ICS32.020

T40T40

團體標準

T/CSAEXXX－20XX

自主代客泊車場地試驗方法及要求

Automatedvaletparking———Fieldtestingmethodsandrequirements

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

2022-XX-XX發布2022-XX-XX實施

中國汽車工程學會發布

T/CSAEXXX－20XX

自主代客泊車場地試驗方法及要求

11范圍

本文件規定了自主代客泊車系統的試驗場景、試驗步驟及評判標準。

本文件適用于配備自主代客泊車系統的M類1乘用車。

本文件適用于室內停車場和室外停車場的場地試驗。

22規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB/T3GB/T730.1—2001汽車和掛車類型的術語和定義

GB5GB768.2—2009道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

GB5GB768.3—2009道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

JGJ100—車2015庫建筑設計規范

T/CSAE156—自2020主代客泊車系統總體技術要求

T/CSAEXXX—自2022主代客泊車地圖與定位技術要求

T/CSAEXXX自主代客泊車停車場技術要求

ISO/PAS21448道路車輛預期安全功能（RoadVehicles-safetyoftheintendedfunctionality）

EuroNCAP—2022歐洲新車安全評價規程（TheEuropeanNewCarAssessmentProgramme）

停車場規劃設計規范

33術語和定義

T/CSAE156—2020界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.13.1

AVPS車輛vehiclesofAutomatedValetParkingSystems

具備自主代客泊車功能并按本文件要求進行試驗的車輛。

3.23.2

目標車輛vehicletarget

用于構建試驗場景的量產車輛或能夠替代上述車輛的柔性目標物。

3.3

位置識別精度identificationprecisionofposition

3

T/CSAEXXX－20XX

車輛后車輪軸線中心至車道線內側邊的真實距離與AVPS識別的距離的差值。

3.4

駕駛員driver

當AVPS車輛退出自主代客泊車模式后，需要接管AVPS車輛執行動態駕駛任務的人員。

3.5

碰撞時間timetocollision；；；；TTC

AVPS車輛保持當前運動狀態與目標物發生碰撞所需要的時間。

3.6

識別距離identificationdistance

AVPS識別到目標物時，AVPS車輛與目標物的距離。

44符號和縮略語

下列符號和縮略語適用于本文件。

AVP：自主代客泊車（AutomatedValetParking）

AVPS：自主代客泊車系統（AutomatedValetParkingSystems）

FOV：視場角（FieldofView）

55試驗條件

5.1環境條件5.1

環境條件應滿足T/CSAE156—自2020主代客泊車系統總體技術要求中7.2.1的要求及T/CSAEXXX

自主代客泊車停車場技術要求的要求。

5.2通信條件5.2

通信條件應滿足以下要求：

a)4G/5G信號強度：-75dBm~-85dBm；

b)Wifi信號強度：-50dBm~0dBm；

c)導航衛星定位信號強度：≥-130dBm；

d)場端下發指令至AVPS車輛的網絡時延：≤50ms。

5.3測試5.3場地條件

測試場地條件應滿足以下要求：

a)道路標線符合GB5768.3—2009、T/CSAE156—2020中附錄A的要求，對比度為5：1；

b)道路標志符合GB5768.2—2009、T/CSAE156—2020中7.1.3的要求；

c)停車場應滿足JGJ車100庫建筑設計規范及T/CSAEXXX自主代客泊車停車場技術要求的要

求；

d)如無特殊說明，AVPS車輛所處環境在ODD區域內。

5.4.測試設備精度5.4.4

T/CSAEXXX－20XX

測試過程使用的設備應滿足以下要求：

a)采樣和存儲頻率：≥100Hz；

b)速度精度：±0.1km/h，分辨率：0.01km/h；

c)橫向和縱向位置測量精度：0.02m，分辨率：0.01m；

