪幾個組受控制，只有在該界面中位置數據項（Position）為“False”時才可以修改此項。寫保護通過寫保護來制定程序是否可以被改變；ON：程序被寫保護，不能追加或修改程序；OFF：程序未被寫保護，可以追加或修程序；忽略暫停對于沒有動作組的程序，當設定為ON，表示改程序執行時不會被報警重要程度在SERVO及以下的報警、急停、暫停而中斷。堆棧大小呼叫程序時所用的寄存器大小，通常使用默認值。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序新建（3）程序選擇任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】移動光標選中需要的程序【ENTER】RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序管理（1）刪除程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】移動光標選中需要的程序F3【刪除】【ENTER】RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序管理（2）復制程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】移動光標選中需要的程序F1【復制】【ENTER】程序重命名RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（1）程序啟動任務3.1程序管理與動作指令順序單步執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）①按住示教器【DEADMAN】鍵。②把示教器開關打到“ON”狀態。③移動光標到要開始執行的指令行處，程序界面如圖2-11所示。④按單步【STEP】鍵，確認【單步】指示燈亮，如圖2-12所示。⑤按住【SHIFT】鍵，每按一下【FWD】鍵執行一行指令。程序運行完畢后，工業機器人停止運動。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（1）程序啟動任務3.1程序管理與動作指令順序連續執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）①按住示教器【DEADMAN】鍵。②把示教器開關打到“ON”狀態。③移動光標到要開始執行的指令行處，程序界面如圖2-11所示。④確認【單步】指示燈不亮，若【單步】指示燈亮，按【STEP】鍵切換指示燈的狀態，如圖2-13所示。⑤按住【SHIFT】鍵，再按一下【FWD】開始執行程序。程序運行完畢后，工業機器人停止運行。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（1）程序啟動任務3.1程序管理與動作指令逆序單步執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）①按住示教器【DEADMAN】鍵。②把示教器開關打到“ON”狀態。③移動光標到要開始的指令行處，執行程序界面如圖2-14所示。④按住【SHIFT】鍵，每按一下【BWD】鍵開始執行一條指令。程序運行完，機器人停止運動。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（2）程序執行中斷程序執行過程中，示教器屏幕會顯示程序執行狀態，執行狀態包括以下內容。執行：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為運行中（RUNNING），如圖2-15所示。暫停：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為暫停（PAUSED），如圖2-16所示。中止：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為中止（ABORTED），如圖2-17所示。任務3.1程序管理與動作指令RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】任務3.1程序管理與動作指令代碼程序工業機器人動作伺服電機范圍NONE不停止不停止不斷開

WARN

PAUSE.L暫停減速后停止局部PAUSE.G整體STOP.L局部STOP.G整體SERVO瞬時停止斷開整體ABORT.L強制結束減速后停止不斷開局部ABORT.G整體SERVO2瞬時停止斷開整體SYSTEM整體RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】任務3.1程序管理與動作指令報警重要程度說明WARNWARN種類的報警，警告操作者比較輕微的或非緊要的問題。WARN報警對機器人的操作沒有直接影響。示教器和操作面板的報警燈不會亮。為了預防今后有可能發生的問題，建議用戶采取某種對策。PAUSEPAUSE種類的報警，中斷程序的執行，使機器人的動作在完成動作后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應對策。STOPSTOP種類的報警，中斷程序的執行，使機器人的動作在減速后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應對策。SERVOSERVO種類的報警，中斷或強制結束程序的執行，在斷開伺服電源后，使工業機器人的動作瞬時停止。SERVO報警通常大多是由于硬件異常而引起的。ABORTABORT種類的報警，強制結束程序的執行，使工業機器人的動作在減速后停止。SYSTEMSYSTEM報警，通常是在與系統相關的重大問題是引起的。SYSTEM報警使工業機器人的所有操作都停止。如有需要，請聯系發那科的維修服務部門。在解決所發生的問題后，重新通電。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行恢復任務3.1程序管理與動作指令消除報警找出暫停程序當前執行的行號進入程序編輯界面手動執行到暫停行或執行順序的上一行可通過啟動信號，繼續執行程序。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】動作指令是指以指定的移動速度和移動方法使工業機器人向作業空間內的指定目標位置移動的指令。FANUC工業機器人的一個完整動作指令要素構成如圖所示。動作類型：指定向指定位置運動的軌跡控制。位置數據：指定位置的位置信息；移動速度：指定機器人的移動速度；定位類型：指定是否在指定位置定位；位置指示符號@：當位置數據前出現@符號時，表示機器人的工具中心點正在該位置；一、動作指令

