題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業機器人，它是全電動驅動、關節式結

構、多中央處理器二級微機控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術較為先

進的機器人。

題目：19世紀60年代和20世紀70年代是機器人發展最快、最好的時期，這期間的各項研

究發明有效地推動了機器人技術的發展和推廣。

題目：20世紀50年代中期，機械手中的液壓裝置被機械耦合所取代，如通用電氣公司的巧

手人機器人。

題目：第三階段機器人將具有識別、推理、規劃和學習等智能機制，它可以把感知和行動智

能化結合起來，稱之為智能機器人。

題目：對于機器人如何分類，國際上沒有制定統一的標準，有的按負載量分，有的按控制方

式分，有的按自由度分，有的按結構分，有的按應用領域分。

題目：對于機械臂的設計方法主要包括為2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感

器的設計。

題目：感知機器人，即自適應機器人，它是在第一代機器人的基礎上發展起來的，具有不同

程度的感知能力。

題目：剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數目。

題目：剛體在空間中只有4個獨立運動。

題目：工業機器人的最早研究可追溯到第一次大戰后不久。

題目：構成運動副的兩個構件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運

動則稱為空間運動副?

題目：活動構件的自由度總數減去運動副引入的約束總數就是該機構的自由度。

題目：機構自由度是機構具有獨立運動的數目。

題目：機構自由度只取決于活動的構件數目。

題目：機器人定義的標準是統一的，不同國家、不同領域的學者給出的機器人定義都是相同

的。

題目：機器人各關節伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機

根據示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數據轉變為關節的指令

值。

題目：機器人機械本體結構的動作是依靠關節機器人的關節驅動，而大多數機器人是基于開

環控制原理進行的。

題目：機器人是在科研或工業生產中用來代替人工作的機械裝置。

題目：機器人運動方程的逆運動學是給定機器人連桿幾何參數和末端執行器相對于參考坐標

系的位姿，求機器人實現此位姿的關節變量。

題目：機器人運動方程的正運動學是給定機器人幾何參數和關節變量，求末端執行器相對于

參考坐標系的位置和姿態。

題目：機械臂是由一系列通過關節連接起來的連桿構成。

題目：可編程機器人可以根據操作員所編的程序，完成一些簡單的重復性操作，目前在工業

界已不再應用。

題目：兩個構件之間只做相對轉動的運動副稱為移動副。

題目：輪式機器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。

題目：履帶式機器人是在輪式機器人的基礎上發展起來的，是一類具有良好越障能力的移動

機構，對于野外環境中的復雜地形具有很強的適應能力。

題目：球面坐標型機械臂主要由一個旋轉關節和一個移動關節構成，旋轉關節與基座相連,

移動關節與末端執行器連接。

題目：球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內部的驅動裝置實現整體滾動

的特殊移動機器人。

題目：所謂特種機器人就是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。

題目：通過面接觸而構成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構成的運動副稱為高副。

題目：腿式（也稱步行或者足式）機構的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設計的木車

馬。

題目：為了與周邊系統及相應操作進行聯系與應答，機器人還應有各種通信接口和人機通信

裝置。

題目：為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設計出了可實現原地轉的全向輪。

題目：一般認為Unimate和Versatran機器人是世界上最早的工業機器人。

題目：運動副可以根據其引入約束的數目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。

題目：在機構中，每一構件都以一定的方式與其他構件相互連接，這種由兩個構件直接接觸

的可動連接稱為運動副。

題目：在平面機構中，每個構件只有3個自由度。每個平面低副（轉動副和移動副）提供1

個約束，每個平面高副提供2個約束。

二、選擇題（答案在最后）

題目：如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關節和一個帶有豎

直旋轉軸的旋轉關節組成,另一個移動關節與旋轉關節軸正交，這種機械臂在空間中具有（）。

A.1個移動和2個轉動的性能

B.2個移動和1個轉動的性能

C.2個移動和2個轉動的性能

D.3個移動和2個轉動的性能

題目：設平面機構中的活動構件數為N,在未用運動副連接之前，這些活動構件的自由度總

數為（）?

