19/25實時系統中的線程優先級調度第一部分線程優先級調度概述 2第二部分固定優先級調度算法 4第三部分動態優先級調度算法 7第四部分優先級反轉問題 9第五部分優先級繼承策略 11第六部分優先級天花板協議 13第七部分優先級調度算法性能比較 15第八部分實際應用中的考慮因素 19

第一部分線程優先級調度概述線程優先級調度概述

引言

線程優先級調度是一種確定線程執行順序的機制，用于實時系統中。線程優先級調度通過為每個線程分配一個優先級來工作，該優先級決定線程訪問處理器資源的順序。

優先級分配

線程優先級通常使用整數表示，其中較高的數字表示更高的優先級。線程優先級的分配可以根據各種因素進行，包括線程的重要性、時間約束和資源需求。

調度算法

優先級調度算法決定了線程的執行順序。最常見的調度算法包括：

*先來先服務(FCFS)：按照線程到達隊列的順序執行線程。

*固定優先級調度(FPS)：根據線程的優先級執行線程，具有較高優先級的線程優先執行。

*動態優先級調度(DPS)：動態調整線程優先級，以優化系統性能或滿足特定時間約束。

調度執行

當發生調度事件（例如，當一個線程完成時）時，調度程序會選擇要執行的下一個線程。調度程序考慮線程的優先級和當前系統狀態，以做出決策。

調度開銷

調度開銷是指執行調度程序本身所需的時間。調度開銷應盡可能低，以避免降低系統性能。

實時系統中的優先級調度

在實時系統中，優先級調度對于確保及時處理關鍵任務至關重要。實時系統通常使用FPS或DPS算法來確保高優先級線程在時間約束內執行。

FPS和DPS的優缺點

FPS：

*優點：簡單高效，易于實現。

*缺點：無法適應系統負載和時間約束的變化，可能會導致低優先級線程無限期等待。

DPS：

*優點：更靈活，可以優化系統性能和滿足時間約束。

*缺點：更復雜，可能需要額外的開銷。

優先級反轉

優先級反轉是當低優先級線程阻止高優先級線程執行時發生的一種情況。優先級反轉可以通過使用優先級繼承或優先級上限機制來解決。

優先級繼承

優先級繼承是一種機制，當低優先級線程阻止高優先級線程時，它繼承高優先級線程的優先級。這可以防止低優先級線程無限期阻止高優先級線程。

優先級上限

優先級上限是一種機制，它限制線程可以繼承的最高優先級。這可以防止低優先級線程無限期繼承高優先級線程的優先級，并導致系統不穩定。

結論

線程優先級調度對于實時系統至關重要。通過為線程分配優先級并使用合適的調度算法，可以確保關鍵任務在時間約束內執行。實時系統通常使用FPS或DPS算法，但具體算法的選擇取決于系統需求和性能目標。此外，可以使用優先級繼承和優先級上限等技術來解決優先級反轉問題。第二部分固定優先級調度算法關鍵詞關鍵要點主題名稱：固定優先級的特點

1.靜態分配：每個線程在系統啟動時被分配一個固定的優先級，在系統運行期間不會改變。

2.基于優先級的調度：線程調度器根據線程的優先級對線程進行調度，優先級高的線程優先執行。

3.可預測性：由于優先級是固定的，因此可以預測線程的執行順序和時間。

主題名稱：固定優先級調度算法

固定優先級調度算法

概述

固定優先級調度算法是實時系統中的一種靜態調度算法，其中線程被分配固定優先級，并在系統運行期間保持不變。調度程序根據優先級選擇要執行的線程，優先級越高，執行優先級越高。

