ICS：49.020CCS：V04團 體 標 準T/AOPA0054—2023架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視技術規范TechnicalspecificationofVTOLfixed-wingUAVchannelinspectionforoverheadtransmissionline2023-12-12發布 2023-12-12實施中國航空器擁有者及駕駛員協會 發布T/AOPA0054-2023T/AOPA0054-2023目 次前言 II引言 3范圍 1規范性引用文件 1術語和定義 1作業要求 2作業準備 3作業實施 4異常情況處置 6數據整理與移交 6附錄A（資料性） 架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業流程 8附錄B（資料性） 無人機系統作業前檢查工作單 9附錄C（資料性） 無人機通道巡視系統使用記錄單 10附錄D（資料性） 無人機電池使用時間統計表 11I前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。本文件由中國航空器擁有者及駕駛員協會（AircraftOwnersandPilotsAssociationofChina，以下簡稱中國AOPA）提出、制定、發布、解釋并組織實施。本文件起草單位：國網電力空間技術有限公司、國網西藏電力有限公司、國網浙江省電力有限公司、國網安徽省電力有限公司、國網重慶市電力公司超高壓分公司、國網冀北電力有限公司、國網吉林電力有限公司、國網四川省電力公司超高壓分公司、國網湖北省電力公司超高壓分公司、國網福建省電力有限公司電力科學研究院、云南電網有限責任公司輸電分公司、內蒙古電力（集團）有限責任公司航檢分公司。本文件主要起草人：李春峰、汪駿、李磊、程海濤、王淼、董暉、杜玉璽、劉俊男、武超、魏敏、陰酉龍、丁建、郭可貴、夏遠燦、姜淦之、蘇良智、劉敏、于佰龍、鄒彪、陳伯建、楊國柱、劉一龍、武劍、羅福星、張益霖、張偉豪、王斐然、韓雅冬、付子峰、劉興東、楊森、孫斌、毛鵬飛、李凱慧、李瑞友、張云松、孫鴻博、張志、孔令宇、葉劍鋒、王澤昭、李加堯、王璐瑤、于美妍、王碩。II引 言為規范架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視技術要求，保證垂直起降固定翼無人機作業規范、高效，借鑒現有有效的技術標準和規范，制定本文件。本文件是在總結輸電工程中垂直起降固定翼無人機通道巡視作業技術應用成果，結合無人機、可見光、紅外巡查設備、數碼相機等硬件發展和輸電工程運維要求以及有關現行國家、行業技術標準和規范而編制的。III架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視技術規范范圍本文件適用于架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業。下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。CH/Z3001 無人機航攝安全作業基本要求DL/T741 架空輸電線路運行規程DL/T1482 架空輸電線路無人機巡檢作業技術導則GB26859 電力安全工作規程電力線路部分MH/T1069 無人駕駛航空器系統作業飛行技術規范Q/GDW11386 架空輸電線路固定翼無人機巡檢技術規程Q/GDW11399 架空輸電線路無人機巡檢作業安全工作規程CH/Z3001、DL/T741、DL/T1482、MH/T1069界定的以及下列術語和定義適用于本文件。垂直起降固定翼無人機VTOLfixed-wingUAV垂直起降時由與直升機、多旋翼類似起降方式或直接推力等方式實現，水平飛行由固定翼飛行方式實現，且垂直起降與水平飛行方式在空中自由轉換的重于空氣的無人機。可見光巡查visibleinspection采用攝像機、照相機等可見光設備對線路本體及線路通道環境進行巡查并記錄信息。3紅外巡查infraredinspection采用紅外熱成像儀對輸電線路通道及其環境進行溫度檢測并記錄信息。4單機作業operationbyanUAV利用單架無人機搭載任務載荷設備開展通道巡視作業。5中繼作業relayoperation利用地（艦）面、航空器、衛星等作為中繼平臺，實現超視距無人駕駛航空器遙控、遙測、跟蹤定位和任務載荷信息傳輸。