工業機器人現場編程課件 5.3.1 常用的程序數據類型及定義方法_第1頁
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文檔簡介

常用的程序數據類型及定義方法工業機器人的基礎示教編程與調試學習目標掌握常用的程序數據類型變量、可變量和常量

類型分類

程序數據的存儲類型可以分為三大類：變量VAR，可變量PERS和常量CONTS。

類型分類①變量VAR：在執行或停止時，會保留當前的值，當程序指針被移到主程序后，數值會丟失。定義變量時可以賦初始值，也可以不賦予初始值。

類型分類②可變量PRES：

不管程序的指針如何，都會保持最后被賦予的值，定義時，所有可變量必須被賦予一個相應的初始值。

類型分類③常量CONTS：

在定義式時就被賦予了特定的數值，并不能在程序中進行改動，只能手動進行修改。在定義時，所有常量必須被賦予一個相應的初始值。

類型分類

在新建程序數據時，可在其聲明界面對程序數據類型的名稱、范圍、存儲類型、任務、模塊、例行程序和維數進行設定如下圖。

定義方法程序數據是根據不同的數據用途進行定義的，常用的程序數據類型有：bool，byte，clock，jointtarget，loaddata，num，pos，robjoint，speeddata，string，tooldata和wobjdata等。不同類型的常用程序數據的用法如下：①bool：布爾量，用于邏輯值，bool型數據可以為ture或false。例如：VARboolflag1；flag1：=ture；②byte：用于符合字節范圍（0~255）的整數數值，代表一個整數字節值。例如：VARbytedata：=130；③clock：用于時間測量，功能類似秒表，用于定時；存儲時間測量值，以s為單位，分辨率為0.001s且必須為VAR變量。例如：VARclockmyclock；CIKResetmyclock；

小結本次課主要介紹了常用的程序數據類型及定

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