智能機器人巡檢系統智能機器人巡檢系統目錄123范圍 1規范引文件 1術語定義 23.13.23.33.43.53.63.7智能器目錄123范圍 1規范引文件 1術語定義 23.13.23.33.43.53.63.7智能器巡系統 2智能器人 2監控臺 2供電統 2通信統（AP絡） 2軌道統 2自動火門 24功能求 34.14.24.34.44.54.64.74.84.94.104.114.12巡檢能 3檢測能 3系統動防助 3遠程業揮 4穿越火門 4高精定位 4安全撞 4無線主電 4語音講能 5照明能 5無線訊游 5監控理臺 55技術求 55.15.25.35.45.5環境應求 5結構外要求 5電氣求 5性能求 6電磁容求 76測試法 86.16.26.36.46.56.6環境應性 8外觀測 8性能驗 8充電驗 10電磁容驗 其他驗 7檢驗格 127.17.2型式驗 12出廠驗 128標志包裝 138.18.2標志 13包裝 139運輸儲存 13智能機器人巡檢系統1范圍本標準給出了本企業所生產的智能機器人巡檢系統的技術要求、試驗方法、標識、包裝、運輸、貯存方面的指南，是該類設備設計、制造和驗收的技術依據。本標準界定了本企業所生產的智能機器人巡檢系統所使用到的術語。2規范性引用文件不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB191GB4208GB/T17626.2GB/T17626.3GB/T17626.8GB/T17626.9GB/T17626.10GB8898-2011GB/T2421.1GB/T2423.1GB/T2423.2GB/T2423.3GB/T2423.4GB/T2423.10DL/T664GA/T1127-2013智能機器人巡檢系統1范圍本標準給出了本企業所生產的智能機器人巡檢系統的技術要求、試驗方法、標識、包裝、運輸、貯存方面的指南，是該類設備設計、制造和驗收的技術依據。本標準界定了本企業所生產的智能機器人巡檢系統所使用到的術語。2規范性引用文件不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB191GB4208GB/T17626.2GB/T17626.3GB/T17626.8GB/T17626.9GB/T17626.10GB8898-2011GB/T2421.1GB/T2423.1GB/T2423.2GB/T2423.3GB/T2423.4GB/T2423.10DL/T664GA/T1127-2013GA/T367包裝儲運圖示標志外殼防護等級（IP代碼）音頻、視頻及類似電子設備安全要求電工電子產品環境試驗概述和指南電工電子產品環境試驗第第第第第試驗A：低溫試驗B：高溫試驗Cab：恒定濕熱試驗試驗Db：交變濕熱試驗試驗Fc：振動（正弦）電工電子產品環境試驗電工電子產品環境試驗帶電設備紅外診斷技術應用導則安全防范視頻監控攝像機通用技術要求視頻安防監控系統技術要求13 術語和定義下列術語和定義適用于本標準。3.1智能機器人巡檢系統由智能機器人、監控平臺、供電系統、通信系統（AP網絡）、軌道系統以及自動防火門等組成，通過自主或遙控的方式，在無人或少人值守的電力隧道或綜合管廊對隧道管廊環境及其中的設施實施綜合監控。3.2智能機器人隧道中部署連續的吊頂軌道，由帶動力單元的車體、通訊設備、檢測設備等組成，采用自主或遙控運行模式，進行日常巡檢和環境信息采集的移動設備。3.3監控平臺由服務器、工控機、通訊設備、數據庫以及應用軟件等組成，安裝于監控中心用于監控管理電力隧道內智能機器人的計算機系統。3.4供電系統在軌道中部署分布式的充電節點，供機器人充電使用的供電設備。3.53 術語和定義下列術語和定義適用于本標準。3.1智能機器人巡檢系統由智能機器人、監控平臺、供電系統、通信系統（AP網絡）、軌道系統以及自動防火門等組成，通過自主或遙控的方式，在無人或少人值守的電力隧道或綜合管廊對隧道管廊環境及其中的設施實施綜合監控。