項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份任務(wù)7.2文件的加載與鏡像加載項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸項(xiàng)目導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)編程過程中，通常在進(jìn)行操作前要先備份工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，以防止工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)文件誤刪除或損壞。備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的程序和系統(tǒng)參數(shù)，備份系統(tǒng)文件是具有唯一性的。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)無法啟動(dòng)或重新安裝新系統(tǒng)時(shí)，可以將已經(jīng)備份的系統(tǒng)文件加載到原來的工業(yè)機(jī)器人中進(jìn)行恢復(fù)，否則會(huì)造成系統(tǒng)故障。文件輸入輸出設(shè)備機(jī)器人控制器加載（Load）備份（Backup）任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)提出】定期對(duì)Fanuc機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。在機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)調(diào)試過程中，要對(duì)系統(tǒng)文件進(jìn)行備份，以便系統(tǒng)恢復(fù)。文件在備份的過程中有一般模式、控制啟動(dòng)模式、監(jiān)控模式（BootMonitor）三種，在一般模式和控制啟動(dòng)模式下均可以進(jìn)行單個(gè)文件或者批量文件的備份以及鏡像備份，鏡像備份不僅僅將全部文件進(jìn)行備份，同時(shí)可以對(duì)相關(guān)的系統(tǒng)軟件進(jìn)行備份，因此可以在軟件安裝好后或者系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)后進(jìn)行鏡像備份。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】1、文件的備份/加載設(shè)備R-30iB控制柜可以使用的備份/加載設(shè)備有MC存儲(chǔ)卡、USB、PC計(jì)算機(jī)。R-30iBMate控制柜不能使用CF存儲(chǔ)卡（MC）。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】2、文件類型①程序文件（*.TP）；②默認(rèn)的邏輯文件（*.DF）；③系統(tǒng)文件（*.SV）：用來保存系統(tǒng)文件；④I/O配置文件（*.I/O）：用來保存I/O配置；⑤數(shù)據(jù)文件（*.VR）用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)；⑥ASCII文件（*.CS）。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】（1）程序文件：程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)于控制器的CMOS（SRAM）中，通過TP上的【SELECT】鍵可以顯示程序文件目錄。程序文件后綴名是

.TP任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】（2）默認(rèn)的邏輯文件默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯界面中。是功能鍵（F1~F4）所對(duì)應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置，默認(rèn)的邏輯文件后綴名是.DF，如DEF_MOTNO.DF(F1鍵)、DF_LOGI1.DF（F2鍵）、DF_LOGI2.DF（F3鍵）、DF_LOGI3.DF（F4鍵）。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】（3）系統(tǒng)文件系統(tǒng)文件的后綴名是.SV。SYSVARS.SV:用來保存坐標(biāo)、參考點(diǎn)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍、抱閘控制等相關(guān)變量設(shè)置。SYSSERVO.SV：用來保存伺服參數(shù)；SYSMAST.SV：用來保存Mastering數(shù)據(jù)；SYSMACRO.SV：用來保存宏命令設(shè)置； FRAMEVAR.SV：用來保存坐標(biāo)參考點(diǎn)的設(shè)置；SYSFRAME.SV：用來保存用戶坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的設(shè)置。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】（4）I/O配置文件，數(shù)據(jù)文件配置文件的后綴是.IO,數(shù)據(jù)文件的后綴是.VR。NUNREG.VR:用來保存寄存器數(shù)據(jù)； POSREG.VR：用來保存位置寄存器數(shù)據(jù)；PALREG.VR:用來保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)；DIOCFGSV.IO：用來保存I/O配置數(shù)據(jù)。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識(shí)點(diǎn)撥】3、備份的模式模式備份一般模式1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.鏡像備份（ImageBackup）控制啟動(dòng)模式（ControlledStart）1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.鏡像備份（ImageBackup）BootMonitor模式鏡像備份（ImageBackup）任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下單個(gè)文件的備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】2、一般模式/控制模式下批量文件的備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3