A.2N

B.3N

C.4N

D.N

題目：SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉關節。

A.1

B.2

C.3

D.4

題目：機器人的機械本體機構基本上分為（）類。

A.1

B.3

C.2

D.4

題目：連桿懸架系統和獨立驅動輪系也成為目前（）的主流設計。

A.掃地機器人

B.水下機器人

C.音樂機器人

D.星球探測機器人

題目：輪式移動機構具有以下（）特點？

A.動力系統不成熟

B.機械結構復雜

C.可靠性比較好

D.控制系統不成熟

題目：輪式移動機構適用于在（）高速和高效地移動。

A.草地

B.規則的硬路面上

C.溝壑

D.小臺階

題目：沈陽自動化所研制的靈蜥中型排爆機器人屬于（）。

A.混合式移動機器人

B.輪式機器人

C.履帶機器人

D.腿式機器人

題目：相對而言，混合式移動機器人的（）。

A.自由度偏多、重量比較大

B.自由度偏少、重量比較大

C.自由度偏多、重量比較小

D.自由度偏少、重量比較小

題目：以下具有越障能力的輪系是（）。

A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）

B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪

C.全向輪、變形車輪、半步行輪

D.錐形輪、變形車輪、半步行輪

題目：以下使用了曲柄滑塊機構的是（）。

A.半步行輪和棘爪式車輪

B.全向輪、半步行輪

C.全向輪、棘爪式車輪

D.全向輪、變形車輪

題目：運動副符號代表的含義是（）。

A.平面副

B.移動副

C.圓柱副

D.轉動副

題目：在變徑輪和變形車輪的設計中，借鑒了（）的設計，使得車輪可以主動變形進行越障。

A.放縮機構

B.滑塊機構

C.杠桿機構

D.曲軸機構

三、簡答題（答案在最后）

題目：具有蠕動、滾動步態的機器人可以設計成哪種類型？舉例說明這種類型機器人的運動

方式?？梢栽O計成蛇形機器人。

題目：為了縮短維護和修理時間，節約維修成本可以將工業機器人設計為什么結構特點的機

器人？說明這種設計思路的優點？

題目：分析多面體機器人的滾動機理都有哪些？

題目：分析復合式移動機器人的結構與優點？

題目：設計一個含有1個轉動副和3個圓柱副的機構，并分析其自由度。

題目：設計一四軸平面關節機器人，求其自由度。

題目：對機淵人關節驅動的電機，要求有最大功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣

量和較寬廣且平滑的調速范圍。

題目：根據直接動力來源，機器人驅動系統可分為電氣驅動系統、液壓驅動系統和氣壓驅動

系統。

題目：和液壓驅動系統相比，氣壓驅動系統的功率一質量比要高得多。

題目：機器人末端執行器（手爪），應采用體積、質量盡可能大的電機。

題目：機器人液壓驅動系統又叫液壓伺服驅動系統，由液壓源、驅動器、伺服閥、傳感器和

控制回路組成。

題目：交流伺服電機分為兩種，即同步型交流伺服電機和感應型交流伺服電機。

題目：氣壓驅動系統不污染環境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產產生嚴重的影響。

題目：氣壓驅動系統的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很

高的場合。

題目：氣壓驅動系統是利用各種電機產生的力或力矩，直接或經過減速機構去驅動機器人的

關節。

題目：氣壓驅動系統用壓縮空氣作為氣源驅動直線或旋轉氣缸，用人工或電磁閥進行控制。

題目：氣壓驅動系統與液壓驅動相比，動作和反應都快。

題目：選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。

題目：液壓驅動系統具有無環境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅動效率高等優點，

應用最為廣泛。

題目：永磁式步進電機步距大，起動頻率高，控制功率大。

題目：直流伺服電機具有較小的起動轉矩和較大的轉動慣量。

題目：直流伺服電機可控性好，它具有線性調節的特性，能使轉速正比于控制電壓的大小。

題目：直流伺服電機穩定性好，但只能在較窄的速度范圍內運行。

題目：直線電機散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負荷。

題目：直線電機由于不需要中間傳動機械，因而使整個機械得到簡化，提高了精度，減少了

振動和噪聲。

二、選擇題（答案在最后）

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.復合減速器

