工業機器人離線編程(FANUC) 課件 20-O-F-511(位置偏移與碼垛)_第1頁
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文檔簡介

碼垛仿真及位置偏移指令講授：孟慶波2025/1/30CONTENTS目錄指令及位置偏移1２碼垛仿真項目制作位置偏移及相關指令1.1位置寄存器PR[]2025/1/301:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12:：LPR[11]2000mm/secFINE[END]1.2位置補償OFFSET與CONDITION條件補償指令2025/1/30

位置補償包括條件指令和條件補償兩個部分，它們的格式如下：位置補償條件指令： OFFSETCONDITIONPR[i]（PR[i]為偏移條件）位置補償指令： OFFSET1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE3.LP[2]500mm/secFINEoffset

1.JP[1]100%FINE2.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]舉例2025/1/30例1：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/secFINE舉例2025/1/30例2：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffsetLP[3]500mm/secFINE例3：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/secFINE1.3暫存器R[]與程序調用CALL2025/1/30暫存器 R[1]=0 R[1]=R[1]+1PICKUP:CALLPICKUP碼垛仿真項目制作2025/1/30Group技術的應用2025/1/30謝謝IndustryR

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