3.2智能機器人隧道中部署連續的吊頂軌道，由帶動力單元的車體、通訊設備、檢測設備等組成，采用自主或遙控運行模式，進行日常巡檢和環境信息采集的移動設備。3.3監控平臺由服務器、工控機、通訊設備、數據庫以及應用軟件等組成，安裝于監控中心用于監控管理電力隧道內智能機器人的計算機系統。3.4供電系統在軌道中部署分布式的充電節點，供機器人充電使用的供電設備。3.5通信系統（AP網絡）設備。3.6軌道系統一般采用高強度鋁合金材料，防銹防腐蝕。3.7自動防火門用于隧道內智能機器人的防火門，機器人通過控制防火門的自動開閉，可實現安全、正常穿越防火門。24 功能要求4.1巡檢功能光格智能機器人巡檢系統應支持全自動、定點半自動以及遙控三種巡檢方式，分別對應常規巡檢、特殊巡檢以及精細巡檢三種應用場景：4.1.1全自動巡檢適用于日常常規的巡檢場景，運維人員在系統中預先設定好巡檢的時間、周期、位置以及內容等參數信息，機器人即可在指定的時間自動啟動，并可精確到達指定的位置采集并回傳相應的信息，完成巡檢任務。4.1.2定點半自動巡檢適用于特殊情況下的巡檢場景，當運維人員通過其他監控系統監測到某個位置出現異常狀況時，可以通過系統設定巡檢的位置，機器人便可自動啟動并準確到達巡檢位置，并將相關信息進行回傳。4.1.3遙控巡檢4 功能要求4.1巡檢功能光格智能機器人巡檢系統應支持全自動、定點半自動以及遙控三種巡檢方式，分別對應常規巡檢、特殊巡檢以及精細巡檢三種應用場景：4.1.1全自動巡檢適用于日常常規的巡檢場景，運維人員在系統中預先設定好巡檢的時間、周期、位置以及內容等參數信息，機器人即可在指定的時間自動啟動，并可精確到達指定的位置采集并回傳相應的信息，完成巡檢任務。4.1.2定點半自動巡檢適用于特殊情況下的巡檢場景，當運維人員通過其他監控系統監測到某個位置出現異常狀況時，可以通過系統設定巡檢的位置，機器人便可自動啟動并準確到達巡檢位置，并將相關信息進行回傳。4.1.3遙控巡檢適用于精細巡檢的場景，當運維人員需要對某個位置的某個角度進行精細化查看時，可以通過系統手動遙控機器人的前進、后退以及云臺的轉動，并查看相關的信息。4.2檢測功能4.2.1高清雙攝（可見光與紅外熱成像）360隧道是否異常，并根據工作人員需要將圖像與溫度信息傳回主控室。由于機器人靈活的移動性，視頻與溫度采集的范圍可覆蓋整個電力隧道的相關設備。環境檢測智能機器人應具備環境監測功能，可實時監控環境變化，為設備及工作人員的安全提供及時的告警信息O2智能機器人搭載溫度、濕度一體化傳感器，應實時對隧道內環境進行溫濕度信息采集，將信息實時傳遞回控制中心，提供分析決策。4.2.3環境圖像異常識別機器人通過自帶的可見光攝像頭，在日常巡檢過程中，可自動識別隧道中出現的異常狀況，準確標明位置，并及時上報。4.3系統聯動消防輔助智能機器人可與隧道內已有的火災報警系統通過綜合管控平臺進行數據交互與聯動。當火災報警系統檢3區域，并對現場情況進行核查，將有關信息回傳至監控平臺，供運維人員進行決策。4.4遠程作業指揮當電力隧道內發生復雜或者非常規問題現場人員不能解決時，宜通過智能機器人的視頻設備和音頻設備于問題的現場解決。4.5穿越防火門智能機器人應具有防火門穿越功能，通過控制防火門的自動開閉，可實現安全、正常穿越防火門，進入的狀態。對隧道內防火門進行改造，實現智能機器人正常巡檢時能夠通過防火門同時又不影響到防火墻和防火門的正常功能。為了實現機器人自由穿越防火區，隧道內的防火門采用智能聯網控制的自動開閉門器。當智能機器人巡檢到相應防火門附近時，通過定位系統和遙控指令控制防火門打開并通過，當機器人順利通過防火門后智能開閉門器會自動將防火門關閉。4.6高精度定位全自動巡檢以及故障自動診斷功能需要智能機器人應能夠實現高精度的自主定位。