自動化生產線課程教案序號9周次授課形式講解與實操授課章節名稱項目9輸送站安裝與調試教學目的1.了解輸送站的結構，理解輸送的動作過程，并且能夠敘述安裝調試過程。2.掌握A5系列伺服電動機的安裝和接線，理解其基本參數的含義。能夠用伺服驅動器對伺服電動機進行控制，會設置伺服驅動器的參數。3.掌握PLC運動控制指令的使用和編程方法，能夠實現伺服電動機的定位控制。4.能夠完成輸送的安裝，能夠進行程序編寫和調試。最終聯機調試成功。教學重點1.掌握A5系列伺服電動機的安裝和接線，理解其基本參數的含義。能夠用伺服驅動器對伺服電動機進行控制，會設置伺服驅動器的參數。2.掌握PLC運動控制指令的使用和編程方法，能夠實現伺服電動機的定位控制。教學難點掌握PLC運動控制指令的使用和編程方法，能夠實現伺服電動機的定位控制。使用教具視頻、黑板、PPT等課外作業課后體會授課主要內容9.1項目要求（輸送站結構與動作過程）9.1.1．輸送站結構輸送站由抓取機械手裝置、直線運動傳動組件、拖鏈裝置、PLC模塊、電磁閥組、氣缸、傳感器、伺服驅動器、伺服電動機、接線端口及按鈕/指示燈模塊等部件組成。9.1.2輸送站動作過程9.3相關知識（伺服技術）9.3.1伺服電動機與伺服驅動器現代高性能的伺服系統，大多數采用永磁交流伺服系統，其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數字交流永磁同步伺服驅動器兩部分。在YL-335B輸送站中，采用了松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服電動機及MADHT1506E全數字交流永磁同步伺服驅動裝置作為運輸機械手的運動控制裝置。9.3.2MAP指令庫安裝及指令應用利用S7-200PLC的MAP指令庫可以實現脈沖輸出。S7-200PLC提供了MAPSERVQ0.0和MAPSERVQ0.1兩個定位控制指令庫，分別用于Q0.0和Q0.1的脈沖串輸出，其功能完全相同。1.MAP指令庫的安裝由于MAP指令庫不包含在STEP7-Micro/WIN編程軟件基本庫指令中，所以使用前需到西門子官方網站下載文件“MAPSERV.zip”后進行安裝。安裝時，打開STEP7-Micro/WIN軟件，在指令目錄樹下，右擊“庫”，單擊“添加/刪除庫”,添加下載的庫文件即可。使用該庫時，必須為該庫分配68Byte(每個庫)的全局變量，右擊“程序塊”，下拉菜單選擇單擊“庫存儲區”，單擊“建議地址”按鈕，即可對Q0.0和Q0.1的MAP指令庫進行存儲區分配。9.4項目解決步驟步驟1.機械安裝步驟2.氣路連接和調試步驟3.輸入和輸出信號器件分析步驟4.硬件PLC配置步驟5.輸入和輸出信號器件地址分配步驟6.繪制接線圖步驟7.伺服驅動器參數設置在YL-335B上，伺服驅動裝置工作于位置控制模式，S6-226的Q0.0輸出脈沖作為伺服驅動器的位置指令，脈沖的數量決定伺服電動機的旋轉位移，即機械手的直線位移，脈沖的頻率決定了伺服電動機的旋轉速度，即機械手的運動速度，S7-226的Q0.2輸出脈沖作為伺服驅動器的方向指令。對于控制要求較為簡單，伺服驅動器可采用自動增益調整模式。步驟8.編寫程序參考方法輸送站的輸送控制子程序是一個步進程序，可以用順序繼電器指令（SCR指令）來編程，繪制程序順序流程圖，步驟9.聯機調試參考方法在斷電情況下，全部接線，確保接線正確的情況下送電。根據輸送站動作過程調試程序，輸送站調試滿足要求，調試成功。如果不能滿足要求，則檢查原因，修改程序，重新調試，直到滿足要求。小結：學生掌握A5系列伺服電動機的安裝和接線