站名：站名：年級專業(yè)：姓名：學號：凡年級專業(yè)、姓名、學號錯寫、漏寫或字跡不清者，成績按零分記。…………密………………封………………線…………第1頁，共1頁山東特殊教育職業(yè)學院《機器學習工程實踐》

2023-2024學年第一學期期末試卷題號一二三四總分得分批閱人一、單選題（本大題共15個小題，每小題1分，共15分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS框架下，進行機器人的感知與融合處理時，假設需要融合來自激光雷達、攝像頭和超聲波傳感器的數(shù)據(jù)。以下關(guān)于數(shù)據(jù)融合方法的選擇，正確的是：（）A.直接對原始數(shù)據(jù)進行簡單加權(quán)平均，快速但精度較低B.采用卡爾曼濾波算法，能夠有效融合動態(tài)數(shù)據(jù)，但計算量較大C.基于深度學習的方法，精度高但需要大量訓練數(shù)據(jù)和計算資源D.以上方法都不可行，需要尋找新的數(shù)據(jù)融合技術(shù)2、ROS中的導航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是3、在一個ROS驅(qū)動的農(nóng)業(yè)機器人系統(tǒng)中，需要根據(jù)不同的農(nóng)作物和地形進行作業(yè)。以下哪種方法可以提高機器人的適應性？（）A.使用機器學習算法進行自適應控制B.預定義多種作業(yè)模式供選擇C.在線調(diào)整機器人的參數(shù)D.以上方法都可以4、ROS中的啟動文件（LaunchFile）用于方便地啟動多個節(jié)點和配置參數(shù)。假設一個機器人系統(tǒng)的啟動需要同時啟動多個傳感器節(jié)點和控制節(jié)點，并設置一些全局參數(shù)。以下關(guān)于啟動文件的描述，正確的是？（）A.啟動文件只能以XML格式編寫，語法復雜B.啟動文件中不能包含條件判斷和循環(huán)語句C.可以在啟動文件中指定節(jié)點的運行順序和依賴關(guān)系D.啟動文件不能動態(tài)修改節(jié)點的參數(shù)值5、在ROS框架下，對于機器人的傳感器融合算法，以下哪種方法能夠處理不同傳感器的采樣頻率差異？（）A.時間戳對齊B.卡爾曼濾波C.數(shù)據(jù)插值D.以上都是。假設機器人配備了多種采樣頻率不同的傳感器，如激光雷達、攝像頭和慣性測量單元，需要將它們的數(shù)據(jù)進行準確融合，上述哪種方法能夠有效地解決采樣頻率不一致的問題，并詳細說明其原理和在ROS中的實現(xiàn)6、ROS支持分布式機器人系統(tǒng)的開發(fā)。假設一個分布式機器人系統(tǒng)由多個通過網(wǎng)絡連接的機器人組成，以下關(guān)于分布式通信和同步的描述，正確的是：（）A.依賴ROS的默認通信機制，無需特殊處理分布式同步問題B.使用時間同步協(xié)議，確保各個機器人的時間基準一致C.忽略分布式環(huán)境中的通信延遲和丟包，對系統(tǒng)性能影響不大D.分布式機器人系統(tǒng)無法實現(xiàn)有效的通信和同步7、當在ROS中開發(fā)一個具有語音交互功能的機器人時，需要選擇一種合適的語音識別和合成引擎，并與ROS系統(tǒng)進行集成。假設要考慮識別準確率、合成質(zhì)量和與ROS的兼容性，以下哪個選項是最優(yōu)的？（）A.開源的語音引擎，如CMUSphinxB.商業(yè)的語音引擎，如NuanceC.自行開發(fā)語音引擎D.不集成語音功能，使用文本輸入8、ROS中的機器人模型描述通常使用URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）文件。假設需要描述一個具有多個關(guān)節(jié)和連桿的復雜機器人結(jié)構(gòu)，以下關(guān)于URDF文件的描述，正確的是？（）A.URDF文件只能描述機器人的幾何形狀，不能包含運動學和動力學信息B.URDF文件是一種二進制格式，難以直接編輯和理解C.URDF文件可以通過添加插件來擴展其功能，如描述傳感器和執(zhí)行器D.URDF文件的語法復雜，不適合手動編寫，只能通過自動生成工具創(chuàng)建9、在ROS中，節(jié)點的啟動和管理是通過特定的命令和工具實現(xiàn)的。