6操控員UAVpilot1對無人機操控負有職責并在飛行期間適時操控無人機的人員。7任務手missionoperator操控任務載荷設備分系統對架空輸電線路本體、通道環境等進行拍照、攝像、紅外測溫的人員。一般要求GB26859，MH/T1069人員要求機組作業人員應包括工作負責人和機組成員，作業分工應滿足下列要求：a）一名機組成員應擔任操控員，負責航線規劃、無人機操控、飛行參數監視、無人機應急等工作；一名機組成員應擔任任務手，負責操控任務載荷設備，對輸電線路通道走廊環境進行拍照與攝像，記錄通道隱患信息；無人機設備組裝、撤收、數據處理等工作應由機組成員分工協調完成。機組作業人員應根據輸電線路通道范圍現場踏勘情況配置，單機作業應至少配備2名機組作業人員，中繼作業應至少配備3名機組作業人員。機組作業人員應身體健康，精神狀態良好。設備要求無人機通道巡視系統應包括無人機飛行平臺系統、任務載荷系統、通信系統和綜合保障系統。無人機通道巡視系統應通過試驗檢測。無人機飛行平臺宜采用純電動驅動。無人機飛行平臺巡航速度不宜小于70km/h，續航時間不宜小于90min。無人機飛行平臺系統宜裝載飛行指示燈、機載追蹤器和飛行記錄儀。無人機飛行平臺系統應實名注冊登記，無人機機身應有明確標識。任務載荷系統應包括可見光/紅外吊艙、正射相機等任務設備。通信系統應包括控制與無載荷通信、載荷通信。綜合保障系統應包括供電設備、備用電池、充電器、專用工器具等地面保障設備和儲運車輛。環境要求37、2安全要求工作地點、起降點及起降航線上應避免無關人員干擾，宜設置安全警示區。作業現場不應使用可能對通信系統造成干擾的電子設備。巡視作業前，無人機應預先設置緊急情況下的安全策略。巡視作業時，機組作業人員之間應保持聯絡暢通。現場踏勘。現場實地踏勘應攜帶GNSS定位設備，記錄選取的起降場地和重點參照物的坐標位置。降點。數據鏈正常。（構）筑物。起降點宜在線路兩側3km內選取，宜選取在任務區段中部，優先選取符合條件的電力運檢站等場所。無人機通道巡視“三措一案”應根據踏勘及調研收集資料編寫，并應完成相關審批手續后方可實行。空域申請無人機在超視距自主飛行時應遵守相關規定，在空域批復范圍內開展飛行作業。開展應急巡視時，應辦理臨時空域申請。航線規劃3任務航線不宜跨越高速鐵路、高速公路。任務航線宜在輸電線路兩側50-100m，真高不應超過300m。巡視內容巡視宜包括下列內容：線路通道巡視重點宜為山火監測、線路覆冰監測、通道內施工作業、外力破壞、通道內建線路本體巡視重點宜為桿塔傾斜變形、倒塌，導地線斷裂，絕緣子掉串，汛期塔基泡水，泥石流等地質災害造成塔基損害等。單機作業起飛前準備飛行作業前，機組作業人員應確認地面設備電量充足，天線架設牢固。通道巡視作業每次通道巡視任務正式作業前，宜開展不少于2。架次間正射影像應至少重疊一基桿塔。4返航降落無人機進入返航階段后，操控員應及時通知其他機組成員，做好降落前準備，并時刻關注無人機位置、高度等信息。航后檢查降落后，機組作業人員應填寫無人機通道巡視系統使用記錄單（附錄C），如實記錄無人機的狀態和作業情況。。中繼作業任務機作業方式及內容應與單機作業一致。中繼機宜在任務機半徑30km內，為任務機提供數傳圖傳信號。正射影像正射影像處理正射影像處理應利用獲取數碼影像數據進行自動糾正并鑲嵌，勻光勻色處理，生成正射影像（DOM）成果，并應滿足下列要求：DOM影像地面分辨率和精度應符合成果精度要求；影像應無明顯拼接痕跡、錯位、硬折和羽化過度等情況；影像應清晰，色彩自然、色調均勻、反差適中、層次分明、不失真；d）DOM成果宜采用TIFF或ECW等格式。正射影像檢查數字正射影像圖（DOM）檢查宜包括下列內容：a）DOM覆蓋范圍的準確性；坐標系統、投影參數、分辨率等參數是否符合要求；影像是否清晰，色調、色彩是否均勻，是否存在明顯的拼接痕跡；d）5e）影像帶寬是否滿足要求。數據成果通道巡視數據成果宜包含通道雙光視頻、通道正射影像及通道隱患照片。操控員應實時操控任務載荷設備完成輸電通道視頻錄制，并完成對應缺陷視頻與照片拍攝，格式宜采用視頻MP4和照片JPG等常規格式。正射影像數據成果分辨率不宜低于1:1000，帶寬不宜小于300m。正射影像質量應影像清晰，相同地物色彩基調應一致。應有較豐富的層次，應辨別與地面分辨率相適應的細小地物影像。影像上不應有云、云隱、煙、大面積反光、污點等缺陷。