操作

固定優先級調度算法的工作原理如下：

*線程優先級分配：系統為每個線程分配一個固定優先級，通常采用整數值。優先級越高，線程越重要。

*就緒隊列：系統維護一個就緒隊列，其中包含所有就緒執行的線程。隊列按照優先級排序，優先級最高的線程位于隊列的頂端。

*調度決策：當一個線程完成執行或被阻塞時，調度程序從就緒隊列中選擇優先級最高的線程執行。

類型

固定優先級調度算法有兩種主要類型：

*率單調調度（RM）：RM算法基于線程的周期和執行時間。它要求每個線程以固定的頻率釋放一個或多個任務，并且保證滿足每個線程的時序約束。

*非搶占調度：非搶占調度算法一旦選擇一個線程執行，它將繼續執行，直到完成或被阻塞。在此期間，其他線程，即使優先級更高，也不能搶占執行。

關鍵特性

固定優先級調度算法具有以下關鍵特性：

*確定性：調度決策是基于線程的優先級，它是靜態且不變的，這使得系統行為具有確定性，便于分析和驗證。

*可預測性：由于優先級固定，因此可以預測每個線程的執行順序和執行時間。

*易于實現：算法相對簡單，易于實現和分析。

適用場景

固定優先級調度算法適用于需要確定性和可預測性實時系統的場景，例如：

*控制系統：需要對關鍵事件作出實時響應的系統。

*嵌入式系統：資源受限的系統，需要在有限的時間內執行關鍵任務。

*通信系統：需要可靠且及時的消息傳輸的系統。

優點

*確定性和可預測性

*簡單高效的實現

*適用于需要時序約束的場景

缺點

*可能存在優先級反轉現象，其中低優先級線程阻止較高優先級線程執行。

*很難處理動態優先級需求。

*可能會出現死鎖，如果兩個或多個優先級相同的線程相互等待。

變種

為了克服固定優先級調度算法的缺點，提出了幾種變種，包括：

*приоритетнаяочередь調度（PQ）：一種非搶占調度算法，它允許低優先級線程在特定條件下搶占高優先級線程。

*混合優先級調度（HPS）：一種算法，它將固定優先級和動態優先級調度相結合。

*EDF-提升調度（EDF-Boost）：一種算法，它通過暫時提升低優先級線程的優先級來處理優先級反轉。第三部分動態優先級調度算法動態優先級調度算法

動態優先級調度算法是一種實時系統中使用的線程調度算法，該算法根據線程的當前狀態和資源消耗情況動態調整線程的優先級。

原理

動態優先級調度算法有兩個基本原則：

1.基于年齡的優先級老化：隨著線程的運行時間增加，其優先級會逐漸提高，以確保長期運行的線程不會被新創建的線程餓死。

2.響應時間優先級提升：當一個線程由于等待資源而阻塞時，其優先級會立即提升，以確保它能盡快獲得所需的資源并繼續執行。

算法步驟

以下是動態優先級調度算法的典型步驟：

1.優先級初始化：為每個新創建的線程分配一個初始優先級。

2.優先級老化：隨著線程運行時間的增加，其優先級會以一定的速度逐步提高。

3.優先級提升：當一個線程由于等待資源而阻塞時，其優先級會立即提升到一個更高的級別。

4.優先級調整：當一個線程釋放了它占用的資源時，其優先級可能會在優先級老化機制的約束下降低。

5.線程調度：根據動態調整后的優先級，調度程序選擇下一個要執行的線程。

具體算法

EDF（最早完成期限調度）算法是一種動態優先級調度算法，該算法根據每個線程的截止時間分配優先級。擁有最早截止時間的線程具有最高的優先級。EDF算法保證了所有線程都能在它們的截止時間之前完成執行，但是它要求線程對它們的執行時間和截止時間有準確的估計。

RMS（速率單調調度）算法也是一種動態優先級調度算法，該算法基于每個線程的執行周期和截止時間分配優先級。具有最短執行周期和最短截止時間的線程具有最高的優先級。RMS算法保證了所有線程都能在它們的截止時間之前完成執行，并且它不需要線程對它們的執行時間或截止時間有準確的估計。

LLF（最長松弛期限優先）算法是一種動態優先級調度算法，該算法根據每個線程的松弛時間分配優先級。松弛時間是線程執行其所有任務所需的剩余時間與線程截止時間的差值。具有最長松弛時間的線程具有最高的優先級。LLF算法保證了所有線程都能在它們的截止時間之前完成執行，并且它不需要線程對它們的執行時間或截止時間有準確的估計。