d)時間測量精度：±0.01s，分辨率：0.01s；

e)加速度測量精度：±0.1m/s2；

5.5AVPS5.5的數據記錄類型

測試數據記錄類型包含但不限于以下內容：

a)AVPS車輛位置信息；

b)AVPS車輛縱向、橫向速度；

c)AVPS車輛縱向、橫向加速度；

d)AVPS車輛在整個測試過程中的縱向、橫向定位精度；

e)AVPS車輛偏航角誤差；

f)AVPS車輛在整個測試過程中的車速控制精度；

g)AVPS車輛與目標物的相對位置和相對速度；

h)AVPS車輛燈光、喇叭等相關提示信息；

i)AVPS車輛控制模式信息；

j)AVPS車輛人機交互的視頻、語音情況以及車外的視頻情況；

k)目標物的位置、速度、加速度、偏航角的數據信息；

l)車輛接收的遠程控制指令。

5.6目標物要求5.6

目標物應滿足以下要求，在試驗項目中如果沒有特別說明目標物的速度值，將默認為下面的速度

值。

a)目標假人應符合C-NCAP的C.6.2.3.3要求，目標假人著裝選擇白色和標準色；

b)目標車輛的速度為15±1km/h；

c)目標兩輪車速度為10±1km/h；

d)目標假人速度為3±1km/h。

5.7AVPS5.7車輛要求

AVPS車輛應滿足以下要求：

a)AVPS車輛應滿足安全行駛的要求；

b)傳感器等外接設備功能正常，運行穩定；

c)為保證人員和車輛的安全，AVPS正常工作情況下可開始本標準中要求的相關功能測試；

d)本標準各測試項在測試過程中不得改動測試車輛軟、硬件等相關系統和設備；

e)AVPS車輛應提前下載好停車場電子地圖或完成自建圖；

f)AVPS車輛水平道路前行速度在10km/h~15km/h之間，水平道路后行速度＜5km/h，坡道行駛速

度在5km/h~10km/h之間，彎道行駛速度＜5km/h，以下試驗項目如果沒有特別說明車輛速度

值，將默認為上述速度值。

5.8場端設備精度要求5.8

5

T/CSAEXXX－20XX

應符合T/CSAE156—2020《自主代客泊車系統總體技術要求》中7.4.3及T/CSAEXXX—2022《自

主代客泊車地圖與定位技術要求》中6.2的要求。

66試驗規程

由供需雙方協商，并根據AVPS的ODC去選擇試驗規程中的試驗項目，所有被選擇的試驗項目應在試

驗報告中聲明，所有試驗結果應符合評判標準的要求。

6.16.1感知識別

6.1.16.1.1交通標志和標線識別

6.1.1.16.1.1.1車道線識別

6.1.1.1.16.1.1.1.1試驗場景

試驗道路為一條單向行車的直道和直角彎道的組合道路，如圖1所示。

車道

AVPS車輛

圖1圖1車道線識別布置圖

表1場景元素表

序號元素類型參數

1車道線線型實線、虛線

2車道寬度3.0m、4.0m、5.0m

3車道線顏色白色、黃色

4彎道半徑13m、10.5m、7m

注：以上推薦為典型場景元素，如需增加其它的場景元素，可由供需雙方協商確定

6.1.1.1.26.1.1.1.2試驗步驟

車道線識別試驗的試驗步驟如下：

a)根據表1的元素類型和參數的組合去構建每種試驗場景；

b)啟動AVPS，使AVPS車輛行駛在試驗道路；

c)使用儀器測量AVPS車輛至車道線的距離，與AVPS數據記錄中的距離的差值計算出位置識別精

度；

d)在同一個場景至少測試10次。

6.1.1.1.36.1.1.1.3評判標準

車道線識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別車道線；

6

T/CSAEXXX－20XX

b)位置識別精度：10m以內，≤10cm（2σ）；10m到20m，≤15cm（2σ）；20m到30m，≤20cm（2

σ）；

c)試驗中AVPS車輛的車輪不允許觸壓車道線。

6.1.1.26.1.1.2道路標志識別

6.1.1.2.16.1.1.2.1試驗場景

試驗道路為一條單向行車的直道，道路標志牌與AVPS車輛的距離至少為100m,如圖2所示。

≥100m

AVPS車輛道路標志牌車道

圖2圖2道路標志識別布置圖

表2道路標志牌類型

序號道路標志牌類型

1位置標識

2跨層標識

3十字路口處標識

4丁字路口標識

5閘口/收費口標識

6上下車點標識

注：標志牌詳細信息參見T/CSAE156—2020中7.1.3

6.1.1.2.26.1.1.2.2試驗步驟

道路標志識別試驗的試驗步驟如下：

a)按表2在車道側設置不同的道路標志牌；

b)啟動AVPS，使AVPS車輛駛向道路標志牌；

c)當AVPS識別到標志牌時，使用儀器測量AVPS車輛至標志牌的距離；

d)在同一個場景至少測試10次。

