項目4工業機器人的信號任務4.1工業機器人的通信信號和參考位置任務4.2程序的自動運行(PNS+RSR)任務4.3宏指令【項目導入】使用機器人時，操作人員需要借助外部裝置與機器人建立通信信號，從而使機器人與末端執行器、外部設備等外圍設備進行相互通信，以方便對機器人進行操作、編程和調試。機器人與外界相互交換的信息稱為I/O信息，這些通信信號是通過外部I/O設備進行的，外部I/O設備需要通過相應的電路來完成與工業機器人之間的速度匹配、信號轉換，并完成某些控制功能。任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置【任務提出】工業機器人與周邊設備進行通信的信號稱為通信信號，在對通信信號的理解和配置的基礎上，操作者可以通過作業指令程序以及傳感器反饋的信號，支配工業機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置FANUC工業機器人的通信信號主要分為兩類，即通用信號和專用信號。通用信號是用戶可自由定義使用用途的信號，專用信號是通路已經被固定或功能已經被定義的信號。1、通用信號（1）數字信號①數字輸入信號。數字輸入信號用DI[i]表示，其中i的值最大為512。②數字輸出信號。數字輸出信號用DO[i]表示，其中i的值最大為512。（2）模擬信號①模擬輸入信號。模擬輸入信號用AI[i]表示，其中i為0~16383。②模擬輸出信號。模擬輸出信號用AO[i]表示，其中i為0~16383。（3）群組信號①群組輸入信號。群組輸入信號用GI[i]表示，其中i為0~32767。②群組輸出信號。群組輸出信號用GO[i]表示，其中i為0~32767。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置2、專用信號（1）外部設備信號①系統輸入信號。系統輸入信號用UI[i]表示，其中i為1~18。②系統輸出信號。系統輸出信號用UO[i]表示，其中i為1~20。（2）操作面板信號①操作面板輸入信號。操作面板輸入信號用SI[i]表示，其中i為1~15。②操作面板輸出信號。操作面板輸出信號用SO[i]表示，其中i為1~15。（3）工業機器人專用信號①工業機器人輸入信號。工業機器人輸入信號用RI[i]表示，其中i為1~8。②工業機器人輸出信號。工業機器人輸出信號用RO[i]表示，其中i為1~8。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、信號分類任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置3、信號配置信號配置是建立工業機器人的軟件端口與通信設備之間的關系。操作面板輸入/輸出信號SI[i]/SO[i]和工業機器人專用信號RI[i]/RO[i]為硬件連線，不需要配置。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置3、信號配置（1）范圍（RANGE）：軟件端口的范圍，可設置。（2）機架（RACK）：I/O通信設備的種類。a.0=ProcessI/Oboard。b.1至16=I/OModelA/B。c.48=CRMA15/CRMA16。（3）插槽（SLOT）：I/O模塊與主板連接的順序。a.使用ProcessI/O板時，按與主板的連接順序定義插槽（SLOT）號。b.使用I/OModelA/B時，插槽（SLOT）號由每個單元所連接的模塊順序確定。c.使用RMA15/CRMA16時，插槽（SLOT）號為1。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】一、信號分類任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置3、信號配置（4）開始點（START）：對應于軟件端口的I/O設備起始信號位；（5）狀態（STAT）：a.ACTIVE：激活。b.UNASG：未分配。c.PEND：需要重啟生效。d.INVALID：無效。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序?！局R點撥】二、系統信號任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置系統信號（UOP）是工業機器人發送和接收遠端控制器或周邊設備的信號，工業機器人通過發送接收系統信號，可以實現選擇、開始和停止程序，從報警狀態中恢復系統和其他功能。依次按菜單【MENU】-信號【I/O】-【UOP】鍵，系統輸入信號和系統輸出信號界面如圖3-12、3-13所示。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】二、系統信號任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、系統輸入信號（UI）UI[1]IMSTP：緊急停止信號（正常狀態：ON；急停狀態：OFF）。UI[2]Hold：暫停信號（正常狀態：ON；暫停狀態：OFF）。UI[3]SFSPD：安全速度信號（正常狀態：ON）。UI[4]CycleStop：循環停止信號。UI[5]Faultreset：報警復位信號（下降沿有效）。UI[6]Start：啟動信號（下降沿有效，相當于【SHIFT】+【FWD】，從暫停狀態啟動信號）。UI[7]Home：回HOME信號（需要設置宏程序）。UI[8]Enable：使能信號。UI[8]Enable：使能信號。UI[9]~UI[16]RSR1~RSR8：工業機器人啟動請求信號。UI[9]~UI[16]PNS1~PNS8：程序號選擇信號。UI[17]PNSTROBE：PNS濾波信號。UI[18]PROD_START：程序號選擇信號。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】二、系統信號任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置2、系統輸出信號（UO）UO[1]CMDENBL：命令使能信號輸出（自動運行條件滿足時，UO[1]自動置ON，無法強制為ON）；UO[2]SYSRDY：系統準備完畢輸出（當前沒有報警時為ON）；UO[3]PROGRUN：程序執行狀態輸出（程序運行時為ON）；UO[4]PAUSED：程序暫停狀態輸出（有報警或按下Hold鍵時為ON）；UO[5]HELD：暫停輸出（當UI[2]為OFF時為ON）；UO[6]FAULT：錯誤輸出；UO[7]ATPERCH：工業機器人就位輸出（當工業機器人在第1個參考基準位置時為ON）。UO[8]TPENBL：示教器使能輸出（反映當前TP狀態）。UO[9]BATALM：電池報警輸出（控制柜電池或本體電池電量不足，輸出為ON）。UO[10]BUSY：處理器忙輸出。UO[11]~UO[18]ACK1~ACK8：證實信號，當RSR輸入信號被接收時，輸出一個相應的脈沖信號（即UI[9]~UI[16]的反饋信號）。UO[11]~UO[18]SNO1~SNO8：該信號以8位二進制碼表示相應的當前選中的NS程序號。UO[19]SNACK：信號書確認輸出（當外部信號選擇PNS程序自動運行時，程序選擇成功為ON）。UO[20]Reserved：預留信號。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】三、參考位置任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置2、系統輸出信號（UO）基準位置（RefPosition）也稱參考位置、基準點，工業機器人在這一位置時通常是遠離工件和周邊的機器。當工業機器人達到參考位置時，會同時發出信號給其他遠端控制設備（如PLC），根據此信號，遠端控制設備可以判斷工業機器人是否在規定位置。當機器人在參考位置1位置時，系統指定的UO[7]（ATPERCH）將發信號給外部設備，但到達其他參考位置的輸出信號需要定義。當工業機器人在參考位置時，相應的參考位置可以用DO或RO給外部設備發信號。任務操作考核工單1、信號配置【任務實施】步驟1【MENU】【I/O】【數字】

