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文檔簡介

根據拓撲結構分類工業機器人的運行學習目標掌握串聯工業機器人機器人的結構、特點及應用掌握并聯工業機器人機器人的結構、特點及應用掌握混合工業機器人機器人的結構、特點一、串聯結構工業機器人1、串聯機器人結構形式：串聯工業機器人擁有4個或4個以上旋轉軸，其中6個軸是最普通的形式，類似于人類的手臂，一般來說，串聯機器人每個連桿上都要安裝驅動器,通過減速器來驅動下一個連桿，當各連桿組成一開式機構鏈時，所獲得的機器人結構稱為串聯結構。一、串聯結構工業機器人2、串聯機器人特點：

串聯工業機器人結構簡單,成本低,有很高的自由度，運動空間大，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；控制簡單,可以自由編程，完成全自動化的工作，生產率高，錯誤率可控制，有的已經具備快速、高精度和多功能化等特點。一、串聯結構工業機器人3、串聯機器人應用:

串聯工業機器人可應用于傳統的工業行業領域，比如裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切削機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等，也可應用于海洋開發、太空探測、精密儀器研發等新型工業行業領域。1、并聯機器人結構形式：

當末端執行器通過至少兩個獨立運動鏈和基座相連,且組成一閉式機構鏈時,所獲得的機器人結構稱為并聯結構。并聯機器人結構有兩個或兩個以上串聯機器人來支撐末端執行器。

二、并聯結構工業機器人

二、并聯結構工業機器人并聯工業機器人又稱為DELTA工業機器人，屬于高速、輕載的工業機器人，一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的何服軸確定夾具中心(TCP)的空間位置，實現目標物體的運輸、加工等操作。2、并聯機器人特點：并聯結構承載能力強,定位精度高，與串聯機構相比剛度大,結構穩定，運動負荷小，在位置求解上,串聯機構正解容易,但反解十分困難，而并聯機構正解困難,反解卻非常容易。

二、并聯結構工業機器人

DELTA工業機器人是典型的空間三自由度并聯機構，整體結構精密、緊湊，驅動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性：

（1）承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態性能好。（2）并行三自由度機械臂結構，重復定位精度高。（3）超高速拾取物品，一秒鐘多個節拍。

二、并聯結構工業機器人

二、并聯結構工業機器人3、并聯機器人應用：并聯機器人非常適合高速度(如手爪)、高精度(如用于加工)或者處理高負荷的場合。DELTA工業機器人主要用于食品、藥品和電子產品等的加工和裝配。DELTA工業機器人以其質量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在被廣泛應用。1、混合機器人結構形式：

一種將串聯和并聯有機結合起來的機構，即為混聯式機構。

三、混合結構機器人(1)并聯機構通過其他機構串聯而成(2)并聯機構直接串聯在一起(3)在并聯機構的支鏈中采用不同的結構。

三、混合結構機器人2、混合機器人特點:既有并聯機構剛度好的優點,又有串聯機構工作空間大的優點,能充分發揮串、并聯機構各自的優點,進一步擴大機器人的應用范圍，提高機器人的性能。

三、混合結構機器人

小結

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