優點

*確保及時響應高優先級任務，避免饑餓問題。

*提高系統吞吐量，保證系統在高負載下仍能正常運行。

*避免低優先級任務長時間阻塞高優先級任務。

缺點

*需要對線程的運行時間和資源消耗情況進行準確的估計。

*算法復雜度較高，可能會影響系統的實時性能。

*需要動態維護線程的優先級信息，增加了系統開銷。第四部分優先級反轉問題關鍵詞關鍵要點優先級反轉

1.定義：當低優先級任務阻止高優先級任務執行時發生的現象，導致高優先級任務被延遲。

2.成因：當低優先級任務獲取鎖或其他共享資源時，并阻塞了正在等待該資源的高優先級任務。

3.影響：可導致系統響應延遲、不可預測性，甚至死鎖。

優先級反轉的解決方案

1.優先級繼承：當低優先級任務獲取資源時，臨時提升其優先級，與正在等待該資源的高優先級任務同等。

2.優先級上限：設置一個上限，限制低優先級任務的優先級提升到一定程度。

3.優先級地板：設置一個地板，確保高優先級任務的優先級不會被低優先級任務過分降低。優先級反轉問題

在實時系統中，線程優先級調度算法根據線程的優先級分配處理器時間。然而，在某些情況下，可能會出現優先級反轉問題，導致低優先級線程比高優先級線程先執行。

優先級反轉問題發生在以下條件滿足時：

*高優先級線程（HP）持有低優先級線程（LP）所需的資源。

*LP被激活并需要該資源。

*中間優先級線程（MP）持有LP需要的其他資源。

此時會出現以下情況：

*MP具有比LP更高的優先級，但比HP更低。

*LP被HP阻止，因為它持有HP需要的資源。

*MP被LP阻止，因為它持有LP需要的資源。

結果是，MP被LP阻止，而HP又被MP阻止。這會導致HP優先級被反轉，它比LP優先級低，即使它具有更高的優先級。這種情況稱為優先級反轉。

優先級反轉問題會導致以下后果：

*高優先級任務延遲：HP可能不得不等待LP和MP釋放資源，從而導致其執行延遲。

*實時性受損：HP可能無法及時完成其任務，從而破壞系統的實時性。

*資源爭用死鎖：如果多個線程卷入優先級反轉，可能會發生資源爭用死鎖。

為了解決優先級反轉問題，有幾種方法：

*優先級繼承：當LP持有HP需要的資源時，將LP的優先級暫時提升到HP的優先級。這確保了HP可以搶占LP并獲得它需要的資源。

*優先級天花板協議：限制MP的最高優先級，使其永遠不能比HP更高。這消除了MP能夠阻止HP的可能性。

*資源鎖定：使用鎖定機制確保只有單個線程可以同時訪問共享資源。這防止了資源爭用和優先級反轉。

解決優先級反轉問題至關重要，因為它可以防止低優先級線程優先于高優先級線程執行，從而確保實時系統的正確性和實時性。第五部分優先級繼承策略關鍵詞關鍵要點【優先級繼承策略】

1.當線程A執行時，如果它阻塞或正在等待的資源被持有線程B，并且線程B的優先級比線程A低，則線程A將繼承線程B的優先級。

2.這有助于防止低優先級線程餓死高優先級線程，因為高優先級線程將被優先調度，即使它依賴于低優先級線程正在執行的任務。

3.優先級繼承策略還需要小心使用，因為如果它不正確地實現，則可能導致死鎖，其中兩個或多個線程都無限期地阻塞。

【優先級天花板協議】

優先級繼承策略

概述

優先級繼承策略是一種實時系統中線程調度算法，旨在防止低優先級線程阻止高優先級線程。它通過臨時提升低優先級線程的優先級來實現，使其與它所持有的鎖的持有者具有相同的優先級。

原理

當低優先級線程L1進入臨界區時，它檢查持有該臨界區的線程L2的優先級。如果L2的優先級高于L1，則L1暫時繼承L2的優先級。這是為了確保L1能夠盡快完成其工作并釋放臨界區，從而允許L2繼續執行。

優點

*防止低優先級線程無限期阻止高優先級線程。

*提高系統響應時間和可預測性。

*避免死鎖，因為高優先級線程可以搶占任何低優先級線程。

缺點

*增加調度開銷，因為需要在每個鎖操作中更新線程優先級。

*可能導致優先級倒置，其中低優先級線程繼承高優先級線程的優先級，從而阻止其他高優先級線程。

*僅適用于處理共享資源的實時系統。

變體

優先級繼承策略有幾種變體，包括：

*基本優先級繼承：線程繼承鎖持有者的優先級，使其立即獲得執行權。

*上限優先級繼承：線程最多繼承到特定上限，以防止優先級倒置。

*優先級繼承協議：線程只在鎖被其他線程獲取時才繼承優先級，以減少調度開銷。

實現

優先級繼承策略可以使用多種技術實現，包括：

*鏈表：將線程鏈接到它們持有的鎖，并更新優先級指針以反映繼承。

*位圖：使用位圖來跟蹤鎖的持有者，并快速查找需要繼承優先級的線程。

*硬件支持：某些處理器架構提供了硬件支持，允許高效地執行優先級繼承。

評估

優先級繼承策略在實時系統中是一種有效的調度策略，因為它可以防止低優先級線程阻止高優先級線程。然而，它也增加了調度開銷，并且可能導致優先級倒置，因此必須仔細權衡其優點和缺點。第六部分優先級天花板協議關鍵詞關鍵要點【優先級天花板協議】

