川崎工業機器人與自動化生產線

工業機器人示教與操作知識目標：1.學習AS語言常用程序命令。能力目標：1.掌握常用命令的功能和應用。

工業機器人示教與操作任務5工業機器人AS語言的程序命令本次課程內容一、運動命令運動命令:用于控制機器人運動的命令。1.關節和直線插補說明:（1）JMOVE關節插補移動；LMOVE直線插補移動；（2）位姿變量：目標位姿；（3）夾緊編號：到達目標位姿處，打開（正號）或關閉（負號）夾緊信號。如果省略，則不動作。注意：（1）JMOVE時，各關節同時動作，且各關節行程和總行程成比例；（2）LMOVE時，指TCP點沿直線軌跡移動;（3）必須到達目標位姿之后，夾緊信號才開關。舉例：JMOVE#p1LMOVEp1+p2JMOVEp1,1JMOVE#p1,-2一、運動命令2.延遲說明:（1）停止機器人動作若干秒；（2）時間單位：秒；注意：（1）delay命令只暫停機器人動作，不暫停程序運行。換句話說，機器人動作由delay命令停止，下一個運動命令前的所有程序步驟都會被執行。（2）機器人默認采用連續（CP）運動，只要進入精度范圍，即開始暫停動作。舉例：DELAY2DELAY2.5一、運動命令3.穩定（機器人穩定后再暫停若干秒）說明:（1）機器人各軸與設定目標一致（軸一致）后，暫停動作若干秒；（2）時間單位：秒；注意：主要用于打破連續運動，實現精確定位。舉例：STABLE2STABLE2.5一、運動命令4.接近（Z軸方向距離某點偏移）說明:（1）舉例：JAPPROp1,50LAPPROp2,-80（2）當距離為正——沿工具坐標系定位到p1點Z軸負方向**mm處；當距離為負——沿工具坐標系定位到p1點Z軸正方向**mm處；（3）距離單位：mm。注意：參照工具坐標系。一、運動命令5.退出（Z軸方向移動）說明:（1）舉例：JDEPART50LDEPART-80（2）當距離為正——沿工具坐標系Z軸負向移動；當距離為負——沿工具坐標系Z軸正向移動；（3）距離單位：mm。注意：參照工具坐標系。一、運動命令6.回零（回原點）說明:（1）以關節插補方式回到1號或2號原點位姿。注意：原點位姿可以通過sethome或sethome2命令設置，如未設置，則以空原點（所有關節都在0度）為默認原點。舉例：HOMEHOME2一、運動命令7.移動單個關節說明:（1）以75%的速度，移動3號關節-30度。注意：藍色高亮參數省略，則默認100%的速度。舉例：DRIVE3，-30，75一、運動命令8.增量移動或旋轉說明:（1）DRAW沿基礎坐標系移動XYZ軸若干mm;TDRAW沿工具坐標系移動XYZ軸若干mm。（2）速度單位：%，mm/s,mm/min,cm/min,s。注意：如果速度參數省略，則以前面指定的程序速度移動。舉例：DRAW50，-30，100，90，-45,45DRAW50，，100一、運動命令9.對齊（不要求掌握）ALIGN（align翻譯：排列，對齊）說明:讓工具坐標系Z軸與最接近的基礎坐標系某一軸平行對齊。舉例：ALIGN一、運動命令10.圓弧插補說明:（1）沿圓弧移動；（2）C1MOVE后面的p1為圓弧中間點；（2）C2MOVE后面的p2為圓弧終點；（3）夾緊編號：到達目標位姿處，打開（正號）或關閉（負號）夾緊編號。如果省略，則不動作。注意：C1MOVE和C2MOVE一般情況下必須成對出現。舉例：C1MOVEp1C2MOVEp2一、運動命令10.圓弧插補一、運動命令11.混合插補說明:主要軸為直線插補，腕關節為關節插補。一、運動命令12.帶跳轉的直線插補說明:（1）模式省略，則只監控1001信號上升沿或下降沿，符合條件，直接停止機器動作，跳轉到下一步驟；（2）/ERR，如果監控開始前1001信號高電平，返回錯誤報警；