C.蝸輪蝸桿減速器

D.行星齒輪減速器

題目：下圖是。減速器。

A.齒輪減速器

B.復合減速器

C.行星齒輪減速器

D.蝸輪蝸桿減速器

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.復合減速器

C.行星齒輪減速器

D.蝸輪蝸桿減速器

題目：（）具有無環境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅動效率高等優點，應用最

為廣泛。

A.電氣驅動系統

B.氣壓驅動系統

C.液壓驅動系統

D.油壓驅動系統

題目：（）驅動具有大的轉矩質量比和轉矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時幾乎不需要

維護，在現代機器人中廣泛應用。

A.交流伺服電機

B.直流伺服電動機

C.直流電機

D.直線電機

題目：（）驅動系統在原理上和液壓驅動系統非常相似。

A.電力機械驅動系統

B.電氣驅動系統

C.氣壓驅動系統

D.液壓驅動系統

題目：（）是電液伺服系統中的放大轉換元件，它把輸入的小功率電流信號轉換并放大成液

壓功率輸出。

A.傳感器

B.電液伺服閥

C.驅動器

題目：（）是一種定子、轉子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導的變化產生

反應轉矩的步進電機。

A.直線電機

B.直流電機

C.交流伺服電機

D.反應式步進電機

題目：（）是一種用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉換成相應的角位移或線位移的控

制電機。

A.直線電機

B.步進電機

C.直流電機

D.交流伺服電機

題目：步進電機驅動、直流伺服電機驅動、交流伺服電機驅動都屬于（）。

A.氣壓驅動

B.電氣驅動

C.油壓驅動

D.液壓驅動

題目：是用直流供電的電機。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉換為電樞軸上的角位

移或角速度輸出。

A.交流伺服電機

B.直流伺服電機

C.直流電機

D.直線電機

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.復合減速器

C.蝸輪蝸桿減速器

D.行星齒輪減速器

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.蝸輪蝸桿減速器

C.行星齒輪減速器

D.復合減速器

題目：在響應快、載荷大的伺服系統中往往采用（），原因是其輸出力與質量比最大。

A.電氣驅動

B.氣壓驅動

C.油壓驅動

D.液壓驅動

題目：直流伺服電機廣泛應用在寬調速系統和精確位置控制系統中，其輸出功率范圍大約為

（）。

A.1-6W

B.1-600W

C.100W~6000W

D.1000~6000W

三、簡答題（答案在最后）

題目：簡述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。

圖電液比例閥

1—壓力閥：2—力馬達；3一推桿；

4一鋼球；5—彈簧；6一錐閥

題目：設計一款其轉向靈活，結構相對簡單，系統重量輕，成本低的機器人，并分析其特點。

可以設計為球形機器人。

題目：ArduBlock是一款專門為Arduino設計的圖形化編程軟件，可以不在ArduinolDE的軟

件下運行。

題目：ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。

題目：ArduinolDE安裝到計算機上，將開發板用USB連接到計算機上后，Windows會自動安

裝Arduino的驅動，驅動安裝成功后，開發板綠色的電源指示燈會亮起來，此時說明開發板

可用。

題目：ArduinolDE界面工具欄中只有新建程序(Newsketch)、打開程序(Opensketch)、保

存程序(Savesketch)。

題目：ArduinoMega2560具有54路I/O口。

題目：Arduin。編程語言中，數字引腳常量是false和true。

題目：Arduino編程語言中的數據類型有布爾類型、字符型、字節型、整型等。

題目：Arduino給硬件開發降低了設計門檻，開源的電路圖可以直接復制到需要的電路中進

行機器人的控制系統設計。

題目：Arduino可以用來開發交互產品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設備。

題目：Arduino是一款便捷、靈活;方便上手的開源電子原型平臺，只包含硬件(各種型號

的Arduino板)