6.1.1.2.36.1.1.2.3評判標準

道路標志識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別道路標志牌；

b)標志牌識別距離應≥30m。

6.1.26.1.2交通靜態參與物識別

6.1.2.16.1.2.1交通信號燈識別

6.1.2.1.16.1.2.1.1試驗場景

7

T/CSAEXXX－20XX

試驗道路為一條單向行車的直道，在路段內設置交通信號燈，交通信號燈與AVPS車輛的距離至少

為100m，如圖3所示。

≥100m

AVPS車輛車道交通信號燈

圖3圖3交通燈識別布置圖

6.1.2.1.26.1.2.1.2試驗步驟

交通信號燈識別試驗的試驗步驟如下：

a)啟動AVPS，使AVPS車輛駛向交通信號燈；

b)交通信號燈初始狀態為綠色，調整為下列兩種信號燈狀態；

綠燈通行：信號燈保持綠色狀態；

紅燈停止：信號燈在AVPS車輛最前端與停止線的距離為40m～60m時，信號燈由綠色變為

黃色持續3s后再變為紅色，并持續30s后變為綠色；

c)當AVPS識別到交通信號燈時，使用儀器測量AVPS車輛至交通信號燈的距離；

d)在同一個場景至少測試10次。

6.1.2.1.36.1.2.1.3評判標準

交通信號燈識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別交通信號燈；

b)當AVPS車輛即將通過停止線前，交通信號燈為綠色時，應平穩通過路口，不允許出現中途停

車的情況；

c)當AVPS車輛即將通過停止線前，交通信號燈為黃燈或紅色時，AVPS車輛應停在停止線前，并

距離停止線0.3~2m，不允許超越停止線；

d)當AVPS車輛停在停止線前，交通信號燈變為綠色時，AVPS車輛應在3s內啟動行駛；

e)交通信號燈識別距離應≥30m。

6.1.2.26.1.2.2障礙物識別

6.1.2.2.16.1.2.2.1試驗場景

試驗道路為一條單向行車的直道，在道路中間擺放障礙物，障礙物與AVPS車輛的距離至少為100m，

如圖4所示。

≥100m

AVPS車輛障礙物車道

8

T/CSAEXXX－20XX

圖4圖4道路障礙布置圖

表3障礙物類型表

序號類型障礙物名稱

路障設施錐筒、停車樁、圓形防撞柱、隔離欄、水馬、施工牌、應急警告牌、柱子、

1墻體、垃圾桶、石墩、高度≥0.3m的臺階、高度≥0.12m路沿、車位鎖、閘機、

梯機、滅火器

2機動車輛大客車、小客車、轎車、SUV、電瓶車、摩托車

3非機動車輛自行車、嬰兒車、輪椅、購物車

6.1.2.2.26.1.2.2.2試驗步驟

障礙物識別試驗的試驗步驟如下：

a)按表3選取每個障礙物搭建試驗場景；

b)啟動AVPS，使AVPS車輛駛向障礙物；

c)當AVPS識別到障礙物時，使用儀器測量AVPS車輛至障礙物的距離；

d)使用儀器測量AVPS車輛至障礙物的距離，與AVPS數據記錄中的距離的差值計算出位置識別

精度；

e)在同一個場景至少測試10次，并記錄障礙物的成功識別次數、位置識別精度和障礙物識別距離。

6.1.2.2.36.1.2.2.3評判標準

障礙物識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別障礙物；

b)AVPS車輛應在障礙物前停止并向駕駛員發送警示信息，不允許觸碰障礙物，即為障礙物識別

成功；

c)位置識別精度：10m以內，≤10cm（2σ）；10m到20m，≤15cm（2σ）；20m到30m，≤20cm

（2σ）；

d)障礙物識別距離應≥30m（前向），≥10m（后向）。

6.1.36.1.3交通動態參與物識別

6.1.3.16.1.3.1前方同向動態目標識別

6.1.3.1.16.1.3.1.1試驗場景

試驗道路為一條單向行車的直道，AVPS車輛與目標物的距離至少為100m，目標車的速度為5±1km/h，

目標物向前移動，目標物顏色與周邊環境顏色相近，如圖5所示。

AVPS車輛≥100m目標車輛車道

a）車輛的識別

9

T/CSAEXXX－20XX

AVPS車輛≥100m目標兩輪車車道

b）兩輪車的識別

AVPS車輛≥100m目標假人車道

c）行人的識別

圖5圖5前方同向動態目標識別布置圖

6.1.3.1.26.1.3.1.2試驗步驟

前方同向動態目標識別試驗的試驗步驟如下：

a)啟動AVPS，使AVPS車輛駛向動態目標物，跟隨動態目標物行駛時間≥10min；

b)當AVPS識別到動態目標物時，使用儀器測量AVPS車輛至動態目標物的距離；

