日本文介紹了半年多來西南交通大學交大二隊車隊隊員們在準備Freesc本文介紹了半年多來西南交通大學交大二隊車隊隊員們在準備Freescle智能車大賽過程中的工作努力成果。智能車的硬件平臺采用帶2器的2環境，軟件平臺為CodarrirIDE.0開發環境，車模采用大賽組委會統一提供的1：10的仿真車模。文中介紹了智能小車控制系統的軟硬件結構和開發流程。第一章引 第一章引 第二章技術方案概要說 第三章機械系統設計說 第四章硬件電路設計說 第五章軟件設計說 第六章模型車各項參 第七章 參考文 鳴 附錄A模型車控制主程序代 第一引言決定，委托教育部高等學校自動化教學指導分委會主辦每年一度的全國大學生第一引言決定，委托教育部高等學校自動化教學指導分委會主辦每年一度的全國大學生道路檢測方法屬于攝像頭賽題組，利用檢測賽道中心電線產生的磁場來進行賽賽題組的智能車制作們采取的策略是激光傳感器加上人工調參，以此來實現本技術報告總共分為七個章節第一章節是引言，主要介紹研究背景、系統方案等第二章技術方案概要說智能車系統分第二章技術方案概要說智能車系統分智能車系統硬件結經過分析整個智能車系統，可知系統完成的功能如圖2.1圖 系統硬件結構框MC9S12XS128是系統的核心部分。它負責接收賽道信息、小車速度等反饋MC9S12XS128是系統的核心部分。它負責接收賽道信息、小車速度等反饋智能車系統軟件結P方法對舵機進行控制，根據檢測到的實時車速，結合模糊控制策略2.22.2第三章機械系統設計說3-1第三章機械系統設計說3-1智能車前輪定位參數的智能車前輪定位參數的輪擺振，并導致轉向沉重。通常后傾角值應設定在10--30。傾角不大于80高汽車的安全性。一般前輪外傾角為10高汽車的安全性。一般前輪外傾角為10左右。第四章硬件電路設計說第四章硬件電路設計說MC9S12XS128分離開，同時對于耗電量大、電流大的舵機部分采用AMS1085芯片供電，4.1.14.1.2MC9S12系列單片機的時鐘電路，通過把一個16MHz的外部晶振接在單片機的外部晶振輸入接口EXTAL和XTAL上，然后利用MC9S12XS128內部的壓控振蕩器和鎖相環（PLL）把這個頻率（40M2Y14.1.14.1.2MC9S12系列單片機的時鐘電路，通過把一個16MHz的外部晶振接在單片機的外部晶振輸入接口EXTAL和XTAL上，然后利用MC9S12XS128內部的壓控振蕩器和鎖相環（PLL）把這個頻率（40M2Y1C圖 4.1.3214.1.14.1.34.1.3BDM、復位部如圖4.1.5，本系統采用兩片BTS7960并聯驅動電機，并采用三態門74HC244把單片機如圖4.1.5，本系統采用兩片BTS7960并聯驅動電機，并采用三態門74HC244把單片機傳感器電路設對于激光發射管采取調制 第五章軟件設總體控制流程第五章軟件設總體控制流程S12PWM模塊，ECT模塊、I/OAD模塊等PID調節的作用下，電機將很快的減速下來，以達到入彎MetroworksCodeWarrior圖5.3CodeWarriorCodeWarrior圖5.3CodeWarriorCodeWarrior的功能非常強大，可用于絕大部分單片機、嵌入式系統的開CodeWarrior5.0BDM，用戶可以進行一系列的PC指針、設置斷點等，這樣能快速地幫第六模型車第六模型車測速傳感器：1總計傳感器：11第七結論第七結論參考文[1]童詩白·模擬電子技術基礎·參考文[1]童詩白·模擬電子技術基礎·[2]閻石·數字電子技術基礎·[3]陶永華，尹怡欣，葛蘆生·新型PID控制及其應用·北京：機械工業出版社，[4]譚浩強·C程序設計·北京：清華大學出版社，鳴謝鳴謝模型車控制主程#include#include/*common模型車控制主程#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#include"check.h"#include"PWM.h"#include"ECT.h"#includevoidmain(void)/*putyourowncodehere*/ for(;;){}}#pragmaCODE_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt66}#include<hidef.h>/*commondefines}#include<hidef.h>/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#include"check.h"#include"PWM.h"#include"ECT.h"#includeunsignedcharRoadState;unsignedunsignedcharPortA1;unsignedcharPortA2;//unsignedchar//unsignedunsignedcharPortA1;unsignedcharPortA2;//unsignedchar//unsignedchar//unsignedcharunsignedcharLaserMul;unsignedcharLaserSingel;unsignedcharLaserScan[2];unsignedcharunsignedunsigned//PWM23Array綜unsignedunsignedunsignedint unsigned PWM23=810;}if(PWM23>1210){P}PWMDTY23=}}//2548-(unsignedif((PWM23>1000)&&}elseif((PWM23>990)&&}elseif((PWM23>970)&&{}elseif(PWM23<870PWM23>1150){} }voidcasecase來casecasecase來case}case0X02:case0X04:case0X08:case}if(LaserMul==0){}}casecasecasecase//1056-//990casecasecasecasecase//1056-//990casecasecasecase8:PWM23=PWM23Last- if(PWM23>900){PWM23=PWM23Last-80; }}casecasecasecasecasecase }//PACNT=}#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVEunsignedintunsignedint//delayvoidDelay(unsigned}#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVEvoidPWM_Init(void){PWMCTL2367PWMSCLB=2;//PWMSCLA=10;鐘//SB=B/（2*2）=625KHz，控制//SA=A/(2*1)=1000KHZ,控制PWMSCLB=2;//PWMSCLA=10;鐘//SB=B/（2*2）=625KHz，控制//SA=A/(2*1)=1000KHZ,控制MC33886后輪//SB23,B67A01,45//PWM1初始不輸出(電機沒有轉速//PWM67輸出周期PWME=}#include<hidef.h>/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#include#includevoidSYNR=0xc0|0x04;voidSYNR=0xc0|0x04;//disengagePLLto//turnon//BUS//whenpllissteady,thenuse//engagePLLto}PORT_Init(void){=0X00;//A口輸入DDRB=0XFF;//B口輸出PORTB=0X00; }it();PORT_Init();//voidDelay(unsignedchar #include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivative#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#define ETCvoid{//脈沖累加器A// PACTL 40MHzBusClockPITLD0=12500-//8位定時器初值設定(分頻系數控制脈沖=20ms//PITMTLD0=32-=//8位定時器初值設定(分頻系數3240MHzBusClock//16位定時器初值設定（計數值//16位定時器初值設定（計數值}ClearingthePAMODbitconfiguresthePACNTforeventcounteroperation.AnactiveedgeontheIOC7pinincrementsthepulseaccumulatorcounter.ThePEDGEbitselectsfallingedgesorrisingedgestoincrementthecount.Thepulseaccumulatorcountercanoperateineventcountermodeevenwhenthetimerenablebit,TEN,isclear.voidInit_Event_Count(void){碼器連接到IOC7.}PID。就這么簡單#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#define void{//7//7為輸入捕捉，//0//7//7輸入捕捉中斷允許，//0//0//脈沖累加器A// 40MHzBusClock//PIT//0//8位定時器初值設定(分頻系數32//16位定時器初值設定（計數值).控制脈沖=20ms//0=//1//8位定時器初值設定(分頻系數3240MHzBusClock //16 //16位定時器初值設定（計數值//0//PIT}ClearingthePAMODbitconfiguresthePACNTforeventcounteroperation.Anactiveedgeon