NOT1轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制方案1、眾多資料顯示SRD調(diào)速電機(jī)采取轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制方案。兩環(huán)采取內(nèi)外環(huán)方案而非并聯(lián)方案。曾嘗試過兩環(huán)并聯(lián),轉(zhuǎn)速環(huán)在低速小電流時起作用,電流環(huán)在過電流時其作用,估量會有效果,但僅調(diào)整了轉(zhuǎn)速環(huán),未接著調(diào)試電流環(huán)。2、相關(guān)轉(zhuǎn)速為外環(huán),電流為內(nèi)環(huán)解釋說明資料一:雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計速度電流雙閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)是最經(jīng)典調(diào)速系統(tǒng),其原理結(jié)構(gòu)圖如圖3.3所表示。電動機(jī)速度和電流分別由兩個獨立調(diào)整器分別控制,速度調(diào)整器輸出就是電流調(diào)整器給定,所以電流環(huán)能夠隨轉(zhuǎn)速偏差調(diào)整電動機(jī)電樞電流。起動時,讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用,電流內(nèi)環(huán)起關(guān)鍵作用,調(diào)整開啟電流保持最大值,使轉(zhuǎn)速線性改變,快速達(dá)成圖:3.2雙閉環(huán)調(diào)速模型給定值;穩(wěn)態(tài)運行時,轉(zhuǎn)速負(fù)反饋外環(huán)起關(guān)鍵作用,使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓改變而改變,電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)整電機(jī)電樞電流以平衡負(fù)載電流。當(dāng)轉(zhuǎn)速低于給定轉(zhuǎn)速時,速度調(diào)整器積分作用使輸出增加,即電流給定上升,并經(jīng)過電流環(huán)調(diào)整使電動機(jī)電流增加,從而使電動機(jī)取得加速轉(zhuǎn)矩,電動機(jī)轉(zhuǎn)速上升。當(dāng)實際轉(zhuǎn)速高于給定轉(zhuǎn)速對,轉(zhuǎn)速調(diào)整器輸出減小即電流給定減小,并經(jīng)過電流環(huán)調(diào)整使電動機(jī)電流下降,電動機(jī)將因為電磁轉(zhuǎn)矩減小而減速。當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)整器飽和輸出達(dá)成限幅值時,電流環(huán)即以最大電流實現(xiàn)電動機(jī)加速,使電動機(jī)起動時間最短,在可逆調(diào)速系統(tǒng)中實現(xiàn)電動機(jī)快速制動。轉(zhuǎn)速調(diào)整器作用:①使轉(zhuǎn)速n跟隨給定電壓改變,穩(wěn)態(tài)無靜差;②對負(fù)載改變起抗擾作用;③其輸出限幅值決定許可最大電流。電流調(diào)整器作用:①電動機(jī)起動時,確保取得最大電流,起動時間短,使系統(tǒng)含有很好動態(tài)特征:②在轉(zhuǎn)速調(diào)整過程中,使電流跟隨其給定電壓U改變;③當(dāng)電動機(jī)過載時,限制電樞電流最大值,起到安全保護(hù)作用,故障消失后,系統(tǒng)能夠自動恢復(fù)正常。3.4.1如圖3.3所表示,電流環(huán)由電流調(diào)整器(ACR),PWM同時控制器和直流母線電流檢測組成,采取經(jīng)典I型系統(tǒng)來校正。因為無刷直流電機(jī)含有很好動態(tài)性能,電流調(diào)整器通常只需要PI調(diào)整,控制算法為（3.5）式中,Dk、ierrk分別為第k個采樣時刻占空比、電流誤差;Dk-1,ierrk分別為第K-1個采樣時刻占空比、電流誤差;T為采樣周期;Kp為百分比系數(shù):KI為積分系數(shù)。3.速度環(huán)由速度調(diào)整器、轉(zhuǎn)子位置傳感器、轉(zhuǎn)速計算以及電流環(huán)組成,作用是增強系統(tǒng)抗干擾能力,抑制轉(zhuǎn)速波動,它是系統(tǒng)關(guān)鍵控制步驟。反饋速度不能直接得到,只能經(jīng)過轉(zhuǎn)子位置傳感器輸出脈沖信號采取數(shù)字式測速得到。1．測速原理數(shù)字式測速方法有M法測速、T法測速和M／T法測速。M法測速是在要求時間Tc內(nèi),對位置脈沖信號個數(shù)m1進(jìn)行計數(shù),從而得到轉(zhuǎn)速測量值。其轉(zhuǎn)速可由下式計算（3.5）式中,PN為每轉(zhuǎn)位置信號脈沖個數(shù)。由式(3.5)可知,M法適適用于高速運行時測速,低速時測量精度較低。因為在PN和Tc相同條件下,高轉(zhuǎn)速時m1較大,量化誤差較小。T法測速是測出相鄰兩個轉(zhuǎn)子位置脈沖信號間隔時間來計算轉(zhuǎn)速一個測速方法,而時間測量是借助單片機(jī)計數(shù)器對已知頻率時鐘脈沖計數(shù)實現(xiàn)。設(shè)時鐘頻率為f,兩個位置脈沖間時鐘脈沖個數(shù)為m2,電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子位置脈沖信號含有脈沖個數(shù)為PN,則電機(jī)轉(zhuǎn)速為(3.6)由式(3．6)可知,T法測得轉(zhuǎn)速與時鐘脈沖計數(shù)值成反比,轉(zhuǎn)速越高,測得計數(shù)值越小,估算誤差越大,所以T法測速較適合于低速場所。M／T法測速綜合了以上兩種方法優(yōu)點,既能夠在低速段可靠測速,又在高速段含有較高分辨能力,所以在較寬范圍內(nèi)都有很好檢測正確度,M／T法測速是在稍大于要求時間Tc某一時間Td內(nèi),分別對位置信號脈沖個數(shù)ml和高頻時鐘脈沖個數(shù)m2進(jìn)行計數(shù)。其計算公式為（3.7）本文電動自行車電機(jī)轉(zhuǎn)速最高不超出600r／min,所以選擇T法測速。具體做法為:以轉(zhuǎn)子位置信號跳變沿為基準(zhǔn),使計數(shù)器記下轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一步時間△t,設(shè)電機(jī)極對數(shù)為p,則電機(jī)轉(zhuǎn)速為（3.8）2．模糊一PI復(fù)合控制速度環(huán)設(shè)計為了提升系統(tǒng)動、靜態(tài)性能,本系統(tǒng)中速度調(diào)整器采取模糊一PI復(fù)合控制,在開啟或者負(fù)載發(fā)生忽然改變,偏差在大范圍內(nèi)時采取模糊控制,利用模糊控制響應(yīng)快和調(diào)整平穩(wěn)特征,使速度跟蹤加緊;當(dāng)電機(jī)進(jìn)入平穩(wěn)狀態(tài),