6.3酒精瓶裝配工作站離線編程酒精瓶裝配工作站離線編程教學目標：掌握Smart組件與機器人系統之間工作站邏輯設定；掌握Rapid程序流程控制語言；能夠根據任務要求完成離線編程。運用Smart組件完成酒精瓶傳輸、裝配等動態效果，接下來需要與工業機器人關聯，通過對工業機器人離線編程，實現酒精瓶裝配和包裝。01酒精瓶裝配工作站離線編程酒精瓶裝配工作站離線編程1.創建機器人IO信號

在“控制器”選項卡下，鼠標左鍵單擊“配置編輯器”中的“I/OSystem”，在彈出的菜單欄中，鼠標右鍵單擊“signal”，新建信號如下圖（b）所示。本項目需創建3個IO信號：do_zhua、do_pei和di_daowei，創建完成后重啟虛擬控制器即可生效。（a）新建IO信號（b）機器人輸出信號配置酒精瓶裝配工作站離線編程2.建立工作站邏輯

在“仿真”選項卡下，鼠標左鍵單擊“工作站邏輯”，如下圖（a）所示。在彈出的對話框中，選擇“信號和連接”選項卡下，鼠標左鍵單擊“添加I/OConnection”，創建Smart組件和機器人間IO關系。（a）創建工作站邏輯（b）工作站IO連接配置機器人輸出信號Smart輸入信號6-36創建機器人IO信號酒精瓶裝配工作站離線編程2.建立工作站邏輯

本項目smart組件和機器人之間的IO信號間連接關系，如圖6-20（b）（c）（d）所示。（c）工作站IO連接配置（d）工作站IO連接配置6-36創建機器人IO信號02流程控制指令程序流程控制1.FOR重復執行判斷指令FOR重復執行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復執行數次的情況。含義：重復執行循環體語句，循環的次數為表達式1在表達式2與表達式3之間，按步長遞增的次數。FOR表達式1（循環變量）FROM表達式2（循環起點）TO表達式3（循環終點）STEP表達式4（步長）DO循環體語句ENDFOR

程序流程控制例：MOVELP10;FORIFROM1TO5DOMOVELP20;MOVELP10;ENDFOR說明：1.步長（STEP）可選變量;循環變量每次的增量。2.for循環中步長的作用是使循環趨于結束，默認為1，也可在可選變量中設置步長值。程序流程控制舉例：PROCa()MoveJp10,v1000,z5,tool0;p50:=p20;FORiFROM1TO3DOp50.trans.x:=p50.trans.x+100;WaitTime3;MoveLp50,v1000,z5,tool0;ENDFORENDPROC思考：這段程序可以用什么替代？程序流程控制2.WHILE條件判斷指令

WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執行對應的指令。例:REG1:=0;MOVELP10;WIHILEREG1<5DOMOVELP20;MOVELP10;REG1:=REG1+1;ENDEHILE說明:循環體應有使循環趨向結束的語句，否則循環將永遠反復執行，成為死循環。如reg1:=reg1+1程序流程控制3.GOTO語句

GOTO語句是程序內的無條件跳轉語句，程序執行到GOTO時，直接跳轉到GOTO后面的標簽語句指示的地方繼續執行。GOTO語句不能跳轉到循環語句中。

標簽用于指示程序位置的語句，與標簽配合使用。

例如：next:

i:=i+1;

…

GOTOnext;程序流程控制4.中斷程序

在RAPID程序執行過程中，如果出現需要緊急處理的情況，機器人會中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，處理結束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。

中斷程序經常會用于出錯處理，外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。程序流程控制4.中斷程序IDelete：取消中斷連接

將中斷標識符與中斷程序的鏈接解除，如果需要再次使用該中斷標識符需要重新用connect連接。這就是為什么我們要把它寫在connect前面。

注意：在以下情況下，中斷鏈接將自動清除重新載入新的程序；程序被重置，即程序指針回到main程序第一行；程序指針被移到任意一個例行程序的第一行；程序流程控制4.中斷程序ISignalDI：觸發中斷

格式：ISignalDI信號名信號值中斷標識符

可選變量：

Signal：啟用時，中斷程序被觸發一次后失效；不啟用時，中斷功能持續有效，只有在程序重置或運行Idelete后失效。

程序流程控制4.中斷程序CONNECT：將中斷標識符與中斷程序關聯。注意：中斷數據（中斷標識符）的類型必須為變量。一個中斷標識符不能連接多個中斷程序，除非用Idelete將原連接去除。一個中斷程序可以和多個中斷標識符連接。常見報錯提示說明：ERR—UNKINO:無法找到當前的中斷標識符;ERR—ALRDYCNT:中斷標識符已經被鏈接到中斷程序；ERR—CNTNOTVAR:中斷標識符不是變量;ERR—INOMAX:沒有更多的中斷標識符可以使用程序流程控制4.中斷程序編寫中斷程序步驟：1.先編寫一個中斷程序，注意類型是“陷阱”。在初始化程序中2.用IDelete指令取消中斷3.用CONNECT指令將中斷標識符與中斷程序關聯4.用ISignalDI設置中斷被觸發程序流程控制4.中斷程序現對一個傳感器的信號進行實時監控為例，編寫一個中斷程序：（1）在正常情況下，di0的信號為0.（2）如果di0的信號從0變為1，就對reg1數據進行加1的操作。新建例行程序時，注意“類型”的選擇程序流程控制4.中斷程序初始化程序：中斷程序：TRAPRoutine1reg1:=reg1+1;ENDTRAPIdeleteintno1CONNECTintnolWITHRoutine1;ISignalDI\Single,di0,1,intnl1;備注：1.Single參數啟用，則此中斷只會響應dio一次，若要重復響應，則將其去掉。2.設定完成后，此中斷程序只需在初始化例行程序中執行一次，即在程序執行的整個過程中都生效。程序流程控制4.中斷程序ITimer:定時中斷格式：ITimer[\single]定時時間

中斷標識符應用：定時觸發中斷，常用于采樣。例:Connecti1withzhongduan;Itimer3i1;程序流程控制4.中斷程序Isleep：關閉中斷：格式：

ISleep中斷標識符應用：使中斷標識符暫時失效，直到執行IWatch指令才恢復。Iwatch：關閉中斷：

格式：

IWatch中斷標識符應用：將已經失效的中斷標識符激活，常與Isleep搭配使用。程序流程控制4.中斷程序IDisable：關閉中斷格式：

IDisable應用：使中斷功能暫時關閉，直到執行Ienable,才能進入中斷處理程序，此指令用于機器人正在執行不希望被打斷的操作期間。Ienable：關閉中斷格式：IEnable應用：將被Idisable關閉的中斷打開程序流程控制4.中斷程序采用中斷方式實現物料的抓取PROCmain()

MoveJp10,v200,z5,tool0;IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHlj;ISignalDIdipos,1,intno1;WaitTime1;

ENDPROC程序流程控制4.中斷程序TRAPljMoveLOffs(p20,0,0,50),v1000,z5,tool0;MoveLp20,v1000,fine,tool0;Setdozhua;WaitTime1;MoveLOffs(p20,0,0,50)