題目：Arduino是源于土耳其的一個開源代碼的硬件項目平臺。

題目：觸覺傳感器、應力傳感器屬于機器人內部傳感器。

題目：伺服控制系統由控制器、電機組成。

題目：從機器人的應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。

題目：導電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達到連續變化。

題目：電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測

量出位移的大小。

題目：根據工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。

題目：工業機器人是指除工業機器人以外的，用于非制造業并服務于人類的各種機器人。

題目：機器人觸覺傳感器根據測量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、壓力覺傳感器和滑

動覺傳感器。

題目：機器人傳感器是指一種能夠將機器人對內部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝

置。

題目：機器人的控制系統是多變量和線性的控制系統。

題目：機器人的每個關節分別由一個伺服控制系統驅動。

題目：機器人都具備移動功能、執行機構、感覺和智能。

題目：機器人控制的結構也可以有很大的不同，可由單處理機控制，也可由多處理機分級分

布控制。

題目：機器人控制系統主要包含協調控制計算機和傳感器。

題目：機器人外部傳感器的功能是測量運動學及動力學參數。

題目：機器人只有一種基本運動方式，即連續運動。

題目：接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。

題目：氣壓驅動系統不污染環境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產產生嚴重的影響。

題目：氣壓驅動系統的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很

高的場合。

題目：氣壓驅動系統與液壓驅動相比，動作和反應都快。

題目：特種機器人是指多關節機械手或多自由度機器人。

題目：外部傳感器的功能就是將這些與環境信息相關的參數采集并輸入給機器人。

題目：選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。

題目：壓力覺傳感器主要應用在精確抓握物體的手掌等端部執行器上。

題目：一般工業機器人僅由伺服控制層組成。

題目：在結構上，機器人控制系統是分層結構的計算機控制系統。

題目：在實際研究中，往往把機器人控制系統簡化成若干個簡單的低階的子系統來描述。

題目：增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多,在機器人技術中對增量編碼器的使用更加廣泛。

題目：最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。

二、選擇題(答案在最后)

題目:unsignedintD=65535屬于()數據類型。

A.布爾類型

B.字符型

C.無符號整型

D.字節型

題目：byteB=8屬于()數據類型。

A.布爾類型

B.整型

C.字符型

D.字節型

題目：charA=58屬于。數據類型。

A.布爾類型

B.字符型

C.整型

D.字節型

題目：charA=58屬于()數據類型。

A.布爾類型

B.字符型

C.字節型

D.整型

題目：ArduBlock是以()的方式進行編程的。

A.C語言

B.不可視化

C.圖形化積木搭建

D.非面向對象

題目：ArduinoDuemilanove具有()路模擬I/?？凇?/p>

A.2

B.6

C.4

D.8

題目：ArduinoDuemilanove具有()路數字I/。口。

A.10

B.14

C.12

D.8

題目：Arduino編程語言中，數字引腳常量是()。

A.(#define)和關鍵字(const)

B.false和true

C.HIGH和LOW

D.INPUT和OUTPUT

題目：Arduino編程語言中，引腳電壓常量是().

A.(ftdefine)和關鍵字(const)