c)使用儀器測量AVPS車輛至動態目標物的距離，與AVPS數據記錄中的距離的差值計算出位置

識別精度；

d)在同一個場景至少測試10次。

6.1.3.1.36.1.3.1.3評判標準

前方同向動態目標識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別動態目標物；

b)AVPS車輛應跟隨動態目標物，不允許與動態目標物發生觸碰；

c)位置識別精度：10m以內，≤10cm（2σ）；10m到20m，≤15cm（2σ）；20m到30m，≤20cm（2

σ）；

d)目標物識別距離應≥30m。

6.1.3.26.1.3.2前方對向動態目標識別

6.1.3.2.16.1.3.2.1試驗場景

試驗道路為一條雙向行車的直道，AVPS車輛與目標物相對放置，兩者的距離至少為100m，如圖6所

示。

10

T/CSAEXXX－20XX

車道≥100m目標車輛

AVPS車輛

a）對向目標車輛的識別

車道100m目標兩輪車

AVPS車輛

b）對向目標兩輪車的識別

圖6圖6前方對向動態目標識別布置圖

6.1.3.2.26.1.3.2.2試驗步驟

前方對向動態目標識別試驗的試驗步驟如下：

a)啟動AVPS，使AVPS車輛和目標物相對行駛；

b)當AVPS識別到目標物時，使用儀器測量AVPS車輛至目標物的距離；

c)使用儀器測量AVPS車輛至目標物的距離，與AVPS數據記錄中的距離的差值計算出位置識別精度；

d)在同一個場景至少測試10次。

6.1.3.2.36.1.3.2.3評判標準

前方對向動態目標識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別目標物；

b)位置識別精度：10m以內，≤10cm（2σ）；10m到20m，≤15cm（2σ）；20m到30m，≤20cm（2

σ）；

c)目標物識別距離應≥30m。

6.1.3.36.1.3.3前方十字路口動態目標識別

6.1.3.3.16.1.3.3.1試驗場景

試驗道路包含兩條直道和十字路口的組合道路，AVPS車輛與十字路口的距離為50m，目標物在左

側路口直行穿過十字路口，目標物與AVPS車輛在預碰撞點處存在碰撞風險，如圖7所示。

11

T/CSAEXXX－20XX

預碰撞點

車道

目標車輛

50m

AVPS車輛

a）動態目標車輛識別

預碰撞點

車道

目標兩輪車

50m

AVPS車輛

b）動態兩輪車識別

預碰撞點

車道

目標假人

50m

AVPS車輛

c）動態行人識別

圖7圖7前方十字路口動態目標識別布置圖

12

T/CSAEXXX－20XX

6.1.3.3.26.1.3.3.2試驗步驟

前方十字路口動態目標識別試驗的試驗步驟如下：

a)啟動AVPS，使AVPS車輛和目標物駛向十字路口；

b)當AVPS識別到目標物時，使用儀器測量AVPS車輛至目標物的距離；

c)使用儀器測量AVPS車輛至目標物的距離，與AVPS數據記錄中的距離的差值計算出位置識別精度；

b)在同一個場景至少測試10次。

6.1.3.3.36.1.3.3.3評判標準

前方十字路口動態目標識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別目標物；

b)位置識別精度在10m以內應≤10cm（2σ）；在10m~20m之間，≤15cm（2σ）；在20m~30m

之間，≤20cm（2σ）；

c)目標物識別距離應≥30m。

6.1.3.46.1.3.4前方彎道動態目標識別

6.1.3.4.16.1.3.4.1試驗場景

試驗道路為環形道路，目標物以5±1km/h的速度行駛，AVPS車輛與動態目標物的擺放如圖8所示。

車道目標車輛車道目標兩輪車

車道目標假人

RRR

AVPS車輛AVPS車輛AVPS車輛

a）動態車輛的識別b）動態兩輪車的識別c）動態行人的識別

圖8圖8前方彎道動態目標識別布置圖

6.1.3.4.26.1.3.4.2試驗步驟

前方彎道動態目標識別試驗的試驗步驟如下：

a)啟動AVPS，使AVPS車輛駛向動態目標物；

b)當AVPS識別到目標物時，使用儀器測量AVPS車輛至動態目標物的距離；

c)使用儀器測量AVPS車輛至動態目標物的距離，與AVPS數據記錄中的距離的差值計算出位置識

別精度；

d)在同一個場景至少測試10次。

13

T/CSAEXXX－20XX

6.1.3.4.36.1.3.4.3評判標準

前方彎道動態目標識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)AVPS車輛每次測試應能成功識別目標物；