1、動作指令要素任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】1.動作類型動作類型指定向指定位置移動的軌跡。動作類型有不進行軌跡控制、姿勢控制的關節動作，進行軌跡控制、姿勢控制的直線動作（回轉）以及圓弧動作。關節動作（J）：工具在兩個指定的點之間任意運動，不進行軌跡控制和姿勢控制；直線動作（L）：工具在兩個指定的點之間沿直線運動，從動作開始點到結束點以線性方式對刀尖點移動軌跡進行控制；圓弧動作（C）：工具在指定的點之間沿圓弧運動，從動作開始點通過經由點到結束點以圓弧方式對刀尖點移動軌跡進行控制。一、動作指令

任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（1）JJoint關節動作關節動作是指將機器人移動到指定位置的一種移動方法。機器人所有軸同時加速，在示教速度下移動后，同時減速停止。移動軌跡通常為非線性。在對結束點進行示教時，記錄動作類型，關節動作速度的制定，從%（相對最大移動速度的百分比）、sec、msec中選擇。移動中的工具姿勢不受控制，關節動作示意圖如圖所示。一、動作指令

1.動作類型

任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（2）LLinear直線動作①直線動作。直線動作是指工具在兩個指定的點之間沿直線運動，從動作開始點到結束點以線性方式對刀尖點移動軌跡進行控制的一種移動方法。在對結束點進行示教時記錄動作類型。直線移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、sec、msec中選擇。將開始點和目標點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制。直線動作示意圖如圖3-3所示。一、動作指令

1.動作類型

任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（2）旋轉動作。旋轉動作是指使用直線動作，使工具的姿勢從開始點到結束點，以刀尖點位中心旋轉的一種移動方法。將開始點和目標點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制。移動速度以deg/sec予以指定。移動軌跡通過線性方式進行控制。回轉動作示意圖如圖3-4所示。圖3-4旋轉動作示意圖任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（3）Circular圓弧動作圓弧動作是動作開始點通過經由點以圓弧方式對工具中心點移動軌跡進行控制的一種移動方法。其在一個指令中對經由點和目標點予以選擇。圓弧移動的速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以選擇。將開始點、經由點、目標點的姿勢進行分割后，對移動中各工具姿勢進行控制，圓弧動作示意圖如圖3-5所示。圖3-5圓弧動作示意圖任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（4）C圓弧動作[A]圓弧動作指令下，需要在一行中示教經由點和重點兩個位置。C圓弧動作指令下，一行只示教一個位置。由連續的三個C圓弧動作指令生成圓弧的同時進行圓弧動作，如圖3-6所示。圖3-6C圓弧動作示意圖注意：圓弧動作的起始點的動作類型是任意的，圓弧動作指令后的2個點必須是中間點加結束點，且一條圓弧動作指令的角度小于或等于180°；而C圓弧動作指令的起始點必須是A，且最少3個A一起使用，第1條A指令相當于一條直線，A指令所繪制的圓可以超過180°。【知識點撥】2、位置數據（1）P[]表示一般位置，常作為局部變量出現，不能用于計算。如JP[1]100%FINE。（2）PR[]表示位置寄存器，常作為全局變量出現，可以用于計算。如JPR[1]100%FINE。3、移動速度對應不同的動作類型，速度單位不同。（1）J：%，sec，msec。（2）L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】4、定位類型（1）FINE工業機器人在所指定位置暫停后，執行下一個動作，常用于精確定位。（2）CNT（0~100）工業機器人將在所指定的位置和下一個動作位置平順的連接起來，動作的平順程度越大越平順。當移動速度和速度倍率值一定時，R-J3、R-J3+B、R-30+A、R-30+B控制柜控制平順程度。不同CNT值下的平順程度如圖3-7所示。圖3-7不同CNT值下的平順程度任務3.1程序管理與動作指令任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單動作指令的編輯與執行