B.faIse和true

C.INPUT和OUTPUT

D.HIGH和LOW

題目：機器人控制系統中，可完成從任務、運動指令到關節運動的全部運算的是（）。

A.傳感器

B.伺服控制系統

C.運動控制器

D.協調控制計算機

題目：具有滑覺的機器人傳感器是（）。

A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器

B.光敏陣列、CCD

C.球形接點式、光電旋轉傳感器、角編碼器

D.應變片、導電橡膠

題目：具有力覺的機器人傳感器是（）。

A.光電傳感器

B.光敏管、光電斷續器

C.應變片、導電橡膠

D.光敏陣列、CCD

題目：具有色覺的機器人傳感器是（）。

A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機、濾色器

B.光電傳感器

C.光敏陣列、CCD

D.光敏管、光電斷續器

題目：具有位置覺的機器人傳感器是（）。

A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機、濾色器

B.光敏管、光電斷續器

C.光敏陣列、CCD

D.光電傳感器

題目：能夠檢測對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜的機器人傳感器是（）。

A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器

B.光電傳感器

C.光敏陣列、CCD

D.應變片、導電橡膠

題目：能夠檢測光線亮度的機器人傳感器是（）。

A.光電傳感器

B.微動開關、薄膜接點

C.光敏管、光電斷續器

D.光敏陣列、CCD

題目：能夠檢測壓力的機器人傳感器是（）。

A.光電傳感器

B.光敏陣列、CCD

C.微動開關、薄膜接點

D.壓電傳感器

題目：能夠控制手腕移動，伺服控制，正確完成作業的是（）。

A.接觸覺傳感器

B.明暗覺傳感器

C.力覺傳感器

題目：能夠確定對象位置，識別對象形態的是（）。

A.接觸覺傳感器

B.明暗覺傳感器

C.力覺傳感器

D.位置覺傳感器

題目：能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質量及表面狀態的是（）。

A.滑覺傳感器

B.接觸覺傳感器

C.力覺傳感器

D.位置覺傳感器

題目：判斷物體空間位置，判斷物體移動的是（）。

A.力覺傳感器

B.明暗覺傳感器

C.位置覺傳感器

D.接觸覺傳感器

題目：判斷有無對象，并得到定量結果的是（）。

A.接觸覺傳感器

B.力覺傳感器

C.明暗覺傳感器

D.位置覺傳感器

題目：水下機器人屬于以下（）。

A.工業機器人

B.腿式機器人

C.特種機器人

D.球形機器人

題目：下圖是一款機械臂，其自由度是（）。

A.2

B.4

C.3

D.5

題目：以下屬于機器人點一點運動的是（）。

A.點焊

B.噴涂

C.弧焊

D.噴漆

題目：以下屬于機器人連續運動的是（）。

A.碼垛

B.噴漆

C.點焊

D.上料

題目：用于測量速度和位置的變化，用作反饋信號，構成具有預期靜態和動態特性的伺服系

統的是（）。

A.傳感器

B.伺服控制系統

C.協調控制計算機

D.復合減速器

三、簡答題（答案在最后）

題目：已知需要測量一個位移范圍在50~60mm范圍內的位移量，請選擇出合適的傳感器,

并寫出該傳感器的輸出量計算公式和工作原理。

題目：當機器人和物體發生接觸時，需要獲知的關鍵條件有哪些？

題目：分析常見視覺系統的類型。列出三種以上視覺系統的選型依據。

題目：分析注射針視覺檢測系統的工作原理。

題目：繪制示意圖說明超聲波接近度傳感器的工作原理。

題目：請設計一套簡易室內氣溫控制系統，并畫出控制設計流程圖。

題目：如何用Arduino進行機器人的控制系統設計？

題目：如何針對不同的控制任務進行控制系統設計？

題目：設計一個arduin。控制程序，讀取兩個電位器的角度，并將其角度之和作為舵機的輸

出角度，給出arduino程序。

試題1：傳統的移動機器通常包括輪式移動機器人、履帶式移動機器人和腿式移動機器。

試題2：最簡單的移動機器人是腿式移動機器人。

試題3：典型的輪式機器人有三車輪型輪式機器人、變形輪型輪式機器人和全方位型輪式機

器人?

試題4：輪式機器人可以應用到自動化工廠、醫院、家庭和其他狹窄環境，具有廣泛的應用

前景。

試題5：三輪機器人可以輕松走出直線。

試題6：變形輪機器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結構，實現步行運動。

試題7：履帶移動機器人可以廣泛應用于社會安全、軍事偵察、核工業等領域。

試題8：腿式機器人越障能力不是很強。

試題9：腿式移動機器人，其控制器可以施加合適的驅動信號給驅動器，以驅動關節按照可

控的方式達到目標點，實現對腿式移動機器人的越障。

試題10：常用的輪式機器人控制器產品有很多,例如Arduino、STM32、Cortex>Broadcom>

ARM等。

試題11:全方位型移動機構即能夠實現原地轉動又能夠實現側向運動，具有很強的運動靈

活性。

試題12：三輪機器人在機構上不穩定，但是結構與四輪和多輪機器人相比較結構簡單。

試題13：四輪機器人在新型移動機器人設計中常被采用。

試題14：三輪移動機器人的車輪配置方式通常是1個前輪,2個后輪。2個后輪獨立驅動，前

輪為萬向輪，主要起支撐作用。

試題15：三車輪輪式機器人主要靠兩輪的轉速差實現轉向的，即當兩輪輸入速度存在差值

時，機器人會發生一定的偏轉。

試題16：對于三車輪輪式機器人，當兩輪轉速大小相等方向相反時，可以實現整車靈活的零

半徑回轉。

試題17：變形輪機器人遇到障礙時，可以通過控制系統的調節，車輪改變狀態，極大的增

加了機器人的越障能力。

試題18：履帶移動機器人不能夠通過傳感器感知環境和自身狀態。

試題19：非結構環境履帶移動機器人已經機器人學發展的一個重要組成部分。

試題20：機器人的越障裝置的伸縮主體通?；诳勺冃蔚钠矫鎴D形，三角形。

二、選擇題（答案在最后）

"試題21：如圖所示為（）的底盤。

A.變形輪機器人

B.履帶式機器人

C.腿式機器人

D.輪式機器人"

"試題22：履帶式機器人可以（）。

A,不能可實現