假設一個機器人系統(tǒng)中有多個節(jié)點需要按照一定的順序啟動，并在運行過程中進行監(jiān)控和調(diào)試。以下關(guān)于ROS節(jié)點管理的描述，哪一項是不正確的？（）A.可以使用roslaunch命令來啟動多個節(jié)點，并設置它們的參數(shù)和運行環(huán)境B.通過ROS的節(jié)點管理器，可以查看節(jié)點的狀態(tài)、日志和通信情況C.節(jié)點在運行過程中出現(xiàn)故障時，ROS會自動重新啟動該節(jié)點，無需人工干預D.可以使用ROS提供的調(diào)試工具來查看節(jié)點內(nèi)部的變量和數(shù)據(jù)10、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是11、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡套接字D.以上都是12、當使用ROS控制機器人的關(guān)節(jié)運動時，以下哪種控制器類型常用于實現(xiàn)精確的位置控制？（）A.PID控制器B.模糊控制器C.自適應控制器D.魯棒控制器。假設機器人的關(guān)節(jié)需要高精度地到達指定位置，并且在受到外界干擾時仍能保持穩(wěn)定，上述哪種控制器能夠更好地滿足這一要求，并詳細說明其控制原理和參數(shù)調(diào)整方法13、機器人操作系統(tǒng)中的容錯機制對于系統(tǒng)的可靠性至關(guān)重要。假設機器人在關(guān)鍵任務中出現(xiàn)傳感器故障或執(zhí)行器異常。以下哪種容錯方法能夠使機器人在部分組件失效的情況下繼續(xù)完成任務，或者采取安全的應對措施？（）A.硬件冗余B.軟件冗余C.故障檢測與診斷D.以上方法綜合運用14、當在ROS中集成第三方庫時，如果庫的許可證不兼容，會產(chǎn)生什么法律風險？（）A.可能面臨侵權(quán)訴訟B.性能提升C.沒有風險D.系統(tǒng)更安全15、ROS中的動作目標（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）（）A.目標狀態(tài)B.執(zhí)行時間C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共20分)1、（本題5分）簡述ROS在玻璃清潔機器人中的應用。2、（本題5分）ROS在制鞋機器人中的功能實現(xiàn)。3、（本題5分）解釋ROS中的實時性要求和實現(xiàn)方法。4、（本題5分）簡述ROS與硬件設備進行通信的方法。三、分析題（本大題共5個小題，共25分)1、（本題5分）對于具有自主探索和環(huán)境適應能力的機器人，ROS在決策算法和學習機制方面發(fā)揮重要作用。請深入綜合分析ROS中相關(guān)的技術(shù)實現(xiàn)，以及如何提高機器人在未知環(huán)境中的探索效率和安全性。2、（本題5分）在無人駕駛領域，分析機器人操作系統(tǒng)在車輛感知、路徑規(guī)劃、決策制定和與其他交通參與者交互方面的關(guān)鍵作用。探討操作系統(tǒng)如何應對復雜的交通狀況、法律法規(guī)要求和安全性挑戰(zhàn)，并研究其對未來交通模式的潛在影響。3、（本題5分）在食品加工行業(yè)，機器人用于食品包裝和質(zhì)量檢測。仔細分析機器人操作系統(tǒng)在食品包裝規(guī)格控制、質(zhì)量檢測精度、衛(wèi)生標準保障和生產(chǎn)速度優(yōu)化方面的挑戰(zhàn)，討論如何通過操作系統(tǒng)提升食品加工的安全性和生產(chǎn)效率。4、（本題5分）對于人形機器人，其運動控制和平衡保持具有很高的難度。全面分析機器人操作系統(tǒng)在關(guān)節(jié)控制、步態(tài)規(guī)劃和動態(tài)平衡方面的技術(shù)手段，以及如何模擬人類的運動行為和適應不同的地形條件。5、（本題5分）機器人操作系統(tǒng)在物流配送最后一公里的應用具有很大的發(fā)展?jié)摿ΑＵ堅敿毦C合分析其在實現(xiàn)自主導航、貨物識別與交付、與收件人交互等方面的技術(shù)挑戰(zhàn)和解決方案，研究物流配送機器人在城市環(huán)境中的適應性和法規(guī)遵循問題，以及對傳統(tǒng)配送模式的影響和融合策略。四、設計題（本大題共4個小題，共