掃一掃，參看具體操作步驟【操作步驟】圖1軌跡示教--操作演示程序的復制、刪除和修改--操作演示任務2.1程序管理與動作指令全力以赴，遇見更美好的自己！項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.2指令的編輯【任務提出】在示教編程的過程中需要對程序指令進行編輯。創建、復制、刪除、執行以及查看和修改程序屬性。FANUC工業機器人通過運動指令，可直接實現工業機器人以指定的動作速度和運動方式使機器人向作業空間內的指定位置移動，從而實現運動軌跡及位置的記錄。本次任務要求如下：1、掌握指令的復制、刪除、執行等操作。2、理解指令的各個功能并會使用。3、能夠根據需要修改軌跡。4、掌握運動指令示教和位置數據記錄、修改方法和步驟。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】在程序編輯過程中，為方便對工業機器人程序指令的修改，可以對工業機器人進行插入、刪除、復制/剪切、粘貼、查找和替換等指令編輯。進入程序編輯界面，如圖2-39所示，按【>】，找到【編輯】，點擊后彈出指令編輯界面，如圖2-40所示。【知識點撥】菜單指令說明插入（Insert）插入空白行：將所需數量的空白行插入到現有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。刪除（Delete）刪除程序語句：將所指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。復制/剪切（Copy/Cut）復制/剪切程序語句：先復制/剪切一連串的程序語句集，然后插入粘貼道程序中的其它位置。復制程序語句時，選擇復制源的程序語句范圍，將其記錄到存儲器中。程序語句一旦被復制，可以多次插入粘貼使用。查找（Find）查找所指定的程序指令要素。替換（Replace）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設置數據的情況下使用該功能變更編號（Renumber）以升序重新賦予程序中的位置編號：位置編號在每次對動作指令進行示教時自動累加生成。經過反復執行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過變更編號，可使位置編號在程序中依序排列。注釋（Comment）可以在程序編輯畫面內對以下指令的注釋進行顯示／隱藏切換，但是不能對注釋進行編輯：

·

DI／DO

指令、RI／RO指令、GI／GO指令、AI／AO指令、UI／UO指令、SI／SO指令；

·寄存器指令；

·位置寄存器指令（包含動作指令的位置數據格式的位置寄存器）；

·碼垛寄存器指令；

·動作指令的寄存器速度指令；取消（Undo）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執行取消操作，則相對該行執行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。改為備注（Remark）通過指令的備注，就可以不執行該指令，可以對多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標編輯器進入圖標編輯界面，在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進行程序的編輯。命令顏色使某些命令如I/O命令以彩色顯示I/O狀態在命令中顯示I/O的實時狀態任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】1、插入任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2、刪除任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】3、復制/剪切任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】3、復制/剪切粘貼方式：F2【邏輯】（LOGIC）：只保留動作格式；F3【位置ID】：動作格式、編號、位置數據均保留；F4【位置數據】：保留動作格式、位置數據，

但編號將重新建好。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4、替換注意：光標以下所有被替換的對象均被替換。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】5、注釋任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】6、取消任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】7、改為備注任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】8、取消備注任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】9、命令顏色任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】10、I/O狀態任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單動作指令的編輯與執行

掃一掃，參看具體操作步驟【操作步驟】指令的編輯--操作演示任務3.2指令的編輯全力以赴，遇見更美好的自己！項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.3控制指令與其他指令應用【任務提出】FANUC工業機器人的邏輯控制指令在程序中起程序判斷轉移的作用，主要包含WHILE指令、FOR指令、IF指令。其中IF是判斷執行指令，根據不同的條件執行不同的語句指令；WHILE是循環執行指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執行對應的指令；FOR指令是用于判斷一個或多個指令需要重復執行數次的情況。FANUC工業機器人的其它指令，如RSR指令、用戶報警指令等，完善編程任務需求。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、機器人邏輯指令也稱轉移指令，使程序的執行從程序某一行轉移到程序的其它行。轉移指令主要有標簽指令、程序結束指令、無條件轉移指令及條件轉移指令等。1、標簽指令LBL[i]標簽指令（LBL[i]），是用來表示程序的轉移目的地的指令。標簽可通過標簽定義指令來定義。為了說明標簽，還可以追加注釋。標簽一旦被定義，就可以在條件轉移和無條件轉移中使用。標簽指令中的標簽號碼，不能進行間接指定。將光標指向標簽號碼后按下[ENTER]鍵，即可輸入注解，如圖3-8所示。圖3-8

標簽指令LBL[i]例

1:LBL[1]