（3）/LVL，如果監控開始前1001信號高電平，則立即跳轉下一步驟。舉例：XMOVEp1TILL1001XMOVE/ERRp1TILL1001XMOVE/LVLp1TILL1001一、運動命令用于機器人速度和精度控制命令。二、速度和精度控制命令1.速度命令舉例：SPEED50SPEED200；依舊認為100%SPEED20MM/S，ALWAYSSPEED5SSPEED50MM/S，10DEG/S；到達目標位姿時間長者優先二、速度和精度控制命令2.精度命令舉例：ACCURACY10ALWAYS

ACCURACY10FINE說明:（1）距離單位：mm；（2)FINE:取消所有精度，定位位姿必須和示教位姿完全一樣（軸一致）；（3）默認精度：1mm。二、速度和精度控制命令3.加減速度命令舉例：ACCEL80ALWAYSDECEL50說明:（1）單位：%；（2）取值范圍：0.01——100%；（3）默認：100%。二、速度和精度控制命令4.break打斷命令說明:當前步驟完成軸一致后，繼續下一步驟運動。作用：用于打斷連續運動。5.brake剎車、制動命令說明:停止當前動作，直接跳轉到下一動作。舉例：LMOVEp1BRAKELMOVEp2二、速度和精度控制命令三、夾緊控制命令immediately舉例：LMOVEp1OPEN；1號夾緊打開OPENI2；2號夾緊打開；TWAIT2.5LMOVEP2說明：（1）open和close——在下一運動開始時，執行;（2）openi和closei——當前運動結束后，立即執行;（3）輸出9——1號夾緊開；輸出10——1號夾緊關。1.夾緊打開關閉1號夾緊信號開：9號——110號——01號夾緊信號關：9號——010號——1記憶技巧：9閉10開三、夾緊控制命令舉例：RELAX；1號夾緊打開、閉合信號全部關閉RELAXI2；2號夾緊打開、閉合信號全部關閉；2.夾緊關閉：用于初始化夾緊信號三、夾緊控制命令四、形態命令說明：（1）格式單獨一行；（2）只對下一個動作有效。五、程序控制命令舉例：GOTO100GOTO200IFn==3IFn==3GOTO200說明：（1）標簽和步驟編號是不同的：步驟編號——自動編號；標簽——用于標識跳轉目的地，可以由1-9999整數命名，也可以由字母數字，點，下劃線組成來命名；后面必須跟冒號（：）；（2）如果標簽不存在，則錯誤報警。1.跳轉五、程序控制命令舉例：CALLsub1$zfc=“sub1”SCALL$zfc說明：跳轉到sub1子程序，當子程序執行到RETUEN命令時，返回主程序，并執行下一步驟。2.跳轉到子程序與子程序返回五、程序控制命令舉例：WAITSIG（1001，-1002）;暫停程序，直到1001為ON且1002為OFFWAITTIMER(1)>10；暫停程序，直到計時1值超過10SWAITn>100；暫停程序，直到變量n大于100說明：程序暫停運行，直到條件滿足，然后運行下一步驟。3.條件暫停程序五、程序控制命令舉例：TWAIT3TWAITabc；暫停程序，直到變量值設定的時間說明：暫停程序，而delay和stable是暫停機器人動作，注意區別。4.時間暫停程序五、程序控制命令舉例：MVWAIT100mmMVWAIT10SLMOVEP1MVWAIT100mmSIGNAL21LMOVEP2說明：（1）暫停程序，直到機器人運動剩余100mm或10S；（2）一般用于監視剩余距離和時間。5.暫停程序直到剩余距離或時間五、程序控制命令舉例：LOCK2說明：（1）機器人程序默認優先級為0；（2）可改成0—127級；（3）數值越大優先級越高。6.改變（鎖定）程序優先級（不做要求）五、程序控制命令舉例：IFSIG(-1001)THENPRINT2:“1001信號為OFF”SIGNAL3PAUSE...說明：（1）當1001輸入信號為OFF，屏幕顯示“1001信號為OFF”,程序始終暫停；（2）可用監控指令CONTINUE恢復程序運行，或手工跳過PAUSE命令步驟，接著往下運行；（3）一般用于程序需要檢查關鍵信息的場合。7.無條件暫停程序五、程序控制命令舉例：SIG（-1001）PRINT2:“1001信號為OFF”HALT說明：（1）當1001輸入信號為OFF，屏幕顯示“1001信號為OFF”,程序永久停止；（2）不可用監控指令CONTINUE恢復程序運行，只能重啟程序。8.永久停止程序五、程序控制命令舉例：STOP說明：（1）結束當前循環，并返回當前程序第一步驟；（2）如果在子程序中使用，和RETURN功能一樣，結束子程序并返回主程序。9.結束循環五、程序控制命令舉例：ONEsub1說明：（1）出錯時跳轉到sub1子程序；（2）子程序執行RETURN則返回原主程序出錯位置；

