《機械臂智能控制》 課件 -任務5-6 積木動態抓取_第1頁
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文檔簡介

任務5-6積木動態抓取《智能機械臂控制》任務要求積木動態抓取任務5-6積木動態抓取以任務5-2工程為基礎，實現不同顏色積木動態抓取。任務解析：積木動態抓取VideoStream.py

攝像頭圖像捕獲相機參數配置相機開啟捕獲圖像DobotControl_block.py

機械臂控制連接機械臂機械臂運動控制斷開連接PickBlock.py

主文件圖像畸變校正找到積木位置坐標變換抓取積木已提供源代碼參考：任務5-2定位吸取參考：任務5-2定位吸取積木動態抓取任務5-4相機標定任務5-1積木識別任務5-5坐標變換任務5-2定位吸取任務實施：積木動態抓取Step01：機械臂控制修改DobotControl_block.py機械臂控制添加機械臂坐標系下積木的XY坐標實際數值修改為積木XY坐標Step02：積木動態抓取積木動態抓?。?）坐標變換函數PixelXY_ArmXY源自任務5-5坐標變換輸出的RT轉換矩陣拷貝到此，修改格式主文件PickBlock.py的基礎代碼源自：任務5-2S12_BlockRecognize_ArmSuction.pyStep02：積木動態抓取積木動態抓?。?）圖像畸變校正函數Video_undistort源自任務5-4相機標定輸出的相機內參、畸變系數拷貝到此，修改格式Step02：積木動態抓取積木動態抓取（3）主函數PickBlock

添加圖像畸變校正函數添加坐標變換函數機械臂抓取函數圖像縮小1/2，方便顯示積木動態抓取——效果展示任務實施積木動態抓取任務5-6積木動態抓取以任務5-2工程為基礎，實現不同顏色積木動態抓取。（1）學號尾號為奇數：

實現最少4個不同位置的紅色積木識別和抓取（2）學號尾號為偶數：

實現最少4個不同位置的綠色積木識別和抓取【作業提交】：攝像頭視頻識別結果截圖（4個）

抓取過程視頻（1個）Step02：積木動態抓取積木動態

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