1.優先級天花板協議是一種調度協議，它將高優先級線程的優先級臨時提升到鎖臨界區時該臨界區的最高優先級。這可以防止低優先級線程無限期地阻止高優先級線程。

2.協議通過維護每個臨界區的優先級天花板，該天花板等于進入該臨界區的最高優先級線程的優先級。當一個線程進入臨界區時，它的優先級提升到該優先級天花板。

3.當一個線程退出臨界區時，它的優先級恢復到其原始值。協議保證了高優先級線程在有限的時間內可以獲得CPU，并防止低優先級線程無限期地阻止高優先級線程。

【優先級繼承】：

優先級天花板協議

優先級天花板協議是一種線程調度機制，用于防止優先級反轉，即低優先級線程阻止高優先級線程執行。

原理

*為每個共享資源分配一個優先級天花板，該優先級天花板是使用該資源的線程的最高優先級。

*當線程獲取共享資源時，它的優先級將提升到資源的優先級天花板。

*當線程釋放共享資源時，它的優先級將恢復到其基本優先級。

好處

*消除優先級反轉

*確保高優先級線程不受低優先級線程的阻礙

*提高實時系統的可預測性和可靠性

實現

優先級天花板協議可以通過以下方式實現：

*靜態優先級分配：在系統初始化時分配資源優先級天花板。

*動態優先級分配：當線程獲取或釋放共享資源時，動態更新線程優先級。

*優先級繼承：當低優先級線程阻止高優先級線程時，低優先級線程繼承高優先級線程的優先級。

應用

優先級天花板協議廣泛應用于實時系統中，包括：

*航空電子系統

*醫療設備

*工業控制系統

*嵌入式系統

示例

考慮一個具有兩個共享資源A和B的系統，以及三個線程：

*T1：高優先級，使用資源A

*T2：中優先級，使用資源B

*T3：低優先級，使用資源A和B

初始優先級：

*T1：5

*T2：3

*T3：1

資源優先級天花板：

*A：5

*B：3

當T3獲取資源A時：

*T3的優先級提升到5（A的優先級天花板）

當T2獲取資源B時：

*T2的優先級保持為3

當T3獲取資源B時：

*T3的優先級提升到5（A的優先級天花板）

*T2的優先級繼承T3的優先級，提升到5

在這種情況下，優先級天花板協議確保了T1和T2在使用各自共享資源時不會被T3阻礙。第七部分優先級調度算法性能比較關鍵詞關鍵要點基于速率單調分析的調度算法

1.單調性保證：算法確保高優先級任務的執行不受低優先級任務的影響。

2.任務可預測性：算法可計算每個任務的執行上限時間，從而提高系統可預測性。

3.低調度開銷：算法實現簡單，調度開銷較低，便于實時系統中使用。

基于截止時間的調度算法

1.截止時間滿足：算法優先調度截止時間最迫近的任務，確保及時完成關鍵任務。

2.自適應調整：算法會根據系統負載和任務執行時間動態調整優先級，優化系統性能。

3.高系統響應性：算法能夠快速響應任務的截止時間變化，提高系統響應性。

基于最早截止時間優先調度（EDF）

1.最優調度算法：EDF算法在理論上被證明是最優的調度算法，能夠最大程度地保證任務截止時間的滿足。

2.調度簡單：算法實現簡單，調度開銷較低，便于在實時系統中使用。

3.可預測性高：算法可計算每個任務的執行上限時間，提高系統可預測性。

基于多級隊列調度

1.任務分級：算法將任務劃分為多個優先級隊列，每個隊列分配不同的調度策略。

2.資源隔離：算法隔離不同優先級的任務，確保高優先級任務不受低優先級任務的影響。

3.可擴展性強：算法具有良好的可擴展性，適用于處理大量任務的實時系統。

基于動態優先級調度

1.優先級調整：算法根據任務的執行情況動態調整其優先級，優化系統性能。

2.自適應性強：算法能夠快速響應系統變化，自動適應實時系統的動態環境。

3.減少任務阻塞：算法通過優先級調整減少任務阻塞，提高系統吞吐量。

基于混合調度算法

1.結合優勢：算法將不同調度算法的優點結合起來，實現更優的性能。

2.任務分類：算法根據任務特性將任務分類，并應用不同的調度策略。

3.靈活配置：算法允許用戶靈活配置調度策略，以滿足特定實時系統的需求。優先級調度算法性能比較

簡介

在實時系統中，線程優先級調度算法決定了不同優先級線程的執行順序。不同的調度算法具有不同的特性和性能表現。

常見優先級調度算法

*固定優先級調度(FPS)：靜態分配線程優先級，高優先級線程始終優先于低優先級線程。

*動態優先級調度(DPS)：線程優先級可以根據系統負載或其他因素動態調整。

*最早期限優先調度(EDF)：為每個線程分配一個期限，具有最早期限的線程具有最高優先級。

*速率單調調度(RMS)：為每個線程分配一個周期和執行時間，保證高優先級線程在期限內完成。

性能指標

評估優先級調度算法性能的指標包括：

*可調度性：滿足所有線程時限或響應時間的保證。

*平均等待時間：線程等待執行的平均時長。

*平均周轉時間：線程從被創建到完成的平均總時長。

*系統利用率：處理器被有效利用的百分比。

算法比較

固定優先級調度(FPS)

*可調度性：具有確定性可調度性，只要系統利用率低于100%，所有線程都可以被調度。

*平均等待時間：高優先級線程的等待時間短，低優先級線程的等待時間長。

*平均周轉時間：與EDF和RMS相比，周轉時間較高。

*系統利用率：較低，因為存在優先級反轉問題。

動態優先級調度(DPS)

*可調度性：非確定性可調度性，調度性能受系統負載影響。

*平均等待時間：在低負載下，等待時間短；在高負載下，等待時間增加。

*平均周轉時間：在低負載下，周轉時間短；在高負載下，周轉時間延長。

*系統利用率：在高負載下，利用率較高，但系統利用率上界可能未知。

最早期限優先調度(EDF)

*可調度性：如果系統利用率低于100%，則可調度。

*平均等待時間：所有線程的等待時間都很短。

*平均周轉時間：平均周轉時間介于FPS和RMS之間。

*系統利用率：系統利用率上界為100%。

速率單調調度(RMS)