智能機器人沿軌道運行，定位精度優于±2cm。4.7安全防撞智能機器人應具備避障系統，對障礙物和隧道內工作人員進行探測，遇到障礙物及時停止，并通知后臺區域，并對現場情況進行核查，將有關信息回傳至監控平臺，供運維人員進行決策。4.4遠程作業指揮當電力隧道內發生復雜或者非常規問題現場人員不能解決時，宜通過智能機器人的視頻設備和音頻設備于問題的現場解決。4.5穿越防火門智能機器人應具有防火門穿越功能，通過控制防火門的自動開閉，可實現安全、正常穿越防火門，進入的狀態。對隧道內防火門進行改造，實現智能機器人正常巡檢時能夠通過防火門同時又不影響到防火墻和防火門的正常功能。為了實現機器人自由穿越防火區，隧道內的防火門采用智能聯網控制的自動開閉門器。當智能機器人巡檢到相應防火門附近時，通過定位系統和遙控指令控制防火門打開并通過，當機器人順利通過防火門后智能開閉門器會自動將防火門關閉。4.6高精度定位全自動巡檢以及故障自動診斷功能需要智能機器人應能夠實現高精度的自主定位。智能機器人沿軌道運行，定位精度優于±2cm。4.7安全防撞智能機器人應具備避障系統，對障礙物和隧道內工作人員進行探測，遇到障礙物及時停止，并通知后臺統失效或其他緊急情況下，緊急制動按鈕碰撞到障礙物或人為按下，控制機器人自動停止運動。4.8無線自主充電智能機器人宜采用鋰電池供電方式，結合隧道內布置的分布式充電站，為機器人提供安全可靠的電力保障。充電方式宜采用非接觸式的無線快速充電技術，相比傳統的接觸式充電，在保障充電速率的同時，具備防護性好、無磨損、安全性好等優勢。同時智能機器人應具有電量評估功能，當發現電量無法支撐完成剩余巡檢任務時，會自動尋址到充點電位置進行能量補充，保證機器人的電量供應。此外智能機器人還應集成了有線充電方式，當機器人由于執行緊急任務而將電量耗光時，可以人為的就4地為機器人進行有線充電，無需再將機器人手動推至充點電。4.9語音對講功能隧道內智能機器人應具備音頻采集和播放功能，能實現與監控中心之間的雙向語音傳輸，雙向語音傳輸性能滿足遠程視頻指導要求，支持音頻文件可視化展示。4.10照明功能智能機器人應配備輔助照明設備，滿足隧道內在無光線照明的情況下的正常巡檢任務。4.11無線通訊漫游AP寬，可為機器人行進路徑上任何位置提供不小于50Mbps的無線帶寬，實現后臺與機器人本體數據雙向通訊。機器人本體以及后臺具有心跳報文報警機制，當無線通訊出現斷路時，后臺記錄故障時間。4.12地為機器人進行有線充電，無需再將機器人手動推至充點電。4.9語音對講功能隧道內智能機器人應具備音頻采集和播放功能，能實現與監控中心之間的雙向語音傳輸，雙向語音傳輸性能滿足遠程視頻指導要求，支持音頻文件可視化展示。4.10照明功能智能機器人應配備輔助照明設備，滿足隧道內在無光線照明的情況下的正常巡檢任務。4.11無線通訊漫游AP寬，可為機器人行進路徑上任何位置提供不小于50Mbps的無線帶寬，實現后臺與機器人本體數據雙向通訊。機器人本體以及后臺具有心跳報文報警機制，當無線通訊出現斷路時，后臺記錄故障時間。4.12監控管理平臺智能機器人應在執行任務的過程中能夠將所記錄的圖像或視頻信息通過無線網絡傳回監控管理平臺，并自動記錄拍攝地點和時間等信息。監控管理平臺支持機器人的系統配置、控制、視頻、環境參數和報警信息的監控，并可根據巡檢任務、5技術要求5.1環境適應要求環境溫度：-20℃~55℃；環境相對濕度：5％～95%RH（產品內部無冷凝）；儲運環境溫度：-20℃~60℃；儲運環境相對濕度：5％～95%RH（產品內部無冷凝）。5.2結構及外觀要求a) 脫落、磨損和其他機械損傷，金屬零部件不應有銹蝕和機械損傷；智能機器人核心部件外殼防護等級滿足GB/T4208IP65。