任務3ROS通信機制進階-教師手冊項目四ROS機器人操作系統EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.1.一體化教學設計授課教師：授課班級：學時數：授課日期：一體化教學場所：教學目標能力目標知識目標素質目標1.能夠熟練使用ROS常用API；2.能夠正確配置自定義頭文件和源文件。1.通過過程講解了解ROS節點的初始化相關API；2.通過過程講解了解NodeHandle的基本使用相關API；3.通過過程講解了解話題與服務相關對象相關API；4.通過過程講解了解時間相關API；5.通過過程講解了解日志輸出相關API；6.通過過程講解了解自定義頭文件和源文件的配置方式。1.專心聽課認真記錄筆記；2.積極參與討論；3.個人積極回答問題；4.養成良好的課后復習習慣；5.課后翻閱相關資料加深對課程的了解。教學重點1.ROS常用API;2.ROS中的頭文件與源文件。教學準備1.ROS通信機制進階課件；2.ROS通信機制進階手冊；3.ROS通信機制進階學生工作頁。教學活動1.通過多媒體課件中部分的圖片以及課程講解讓學生知道ROS節點的初始化相關API。2.通過多媒體課件中部分案例、圖片以及課程講解讓學生們知道NodeHandle的基本使用相關API。3.通過多媒體課件中部分案例、課程講解讓學生們知道ROS話題與服務相關對象相關API。4.通過多媒體課件中部分具體實例以及課程講解讓學生們知道時間相關API。5.通過多媒體課件中部分具體實例以及課程講解讓學生們知道日志輸出相關API。6.通過多媒體課件中部分具體實例以及課程講解讓學生們知道自定義頭文件和源文件的配置方式。7.通過完成工作頁的方式，讓學生們加深對ROS通信機制相關知識的了解。課后作業教學體會2.一體化教學實施教學流程教學內容教學方法教學手段學生活動時間分配（min）教學引入提問：ROS開發的常用API有哪些？講授多媒體課件課前預習2教學告知1.ROS常用API;2.ROS中的頭文件與源文件。講授多媒體課件示范教學課前預習3教學準備ROS通信機制進階課件講授多媒體課件講解課前預習5教學實施1.ROS常用API;2.ROS中的頭文件與源文件。講授多媒體課件講解課前預習分組討論30教學總結1.ROS常用API;2.ROS中的頭文件與源文件。提問啟發引導多媒體課件講解回答問題完成個別理論工作頁。53.任務考核及答案3.1判斷題3.1.1話題發布對象是ROS的話題通信中的發布方，也就是發出信息的一方。（√）3.1.2在roscpp中，話題和服務的相關對象一般由NodeHandle創建。（√）3.1.3ros::spin()是進入了循環執行回調函數，在ros::spin()后的語句可以執行。（×）3.1.4ros::spinOnce()執行一次回調函數(沒有循環)，ros::spinOnce()后的語句可以執行。（√）3.1.5ROS_WARN("Hello,WARN")，默認紅色字體。（×）3.1.6在發布實現時，一般會循環發布消息，循環的判斷條件一般由話題狀態來控制。（×）3.1.7C++中可以通過ros::shutdown來判斷節點狀態是否正常。（×）3.1.8WARN為標準消息，一般用于說明系統內正在執行的操作。（×）3.2不定項選擇題3.2.1有些特定的場景下，一個節點需要被啟動多次，并且要可以正常運行。初始化ROS節點時，需要使用哪個參數（D）。A.argc B.argv C.nameD.options3.2.2節點狀態判斷函數為（A）。A.ros::okB.ros::shotdown()C.ros::init(argc,argv,"節點名稱".[opt]);D.ros::spin()3.2.3初始化ROS節點函數為（C）。A.ros::okB.ros::shotdown()C.ros::init(argc,argv,"節點名稱".[opt]);D.ros::spin()3.2.4節點關閉函數為（B）A.ros::okB.ros::shotdown()C.ros::init(argc,argv,"節點名稱".[opt]);D.ros::spin()3.2.5在ROS中日志級別包括以下哪些？（ABCD）A.DEBUG(調試)B.INFO(信息)C.WARN(警告)D.ERROR(錯誤)3.3問答題3.3.1簡述導致節點退出的原因。答：（1）節點接收到了關閉信息，比如常用的ctrl+c快捷鍵就是關閉節點的信號；（2）同名節點啟動，導致現有節點退出；（3）程序中的其他部分調用了節點關閉相關的API(C++中是ros::shutdown()，python中是rospy.signal_shutdown())。3.3.2簡述回旋函數ros::spin()和ros::spinOnce()二者的差異。答：相同點：二者都用于處理回調函數；不同點：ros::spin()是進入了循環執行回調函