*可調度性：如果系統利用率低于69%，則可調度。

*平均等待時間：與EDF相似，所有線程的等待時間都很短。

*平均周轉時間：與EDF相似，平均周轉時間介于FPS和RMS之間。

*系統利用率：系統利用率上界為69%，高于EDF。

選擇考慮因素

選擇優先級調度算法時，應考慮以下因素：

*可調度性要求：確定性可調度性還是非確定性可調度性。

*延遲容忍：系統是否可以容忍高等待時間。

*系統利用率：預計的系統利用率。

*可分析性：算法是否易于分析和驗證。

結論

不同的優先級調度算法具有各自的優點和缺點。對于特定實時系統，最佳算法的選擇取決于系統的具體要求和約束。第八部分實際應用中的考慮因素關鍵詞關鍵要點調度算法的適用性

1.實時任務的特性，如周期性、截止時間和資源需求，會影響調度算法的適用性。

2.調度算法的復雜性和開銷應與系統的性能要求相匹配。

3.動態或自適應算法可以適應任務特性和系統負載的變化，提高系統的靈活性。

資源分配

1.資源需求的準確估計和分配對于保證實時任務的及時性和正確性至關重要。

2.共享資源的管理策略，如優先級繼承和優先級天花板，可防止優先級反轉問題。

3.資源調度和任務調度應協同工作，確保任務及其所需的資源之間的時間同步。

任務交互

1.任務之間的通信和同步機制，如消息隊列和信號量，會影響調度決策。

2.任務優先級的依賴關系應仔細考慮，以避免死鎖或優先級反轉。

3.優先級繼承和優先級天花板機制可確保任務之間的優先級傳播，防止任務被低優先級的任務阻塞。

系統負載的動態變化

1.系統負載的意外變化會挑戰調度算法的有效性。

2.自適應或動態調度算法可以自動調整任務優先級和資源分配，以應對負載變化。

3.監視和反饋機制可提供系統負載信息的實時視圖，以幫助調度算法做出更明智的決策。

可擴展性和模塊性

1.實時系統通常隨著時間推移而增長，因此調度算法應具有可擴展性和可模塊性。

2.分層或區域化調度機制可以使調度決策分解為更小的、易于管理的模塊。

3.插件或擴展機制使系統能夠輕松地集成新的調度算法或功能，提高可定制性。

驗證和認證

1.實時系統的調度算法的正確性和可靠性至關重要，需要通過嚴格的驗證和認證程序。

2.模型檢查、形式化驗證和仿真技術可用于評估調度算法的性能和魯棒性。

3.認證標準，如IEC61508，為實時系統中調度算法的驗證和認證提供了指導。實際應用中的線程優先級調度考慮因素

在實際應用中，線程優先級調度的選擇受多種因素影響，包括：

1.響應時間要求：

*關鍵任務線程必須具有高優先級，以確保其在所需時間內執行。

*優先級較低的線程可能會延遲執行，但不能影響高優先級線程的響應時間。

2.處理負載：

*在高負載系統中，使用優先級調度可以確保關鍵任務線程獲得足夠的CPU資源。

*在低負載系統中，優先級調度可能不那么重要，因為所有線程都有充足的資源。

3.資源競爭：

*如果線程爭用共享資源（例如內存或I/O操作），則高優先級線程應該獲得優先訪問，以避免死鎖或饑餓。