5.3電氣要求a) 5無線充電樁應有充電指示，在AC220V±1075W；DC25.6V±1055.4性能要求5.4.1運動性能要求智能機器人運動性能具備以下要求：a)3m/s；重復定位精度優于±2cm；b)c)減速轉彎能力，轉彎半徑≥1000mm；d)30°；e)默認行駛速度（1m/s無線充電樁應有充電指示，在AC220V±1075W；DC25.6V±1055.4性能要求5.4.1運動性能要求智能機器人運動性能具備以下要求：a)3m/s；重復定位精度優于±2cm；b)c)減速轉彎能力，轉彎半徑≥1000mm；d)30°；e)默認行駛速度（1m/s）下的避障距離≥0.5m。5.4.2云臺性能要求云臺設備具備以下性能要求：a) 0°~360-90°~b) ：0.1°~15°/s0.1°~15°/s。5.4.3通訊性能要求a) 90°；b) 能實時操控設備；c) 檢測設備性能要求可見光性能要求a)b)c)d)分辨率1920*1080；焦距5-160mm；最低照度0.05Lux；支持視頻錄像、抓拍、播放、停止以及全屏顯示等功能。5.4.4.2紅外熱成像儀性能要求a)640*512b)20℃~500Max(±2°C，±2%)；c)熱溫靈敏度≤50mK；d)88.573.2107.7°；e)支持實時顯示溫度最高點位置及溫度值。65.4.4.3溫濕度檢測性能要求a) ±0.5：0.1℃；b) 0-100%RH4%RH：0.1%RH。5.4.4.4氣體檢測性能要求a)b)檢測氣體為電力隧道內常見氣體，氧氣、一氧化碳、甲烷、硫化氫；氧氣(O5.4.4.3溫濕度檢測性能要求a) ±0.5：0.1℃；b) 0-100%RH4%RH：0.1%RH。5.4.4.4氣體檢測性能要求a)b)檢測氣體為電力隧道內常見氣體，氧氣、一氧化碳、甲烷、硫化氫；氧氣(O2)測量范圍0-30%VOL，精度≤±3%FS，分辨率0.1%VOL；c)CO0-500ppm±3%FS1ppm；(H?S)0-100ppm3%FS：1ppm；甲烷(CH?)測量范圍0-100%LEL,精度：≤±3%FS,分辨率：1%LEL；所有氣體檢測數據都能在監控平臺讀取存儲。d)e)f)5.4.4.5障礙物檢測性能要求檢測距離為40cm—3.5m。5.5電磁兼容要求5.5.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2常工作。545.5.2射頻場抗擾度GB/T17626.353工作。5.5.3工頻磁場抗擾度GB/T17626.855常工作。脈沖磁場抗擾度GB/T阻尼磁場抗擾度55GB/T17626.1055正常工作。76 測試方法6.1環境適應性6.1.1高溫試驗應能承受GB/T2423.2規定的高溫試驗，試驗溫度為＋60℃，試驗時間16h，試驗樣品在試驗后能正常工作。低溫試驗6 測試方法6.1環境適應性6.1.1高溫試驗應能承受GB/T2423.2規定的高溫試驗，試驗溫度為＋60℃，試驗時間16h，試驗樣品在試驗后能正常工作。低溫試驗應能承受B/T242.120h交變濕熱應能承受GB/T2423.4規定的交變濕熱試驗，溫度為25~60℃，濕度95%RH，1個循環周期，在試驗期間及試驗后，機器人設備應能正常工作。恒定濕熱應能承受GB/T2423.324h，在試驗期間及試驗后，機器人設備應能正常工作。振動性能智能機器人振動性能應滿足GB/T2423.10中的要求。6.2外觀檢測外觀檢查目視檢查，檢查結果應符合5.2的要求電氣檢查目視檢查，檢查結果應符合5.3的要求外殼防護等級GB/T4208-20085.36.3性能試驗運動性能試驗8m手動控制機器人行駛速度（0.5m、10m、20m、3.0m，使機器人保持最大速度直線行駛過c) ；d) =8=55.4.16.3.1.2定位精度試驗方法如下：a)b)在運行軌道上選取一段距離，并設定機器人零點位置；2m=55.4.16.3.1.2定位精度試驗方法如下：a)b)在運行軌道上選取一段距離，并設定機器人零點位置；2m（1m/s）c)d)55.4.16.3.1.3轉彎半徑a)在運行軌道上選取半徑1m的彎軌；機器人行駛速度為1m/s在直軌道上行駛；在接近彎軌時，開始減速<1m/s(速度參考監控平臺軟件)；（1；555.4.1b)c)d)e)f)圖1轉彎半徑試驗6.3.1.4爬坡能力a)使用爬坡性能試驗專用軌道，爬坡角度為30°，機器人置于水平軌道；0.5m/s0.5m/sb)c)9d) 