2:LBL［3:HANDCLOSE］任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2、程序結束指令程序結束指令(END)是用來結束程序的執行之指令。通過該指令來中斷程序的執行。在已經從其它程序呼叫了程序的情況下，執行程序結束指令時，執行將返回呼叫源的程序。3、無條件轉移指令無條件轉移指令，其一旦被執行，就必定會從程序的某一行轉移到程序的其它行。無條件轉移指令有2類:跳躍指令、程序呼叫指令。(1)跳躍指令JMPLBL[i]指令，使程序的執行轉移到相同程序內所指定的標簽。例3:JMPLBL[2:HANDOPEN]4:JMPLBL[R[4]](2)程序呼叫指令CALL（程序名）指令，使程序的執行轉移到其它子程序的第1行后執行該程序。被呼叫的程序的執行結束時，返回到緊跟所呼叫程序(主程序)的程序呼叫指令后的指令。例5:CALLSUB16:CALLPROG2任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4、條件轉移指令條件轉移指令，根據某一條件是否已經滿足而從程序的某一場所轉移到其它場所時使用。條件轉移指令有2類:條件比較指令、條件選擇指令。(1)條件比較指令，主要某一條件得到滿足，就轉移到所指定的標簽。條件比較指令包括：寄存器比較指令、I/O比較指令等。①寄存器條件比較指令，對寄存器的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執行處理，如圖3-9所示。圖3-9

寄存器條件比較指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】②I/O條件比較指令，對I/O的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執行處理，如圖3-10和圖3-11所示。圖3-10

I/O條件比較指令a例

7:IFR[1]=R[2],

JMP

LBL[1]8:IF

AO[2]>=3000,CALL

SUBPRO1任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】圖3-11

I/O條件比較指令b例

9:IF

RO[2]<

>OFF,JMP

LBL[1]

10:IFDI[3]=ON,CALL

SUBPROGRAM任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】(2)條件選擇指令，根據寄存器的值轉移到所指定的跳躍指令或子程序呼叫指令。條件選擇指令由多個寄存器比較指令構成。條件選擇指令，將寄存器的值與一個幾個值進行比較，選擇比較正確的語句，執行處理，如圖3-12所示。?如果寄存器的值與其中一個值一致，則執行與該值相對應的跳躍指令或者子程序呼叫指令。?如果寄存器的值與任何一個值都不一致，則執行與ELSE（其它）相對應的跳躍指令或者子程序呼叫指令。?條件選擇指令，在一個條件滿足的情況下，與除此以外的值一致也不會執行處理。圖3-12

I/O條件選擇指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】5、IF_THEN/ELSE/ENDIF指令IF_THEN指令、ELSE指令、ENDIF指令都是條件轉移指令。條件得到滿足的滿足的話，執行由IF_THEN指令和ELSE指令（沒有ELSE指令的話為ENDIF指令）包圍的行。條件得不到滿足的話，執行由ELSE指令和ENDIF指令來包圍的行。6、FOR/ENDFOR指令FOR/ENDFOR指令，是任意次數返回由FOR指令和ENDFOR指令包圍的區間也即FOR/ENDFOR區間的一種功能。通過用FOR指令和ENDFOR指令來包圍希望反復的區間，就形成FOR/ENDFOR區間。根據由FOR指令指定的值，確定反復FOR/ENDFOR區間的次數，如圖3-13、3-14所示。圖3-13

FOR指令(選擇TO時)圖3-14

FOR指令(選擇DOWNTO時)任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】?計數器使用寄存器。?初始值使用常數、寄存器、參數。常數可以指定從-32767到32766的整數。?目標值使用常數、寄存器、參數。常數可以指定從-32767到32766的整數。執行FOR指令時，在計數器的值中代入初始值。要執行FOR/ENDFOR區間，需要滿足如下的條件。?指定TO時，初始值在目標值以下。?指定DOWNTO時，初始值在目標值以上。此條件得到滿足時，光標移動到后續行，執行FOR/ENDFOR區間。此條件沒有得到滿足時，光標移動到對應的ENDFOR指令的后續行，不執行FOR/ENDFOR區間。FOR指令，在一個FOR/ENDFOR區間只執行一次。執行ENDFOR指令時，只要如下條件滿足，就反復FOR/ENDFOR區間。?指定了TO時，計數器的值小于目標值。?指定了DOWNTO時，計數器的值大于目標值。此條件滿足時，在指定了TO的情況下使得計數器的值增加1。在指定了DOWNTO的情況下使得計數器的值減少1。此外，光標移動到對應的FOR指令的后續行，并再次執行FOR/ENDFOR區間。此條件沒有滿足時，光標移動到后續行，FOR/ENDFOR區間的執行結束。任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停