b)位置識別精度在10m以內，應≤10cm（2σ）；在10m~20m之間應≤15cm（2σ）；在20m~30m

之間應≤20cm（2σ）；

c)目標物識別距離應≥5m。

6.1.46.1.4車位識別

6.1.4.16.1.4.1試驗場景

試驗道路包含一條單向行車的直道和多個平行車位、垂直車位、斜列車位，按照表4里規定的最小

識別車位尺寸和車位類型去組合布置試驗場景，如圖9所示。

表4車位尺寸表

序號性能指標數值單位

本車長度＜4m時，平行車位的長度本車長度+1m

4m≤本車長度≤6m，平行車位的長度本車長度x1.25m

本車長度＞6m，平行車位的長度本車長度+1.5m

平行車位的寬度本車寬度+0.2m

本車寬度≤1.9m，垂直車位的寬度2.5m

最小識別車

1本車寬度＞1.9m，垂直車位的寬度本車寬度+0.6m

位

本車長度≤5m，垂直車位的深度6m

本車長度＞5m，垂直車位的深度本車長度+1m

本車寬度≤1.9m，斜列車位的寬度2.5m

本車寬度＞1.9m，斜列車位的寬度本車寬度+0.6m

斜列車位的深度本車長度m

允許AVPS控平行車位4.5m

2制區域的寬垂直車位7m

度（S）斜列車位4.5m

3車位類型平行、垂直、斜列

14

T/CSAEXXX－20XX

目標車輛目標車輛

禁禁禁

行行行45°

空車位

區S區S區S

目標車位

域目標車位域域

目標車位

空車位

空車位目標車輛

AVPS車輛AVPS車輛AVPS車輛

a）平行車位識別b）垂直車位識別c）斜列車位識別

S：允許AVPS控制區域的寬度

圖9圖9車位識別布置圖

6.1.4.26.1.4.2試驗步驟

啟動AVPS，按照表5規定的車位檢測條件對目標車位進行識別。在同一停車位至少試驗10次，需測

試平行、垂直、斜列式三種停車位。記錄車位成功識別的次數。

表5車位檢測條件

車位類型平行停車位垂直停車位斜列式停車位

車位檢測的車速≤10km/h≤10km/h≤10km/h

車位檢測橫向間距0.5~1.5m0.5~1.5m0.5~1.5m

行駛路徑直線直線直線

與邊界車輛的最大夾角±5°±5°40°~50°

6.1.4.36.1.4.3評判標準

AVPS車輛每次測試應能成功識別車位。

6.1.56.1.5道路環境及設施識別

6.1.5.16.1.5.1停車場出口識別

6.1.5.1.16.1.5.1.1試驗場景

試驗道路包含一條單向行車的直道和室內停車場出口，出口處上方有出口標志牌，AVPS車輛距離

出口大于50m，如圖10所示。

15

T/CSAEXXX－20XX

>50m

AVPS車輛室內停車場區域

圖10圖10停車場出口識別布置圖

6.1.5.1.26.1.5.1.2試驗步驟

啟動AVPS，使AVPS車輛駛向室內停車場出口。

6.1.5.1.36.1.5.1.3評判標準

AVPS車輛應能成功識別室內停車場出口。

6.1.5.26.1.5.2停車場入口識別

6.1.5.2.16.1.5.2.1試驗場景

