學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)湖南城市學(xué)院《工業(yè)機(jī)器人仿真與編程》2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪種校正方式可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度？（）A.超前校正B.滯后校正C.滯后-超前校正D.都不能2、以下哪種校正方式可以提高系統(tǒng)的快速性？（）A.滯后校正B.超前校正C.滯后-超前校正D.無(wú)法確定3、在控制系統(tǒng)中，積分環(huán)節(jié)的頻率特性為（）A.幅頻特性為0，相頻特性為-90°B.幅頻特性為0，相頻特性為90°C.幅頻特性為無(wú)窮大，相頻特性為-90°D.幅頻特性為無(wú)窮大，相頻特性為90°4、狀態(tài)空間模型的優(yōu)點(diǎn)是（）。A.便于分析系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)B.計(jì)算簡(jiǎn)單C.直觀易懂D.以上都不是5、在控制系統(tǒng)中，比例環(huán)節(jié)的特點(diǎn)是（）A.輸出與輸入成正比B.輸出與輸入成反比C.輸出與輸入的積分成正比D.輸出與輸入的微分成正比6、在頻域分析中，增加系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益會(huì)使（）A.幅值裕度增大B.幅值裕度減小C.相位裕度增大D.相位裕度減小7、離散系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)定義為（）A.輸出脈沖序列與輸入脈沖序列之比B.輸出采樣信號(hào)與輸入采樣信號(hào)之比C.輸出采樣序列的Z變換與輸入采樣序列的Z變換之比D.輸出脈沖信號(hào)與輸入脈沖信號(hào)之比8、描述函數(shù)法主要用于分析（）A.線性系統(tǒng)B.非線性系統(tǒng)C.時(shí)變系統(tǒng)D.離散系統(tǒng)9、以下哪種控制策略適用于多變量系統(tǒng)？（）A.解耦控制B.魯棒控制C.滑模控制D.以上都是10、以下哪種保持器會(huì)引起高頻信號(hào)失真？（）A.零階保持器B.一階保持器C.二階保持器D.以上都會(huì)11、對(duì)于一個(gè)線性定常系統(tǒng)，其頻率特性與（）有關(guān)。A.輸入信號(hào)B.初始條件C.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)D.以上都不是12、對(duì)于二階系統(tǒng)，阻尼比越大，（）A.超調(diào)量越大B.響應(yīng)速度越快C.振蕩越劇烈D.超調(diào)量越小13、以下哪種控制方式適用于不確定性較大的系統(tǒng)？（）A.魯棒控制B.最優(yōu)控制C.常規(guī)控制D.以上都不是14、比例-微分控制器的作用是（）A.增加系統(tǒng)的阻尼B.減小系統(tǒng)的阻尼C.增加系統(tǒng)的帶寬D.減小系統(tǒng)的帶寬15、對(duì)于一個(gè)高階系統(tǒng)，通常可以用（）來(lái)近似分析其性能。A.一階系統(tǒng)B.二階系統(tǒng)C.低階系統(tǒng)D.以上都不是16、在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，希望系統(tǒng)的截止頻率（）A.越大越好B.越小越好C.適中D.沒(méi)有要求17、在控制系統(tǒng)中，相位裕度越大，則（）。A.系統(tǒng)穩(wěn)定性越好B.系統(tǒng)穩(wěn)定性越差C.系統(tǒng)快速性越好D.系統(tǒng)快速性越差18、以下哪種系統(tǒng)屬于非線性系統(tǒng)？（）A.溫度控制系統(tǒng)B.電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)C.含有飽和特性的系統(tǒng)D.位置控制系統(tǒng)19、在狀態(tài)空間表達(dá)式中，狀態(tài)變量的個(gè)數(shù)（）A.等于系統(tǒng)的階數(shù)B.小于系統(tǒng)的階數(shù)C.大于系統(tǒng)的階數(shù)D.與系統(tǒng)的階數(shù)無(wú)關(guān)20、在數(shù)字控制系統(tǒng)中，保持器的作用是（）A.將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)B.將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)C.保持采樣信號(hào)的值D.提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明如何應(yīng)對(duì)預(yù)測(cè)控制中的模型失配問(wèn)題。2、（本題10分）解釋機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的關(guān)系。3、（本題10分）闡述多變量系統(tǒng)的控制器參數(shù)整定。4、（本題10分）簡(jiǎn)述智能控制在計(jì)算機(jī)控制中的應(yīng)用實(shí)例。三、設(shè)計(jì)題（本大