7.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置ABB的標準IO板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤。ABB工業(yè)機器人常用的標準IO板有DSQC651、DSQC652、DSQC355A等。其板載資源如下表7-1所示。

表7-1標準IO板型號及板載資源標準IO板型號板載資源DSQC651分布式I/O模di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC653分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元

關(guān)于ABB機器人IO通訊接口的說明：ABB的標準IO板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會對此作一介紹。ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通訊設(shè)置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。我們就以最常用的ABB標準IO板DSQC651和Profibus-DP為例進行，進行詳細的講解如何進行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。ABB機器人

PC現(xiàn)場總線ABB標準RS232通訊OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標準IO板PLC………………………ABB機器人IO通訊的種類硬盤網(wǎng)口PROFIBUSDPDEVICENETABB標準IO板ABB機器人IO通訊接口示例ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。常用ABB機器人標準I/O板的說明常用的ABB標準I/O板為DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A。ABB機器人標準I/O板ABB標準I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號di、數(shù)字輸出信號do、組輸入信號gi、組輸出信號go和模擬輸出信號ao為例做一個詳細的講解。7.2.1定義DSQC651板的總線連接ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說明見表在系統(tǒng)中定義DSQC651板卡的操作步驟如下February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信3.選擇“配置”February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信4.雙擊“DeviceNetDevice”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信5.單擊“添加”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信6.單擊“使用來自模板的值”對應(yīng)的下拉箭頭。7.選擇“DSQC651CombiI/ODevice”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信8.雙擊“Name”進行DSQC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定(如果不修改，則名字是默認的“d651”)。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信9.在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為”board10”(10代表此模塊在DeviceNet總線中的地址，方便識別)，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.1定義DSQC651板的總線連接項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.1定義DSQC651板的總線連接10.單擊向下翻頁箭頭February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.1定義DSQC651板的總線連接11.將”Address”設(shè)定為10，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.1定義DSQC651板的總線連接12.單擊”是”，這樣DSQC651板的定義就完成了。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信數(shù)字輸入信號di1的相關(guān)參數(shù)見表7.2.2定義數(shù)字輸入信號di1其操作如下：February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di13.選擇“配置”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di14.雙擊“Signal”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di15.單擊“添加”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di16.雙擊“Name”February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di17.輸入”di1”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalInput”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di110.雙擊”DeviceMapping”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di111.輸入”0”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di112.單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.2定義數(shù)字輸入信號di113.單擊”是”，完成設(shè)定。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信數(shù)字輸出信號do1的相關(guān)參數(shù)見表7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do1其操作如下：February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do13.選擇“配置”February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do14.雙擊“Signal”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do15.單擊“添加”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do16.雙擊“Name”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do17.輸入”do1”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalOutput”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do110.雙擊”DeviceMapping”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do111.輸入”32”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do112.單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.3.定義數(shù)字輸出信號do113.單擊”是”，完成設(shè)定。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信組輸入信號gi1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表7.2.4.定義組輸入信號gi1其操作如下：Key:

組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進制數(shù)。

此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0-31。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi13.選擇“配置”February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi14.雙擊“Signal”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi15.單擊“添加”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi16.雙擊“Name”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi17.輸入”gi1”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupInput”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi110.雙擊”DeviceMapping”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi111.輸入”1-4”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi112.單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.2.4.定義組輸入信號gi113.單擊”是”，完成設(shè)定。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信組輸出信號go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表7.2.5.定義組輸出信號go1其操作如下：Key:

組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進制數(shù)。

此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0-31.February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信3.選擇“配置”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信4.雙擊“Signal”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信5.單擊“添加”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信6.雙擊“Name”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.輸入”go1”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信8.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupOutput”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信9.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信10.雙擊”DeviceMapping”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信11.輸入”33-36”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信12.單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信13.單擊”是”，完成設(shè)定。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.5.定義組輸出信號go1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信模擬輸出信號常見應(yīng)用于控制焊接電源電壓。這里以創(chuàng)建焊接電源電壓輸出與機器人輸出電壓的如圖所示的線性關(guān)系為例，定義模擬輸出信號ao1，相關(guān)參數(shù)見表7.2.6.定義模擬輸出信號ao1其操作如下：February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信3.選擇“配置”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信4.雙擊“Signal”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信5.單擊“添加”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信6.雙擊“Name”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信7.輸入”ao1”，然后單擊”確定”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信8.雙擊”TypeofSignal”，選擇”AnalogOutput”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信9.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信10.雙擊”DeviceMapping”。February22,20247.2標準I/O板的配置—DSQC651板的配置7.2.6.定義模擬輸出信號ao1項目7工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的通信11.輸入”0-15”，然后單擊”確定”。