子程序執行RETURNE則返回原程序出錯的下一步驟；（3）ONE調用的程序中，不能出現運動命令；（4）出錯時，如果ONE調用了一個程序，則錯誤指示燈不亮。10.出錯時調用指定程序五、程序控制命令六、程序結構命令舉例：IFSIG(9,-10)THEN

PRINT2:“當前夾具夾緊”PAUSEELSECLOSEIEND1.條件判斷if說明：滿足條件式，執行相應程序命令。注意：格式要記牢。六、程序結構命令舉例：WHILESIG(-1001)DO

PRINT2:“1001信號沒置位”END2.條件循環while說明：滿足條件式，重復執行相應程序命令，否則不執行并跳轉到END下一步驟。注意：格式要記牢。六、程序結構命令舉例：DO

CALLsub1UNTILSIG（1001）

3.條件循環do-until說明：先入為主，先執行程序命令，直到滿足條件后，跳出不執行。注意：格式要記牢。六、程序結構命令舉例：FORn=1TO10STEP1

CALLsub1END4.自主重復循環for說明：(1)自動循環10遍；（2）循環變量只能是數字變量（也稱實型變量）；（3）步進值為1，即STEP1可以省略。六、程序結構命令舉例1：CASEnOFVALUE0,2,4,6,8,10:PRINT2：“n是偶數”VALUE1,3,5,7,9:PRINT2：“n是奇數”ANY:PRINT“n大于10或小于0”END5.按情形編號執行程序說明：(1)索引變量：數字變量或表達式；（2）VALUE情況值：索引變量值和情況值一致，則執行；（3）any：表示其余其他情況，any和：之間必須加空格。六、程序結構命令舉例2：CASEiOFVALUE1:LMOVEp1VALUE2:LMOVEp2VALUE3:LMOVEp3VALUE4:LMOVEp4ANY:HOMEEND5.按情形編號執行程序六、程序結構命令舉例：SCASE$aOFSVALUE你好:PRINT“這是中文”SVALUEhello:PRINT“這是英語”ANY:PRINT“無法判斷什么語言”END6.按指定字符串執行程序說明：(1)索引變量：字符串變量或表達式；（2）VALUE字符串：變量值和字符串一樣，則執行；（3）any：表示其余其他情況，any和：之間必須加空格。六、程序結構命令七、二進制信號命令七、二進制信號命令舉例：RESET1.

RESET信號復位說明：關斷全部輸出信號，一般用于初始化。2.

SIGNAL信號開關說明：(1)開啟（ON）或關斷（OFF）輸出信號或內部信號;(2)信號范圍：舉例：SIGNAL1,-2,3，2010七、二進制信號命令舉例：PULSE10，0.53.

PULSE脈沖信號說明：開啟指定輸出信號或內部信號若干時間。4.

DLYSIG延時開關說明：(1)延遲若干秒后打開或關閉輸出信號或內部信號;(2)單位：秒舉例：DLYSIG10，2DLYSIG-10，2七、二進制信號命令5.

BITS和BITS32批量信號開關說明：（1）批量開關一組輸出信號或內部信號；（2）BITS最多控制16位；BITS32最多控制32位。舉例：BITS2，6；輸出信號2-7置位—ONBITS-2，6