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項目五碼垛工位操作與編程任務4調試碼垛工位程序一、常用的功能指令1.1FOR循環語句重復多次執行語句，使用FOR來實現表5.1FOR循環語句說明表

指令示例指令解釋循環執行Routine1程序10次，執行10次結束后跳出循環任務4調試碼垛工位程序1.2TEST判斷語句重復多次執行語句，使用FOR來實現1.3Label標識符和GOTO跳轉指令一般配合GOTO語句進行跳轉執行。1.4DIV整數除法從整數的除法得到整數2.1機器人與PLCI/O信號分配表機器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：任務4調試碼垛工位程序1.2TEST判斷語句重復多次執行語句，使用FOR來實現1.3Label標識符和GOTO跳轉指令一般配合GOTO語句進行跳轉執行。1.4DIV整數除法從整數的除法得到整數2.1機器人與PLCI/O信號分配表機器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：任務4調試碼垛工位程序1.2TEST判斷語句重復多次執行語句，使用FOR來實現1.3Label標識符和GOTO跳轉指令一般配合GOTO語句進行跳轉執行。1.4DIV整數除法從整數的除法得到整數2.1機器人與PLCI/O信號分配表機器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：任務4調試碼垛工位程序二、

碼垛程序設計工作步驟工作內容注意事項Step1：機器人抓取真空吸盤工裝

機器人快速移動至真空吸盤工裝上方，慢速精確抓取打磨工裝機器人完全抓取工裝時再離開，速度有快慢之分Step2：機器人抓取真空吸盤工裝移動至碼垛工位機器人慢速離開工裝庫，快速移動至碼垛工位上方，慢速將真空吸盤的中心點與工件的中心點重合真空吸盤與工件之間要緊密連接Step3：將工件碼垛成金字塔型或長方形打開真空吸盤，將工件按順序碼成金字塔型或長方形注意工件與工件之間碼垛之間留一點間隙。任務4調試碼垛工位程序三、課堂小結本節課主要

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