試驗道路包含一條單向行車的直道和室內停車場入口，入口處有入口標識，AVPS車輛距離出口大

于50m，如圖11所示。

>50m

AVPS車輛室內停車場區域

圖11圖11停車場入口識別布置圖

6.1.5.2.26.1.5.2.2試驗步驟

啟動AVPS，使AVPS車輛駛向室內停車場入口。

6.1.5.2.36.1.5.2.3評判標準

AVPS車輛應能成功識別室內停車場入口。

6.1.5.36.1.5.3閘機識別

6.1.5.3.16.1.5.3.1試驗場景

試驗道路包含一條單向行車的直道和一個單桿閘機，閘機欄桿處于下降狀態，AVPS車輛距離閘機

大于50m，如圖12所示。

16

T/CSAEXXX－20XX

閘機

車道AVPS車輛

>50m

欄桿

圖12圖12閘機識別布置圖

6.1.5.3.26.1.5.3.2試驗步驟

閘機識別試驗的試驗步驟如下：

a)啟動AVPS，使AVPS車輛駛向閘機；

b)當AVPS車輛在閘機前停止5s后，將閘機欄桿升起

c)測量閘機欄桿完全升起時至AVPS車輛啟動行駛的用時。

6.1.5.3.36.1.5.3.3評判標準

閘機識別試驗的試驗結果應滿足如下要求：

a)當閘機欄桿處于下降狀態時，AVPS車輛應停止在閘機前，不允許觸碰閘機欄桿；

b)當閘機欄桿完全升起后，AVPS車輛應在3s內啟動行駛。

6.26.2車輛定位

6.2.16.2.1定位初始化測試

6.2.1.16.2.1.1初始化定位能力測試-單層靜態

6.2.1.1.16.2.1.1.1試驗場景

試驗道路為雙向行車的車道和直角彎道的組合道路，包含下車區域、建圖路線或規劃路線。試驗

道路長度≥200m，如圖13所示。

出發點0m20m車道40m60m

AVPS車輛

下車點建圖路線或規劃路線停車位

17

T/CSAEXXX－20XX

圖13圖13初始化定位能力測試-單層靜態布置圖

6.2.1.1.26.2.1.1.2試驗步驟

初始化定位能力測試-單層靜態試驗的試驗步驟如下：

a)AVPS車輛分別在0m、20m、40m、60m處靜止停放，啟動AVPS，進行定位初始化操作；

b)使用儀器測量AVPS車輛定位值，與設定值的差值計算出橫向及縱向定位精度；

c)使用儀器測量AVPS車輛偏航角，與設定值的差值來計算偏航角誤差；

d)測量從AVPS啟動初始化開始到完成AVPS車輛定位的時間，即為定位初始化時間；

e)在同一個場景至少測試3次，在每一個停放處完成測試后，清除上次定位數據，繼續測下一

個停放處。

6.2.1.1.36.2.1.1.3評判標準

每個場景應能定位初始化成功，定位初始化通過條件如下：

a)橫向、縱向定位精度應≤20cm；

b)偏航角誤差應≤5°；

c)定位初始化平均時間應≤3s。

6.2.1.26.2.1.2初始化定位能力測試-跨層和環形彎道靜態

6.2.1.2.16.2.1.2.1試驗場景

試驗道路為上下兩層的各一條雙向行車的車道和環形跨層彎道的組合道路，包含