作業現場隱患應按隱患類型整理，判別應符合下列規定：一般隱患：包括桿塔和線行下方有鐵皮房、大棚，風力導致掛線的障礙物等；重大隱患：包括桿塔本體及桿塔附近20m的土缺失、塌方、桿塔傾倒、導地線斷線、通道山火、山體滑坡等重大隱患。無人機降落后應對視頻及照片數據進行快速瀏覽，識別重大隱患并上報管理單位。重大隱患成果文件宜按“發現時間、電壓等級、線路名稱、桿塔編號、方位、缺陷內容”規則命名，宜在無人機降落后30min內完成重大隱患識別及隱患文件提交工作。對于隱患照片，應復制該照片進行缺陷編輯，并標注缺陷部位。對于線路本體隱患，宜按照“發現時間、電壓等級、線路名稱、桿塔編號、相位、方位、缺陷部位和缺陷內容”規則命名。對于通道環境類隱患，宜按照“發現時間、電壓等級、線路名稱、桿塔編號、方位、缺陷內容、經緯度坐標”規則命名。設備故障處置特殊工況處置巡視作業完成后，應現場核對巡視數據完整性及有效性，不滿足數據要求時應進行復飛作業。巡視作業完成后，作業人員應對飛行過程中拍攝的隱患照片及錄像進行記錄、校對、備份、匯總、分析等整理。巡視數據成果應包括任務航線、原始巡視影像、處理后的正射影像、通道隱患信息、巡視報6告等，應規范化存儲和管理，存檔標識信息應包括電壓等級、線路名稱、起始和終止桿塔號、巡視時間、飛行距離等，宜采用巡視數據庫管理相關系統，對影像和標簽信息進行結構化存儲和信息化管理。作業人員應建立起降點和航線臺賬庫，對已復飛驗證過的巡視作業航線應及時存儲，對不符合作業要求的航線應重新設計。巡視成果數據應選擇可靠的存儲介質，宜具備冗余備份存儲策略。巡視成果數據移交應明確移交人及數據接收方，移交數據宜附數據清單，內容應包括移交數據容量、數據類型、巡視成果清單、移交人、數據接收方、移交時間。巡視數據中涉及國家秘密和企業秘密的信息嚴禁在互聯網及連接互聯網的計算機中傳輸、處理和存儲。未涉及國家和企業秘密的數據信息傳輸應采用加密措施，宜通過具備信息安全保護措施的信息內網或加密存儲介質傳輸。通道巡視原始數據應至少保存2年。7附 錄 A（資料性）架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業流程架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業流程見圖A.1。圖A.1 架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業流程圖8T/AOPA0054-2023附 錄 BT/AOPA0054-2023附 錄 B（資料性）無人機系統作業前檢查工作單無人機系統作業前檢查工作單見表B.1。表B.1 無人機系統作業前檢查工作單飛行日期機組號1.現場環境檢查序號檢查內容檢查確認復查確認1.1天氣、地理環境是否合適作業。1.2無人機系統設備、工具齊全，擺放整齊有序。1.3其他。2.無人機飛行平臺檢查序號檢查內容檢查確認復查確認2.1無人機外觀、各連接件是否正常、無損傷。2.2舵機、連桿、固定螺絲等應無損傷、松動和變形。2.3發動機、旋翼槳葉無損傷，安裝牢固。2.4電池安裝是否正常。2.5電池電量或燃料是否充足。2.6遙控器狀態、電量是否充足。2.7起落架與機身連接及起落架收放功能是否正常。2.8其他。3.地面控制站系統檢查序號檢查內容檢查確認復查確認3.1地面天線架設穩固，不易傾倒。3.2地面站軟件版本是否正常，地面站電量是否充足。3.3數據鏈路傳輸是否正常。3.4磁羅盤檢查是否正常。3.5動靜壓檢查是否正常。3.6舵面控制是否正常。3.7導航定位功能是否正常。3.8地面站地理信息顯示是否正常。3.9航線規劃及上傳下載是否正常。3.10飛行航線高度、航程是否合適。3.11失聯返航等應急安全策略是否合適。3.12其他。4.任務載荷檢查序號檢查內容檢查確認復查確認4.1任務載荷外觀是否無損傷，安裝牢固。4.2任務載荷設備操控是否正常。4.3任務載荷設備功能是否正常。4.4其他。檢查人： 復查人：以上檢查完畢，確認無誤，工作負責人簽字后方可起飛作業。工作負責人9T/AOPA0054-2022附 錄 CT/AOPA0054-2022附 錄 C（資料性）無人機通道巡視系統使用記錄單無人機通道巡視系統使用記錄單見表C.1。表C.1 單編號飛行日期作業類型起降點天氣使用機型架次起飛時間降落時間飛行時間項目負責人操控員任務手系統狀態a航線信息b任務信息c其他d記錄人a：此欄記錄無人機系統的航前、航后檢查情況，飛行過程中的工作狀態信息等。b：此欄記錄起降場地、