*優先級反轉是指低優先級線程阻止高優先級線程訪問資源的情況，應通過優先級繼承或優先級繼承協議來避免。

4.系統開銷：

*優先級調度算法會產生開銷，例如維護優先級隊列或執行優先級繼承。

*在資源受限的系統中，必須考慮開銷的影響。

5.可擴展性：

*優先級調度算法應該能夠隨著系統負載或線程數量的增加而擴展。

*某些算法，例如時間片輪詢，可能無法很好地擴展。

6.實時性：

*實時系統需要可預測的響應時間。

*優先級調度算法應該提供確定的響應時間保證。

7.公平性：

*在某些情況下，公平性可能比優先級更重要。

*公平調度算法確保所有線程在一段時間內獲得公平的CPU資源。

8.可搶占性：

*可搶占調度算法允許高優先級線程打斷低優先級線程的執行。

*不可搶占調度算法僅在低優先級線程完成其當前任務后才允許高優先級線程執行。

9.調度策略：

*不同的調度策略，例如固定優先級調度、動態優先級調度和優先級繼承，具有不同的特性。

*選擇合適的調度策略取決于具體的系統需求。

10.開發和調試：

*理解和調試優先級調度算法可能比其他調度算法更復雜。

*開發人員應該仔細考慮優先級分配并使用適當的工具來幫助調試。

通過考慮這些因素并根據特定應用的需求選擇適當的優先級調度算法，可以優化實時系統的性能、可預測性和可靠性。關鍵詞關鍵要點【主題一】：實時線程調度概述

【關鍵詞】：實時系統、線程、調度算法

【要點】：

1.實時系統對時間要求非常高，要求任務在限定的時間內完成。

2.線程是實時系統中的一種執行實體，它是一種輕量級的進程。

3.線程調度算法負責管理和分配線程的執行時間。

【主題二】：實時線程調度的分類

【關鍵詞】：靜態調度、動態調度

【要點】：

1.實時線程調度算法可分為靜態調度和動態調度。

2.在靜態調度中，任務執行的先后次序在系統啟動前預先分配。

3.在動態調度中，任務執行的先后次序在系統執行過程中動態分配。

【主題三】：實時線程調度的調度策略

【關鍵詞】：先來先服務、最短截止時間最早、率單調調度

【要點】：

1.實時線程調度的調度策略包括先來先服務、最短截止時間最早和率單調調度。

2.先來先服務策略按任務的提交時間進行調度。

3.最短截止時間最早策略按任務的截止時間進行調度。

4.率單調調度策略按任務的周期和截止時間進行調度。

【主題四】：實時線程調度的調度算法

【關鍵詞】：固定分區、最早截止時間最早、RMS

【要點】：

1.實時線程調度的調度算法包括固定分區、最早截止時間最早和RMS。

2.固定分區算法將內存劃分為多個分區，并為不同類型的任務分配特定的分區。

3.最早截止時間最早算法根據任務的截止時間進行調度。

4.RMS算法是一種基于率單調調度的算法，它保證了所有任務都能在截止時間之前完成。

【主題五】：實時線程調度中的粒度

【關鍵詞】：細粒度、粗粒度

【要點】：

1.實時線程調度的粒度可以分為細粒度和粗粒度。

2.細粒度調度是指調度粒度較小，可以更精確地控制任務的執行時間。

3.粗粒度調度是指調度粒度較大，可以在一定程度上減少調度的開銷。

【主題六