55.4.16.3.1.5避障測距試驗方法如下：a)b)c)（400*400mm）5m處；1m/s機器人距離障礙物≥0.5m處，自動停止；d) 55.4.16.3.1.5避障測距試驗方法如下：a)b)c)（400*400mm）5m處；1m/s機器人距離障礙物≥0.5m處，自動停止；使用卷尺測量機器人與障礙物之間的距離d)e)55.4.1云臺性能測試方法：120240360°，905.4.26.3.3通訊性能5.4.36.3.4檢查設備性能6.3.4.1可見光性能檢測參考GA/T1127-2013安全防范視頻監控攝像機通用技術要求中規定，對可見光攝像機性能進行檢測，測試結果符合5.4.4.1要求。6.3.4.2紅外熱成像檢測5.4.4.26.3.4.3氣體檢測因涉及有害氣體，委托第三方或者傳感器供應商來進行檢測校準。6.4充電試驗觀察監控平臺，機器人是否在充電。10自動充電，機器人是否能自動行駛到充電點執行充電命令。試驗結果應符合4.8要求。6.5電磁兼容試驗靜電放電抗擾度試驗自動充電，機器人是否能自動行駛到充電點執行充電命令。試驗結果應符合4.8要求。6.5電磁兼容試驗靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.24射頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.3工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.85脈沖磁場抗擾度試驗GB/T17626.95阻尼磁場抗擾度試驗GB/T17626.1056.6其他試驗語音對講功能具體機器人不低于1m的距離，開啟語音對講，進行模擬通話測試，試驗結果應符合4.9要求。照明功能4.10117檢驗規格檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗，各類檢驗的實驗項目按下表所示：1智能機器人檢測項目7.1型式試驗出具型式檢驗報告。有以下情況之一時，應進行型式試驗：a)b)c)d)e)f)g)新產品定型，投產前；連續批量生產的產品每五年一次；正式投產后，如設計、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響產品性能時；產品停產一年以上又重新恢復生產；出廠試驗結果與型式試驗有較大差異時；國家技術監督機構或受其委托的技術檢驗部門提出型式試驗要求時；合同規定進行型式試驗時。7.2出廠試驗每臺裝置出廠前，必須由制造廠商的檢驗部門進行出廠檢驗，檢驗項目按表中規定的檢驗項目進行。12序號試驗項目技術要求試驗方法出廠檢驗型式試驗1環境條件試驗5.16.1-●2外觀檢查5.26.2●●3運動性能試驗5.4.16.3.1●●4云臺性能試驗5.4.26.3.2●●5外殼防護性能5.36.2.3-●6靜電放電抗擾度試驗5.5.16.5.1-●7射頻磁場抗擾度試驗5.5.26.5.2-●8工頻磁場抗擾度試驗5.5.36.5.3-●9脈沖磁場抗擾度試驗5.5.46.5.4-●10阻尼磁場抗擾度試驗5.5.56.5.5-●11照明功能試驗4.107檢驗規格檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗，各類檢驗的實驗項目按下表所示：1智能機器人檢測項目7.1型式試驗出具型式檢驗報告。有以下情況之一時，應進行型式試驗：a)b)c)d)e)f)