自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁濟南大學

《機器學習與數據挖掘》2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、在機器人操作系統中，負責執行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執行器D.傳感器3、ROS中的服務響應（ServiceResponse）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是4、以下哪個不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器5、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是6、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節點協同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統C.兩者皆有D.以上都不是7、在ROS中，如何記錄和回放數據？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode8、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是10、以下哪個是機器人操作系統中用于創建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是11、在ROS中，如何查看一個話題發布的數據？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub12、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進先出B.先進后出C.優先級D.隨機13、ROS中的動作服務器（ActionServer）需要實現以下哪些回調函數？（）A.goal回調函數B.cancel回調函數C.feedback回調函數D.以上都是14、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs15、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是16、機器人操作系統中，用于管理機器人傳感器數據的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規劃模塊D.通信模塊17、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是18、在ROS中，用于創建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML19、在ROS中，如何處理節點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的坐標系統？（）A.世界坐標系B.機器人坐標系C.圖像坐標系D.地理坐標系二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的傳感器驅動程序如何編寫？2、（本題10分）說明ROS中的管道檢測機器人中的技術難點。3、（本題10分）說明ROS中的礦山運輸機器人中的路徑規劃方法。4、（本題10分）解釋如何在ROS中實現機器人的自適應控制。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)1