【ENTER】任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟2點擊“F2（分配）”，進入輸出信號配置界面任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟3按“F3【IN/OUT】”鍵，可在輸入/輸出間切換任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟4按F4【清除】鍵，刪除光標所在項的分配任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟5根據需要輸入范圍、機架號、插槽號、開始點，重新啟動系統，使狀態從“PEND”變為“ACTIVE”。任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟6分配生效。任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟7點擊F2【一覽】鍵，可返回上級界面。任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置1、信號配置【任務實施】步驟8點擊F1【類型】，可在不同信號間切換。任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置2、信號強制輸出【任務實施】步驟1任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置【MENU】【I/O】【數字】

【ENTER】2、信號強制輸出【任務實施】步驟2任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置移動光標到要強制輸出信號的狀態（STATUS）處，如此處為DO2。2、信號強制輸出【任務實施】步驟3任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置按開（F4【ON】）鍵，強制輸出；按關（F5【OFF】）鍵，強制關閉。3、仿真輸入輸出【任務實施】步驟1任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置【MENU】【I/O】【數字】

【ENTER】3、仿真輸入輸出【任務實施】步驟2任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置點擊F3【IN/OUT】鍵，切換至輸入界面。3、仿真輸入輸出【任務實施】步驟3任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置移動光標到要仿真信號的模擬U處，如DI2。3、仿真輸入輸出【任務實施】步驟4任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置按F4【模擬】鍵，“U”變為“S”3、仿真輸入輸出【任務實施】步驟5任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置把光標移到“狀態”處，按開（F4【ON】）鍵或關（F5【OFF】）鍵切換信號狀態。3、仿真輸入輸出【任務實施】步驟6任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置移動光標至要仿真信號的模擬（S）處，按F5【解除】鍵取消仿真。4、設置參考位置【任務實施】步驟1任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置【MENU】【設置】（SETUP）【參考位置】（REFPOSN）

【ENTER】4、設置參考位置【任務實施】步驟2任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置移動光標至要設置的參考位置，如此處選擇編號為1的參考位置，點擊F3【詳細】，進入參考位置設置界面。4、設置參考位置【任務實施】步驟3任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置輸入注釋，將光標置于注釋行，按回車【ENTER】鍵確認，通過移動鼠標，選擇以何種方式輸入注釋，按相應的F1~F5鍵輸入注釋，輸入完畢后，按回車鍵退出。4、設置參考位置【任務實施】步驟4任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置光標移至第2項，將【啟用/禁用】狀態改為“啟用”4、設置參考位置【任務實施】步驟6任務4.1工業機器人的通信信號與參考位置光標移至第4項進行信號定義，即指定當機器人到達該參考位置時發出信號的端口，可