《無人機維護技術》《維護典型作業無人機》項目三Contents目錄維護植保無人機01維護航拍無人機02維護航測無人機031.維護植保無人機【學習目標】通過練習植保無人機作業前后不同階段的工作，獲得獨立進行植保無人機組裝、調試、維護、作業飛行前檢查、作業飛行后檢查的工作能力。【任務情境】某植保公司接到10000畝棉花的病蟲害防治任務，根據任務要求，飛行作業前，需要對無人機進行組裝、調試，然后進行植保噴灑系統準備、作業環境檢查、作業場地檢查、植保控制系統檢查、飛機各系統檢查、作業路徑規劃；飛行作業中，每次作業完畢后的檢查、維護、清潔；作業完畢后的飛機本身檢查、清潔，植保作業設備的清潔、檢查、拆卸，電池的存放、保管、充電，飛機及植保設備的運輸等工作。1.維護植保無人機1.知識要求

（1）掌握植保無人機的組裝方法。

（2）掌握植保無人機組裝的注意事項。

（3）掌握植保無人機的調試方法

（4）掌握植保無人機環境檢查的內容。

（5）掌握飛行前檢查注意事項。

（6）掌握場地檢查和機身檢查的內容

（7）掌握植保無人機飛行后檢查的內容。

（8）掌握植保無人機飛行后動力系統的檢查方法。

（9）掌握飛行后充電的方法。

（10）掌握噴灑設備檢查、清潔的步驟。

（11）掌握飛行后檢查的注意事項。【任務要求】1.維護植保無人機2.技能要求

（1）能夠按照程序組裝植保無人機。

（2）能夠利用調試軟件調試組裝好的植保無人機。

（3）能夠按照要求進行環境檢查。

（4）能夠利按照要求進行場地檢查。

（5）能夠按照要求進行機身檢查。

（6）能夠按照要求進行飛行后檢查。

（7）能夠利按照要求進行充電設備的檢查。

（8）能夠按照要求進行植保噴灑設備的檢查。1.維護植保無人機【任務分析】植保無人機作業前的工作是無人機的組裝、調試、檢修與維護、環境檢查、飛機檢查、噴灑系統檢查，植保無人機作業后工作是無人機的清潔、動力系統檢查、充電設備檢查、噴灑設備檢查、飛機拆卸、飛機保管。【任務實施】1.工具設備

（1）成品植保無人機組裝常用工具。套裝內六角螺絲刀（內六

角

扳手）、尖嘴鉗、特定的工具（L型內六角扳手、直柄內六角扳手）、

（2）生產植保無人機組裝常用工具。烙鐵、焊錫、焊臺、輔助焊接夾具、熱風槍、力矩扳手、套裝內六角螺絲刀（內六角扳手）、尖嘴鉗、偏口鉗、鉚釘槍、萬用表

注意：不建議沒有植保無人機從業經驗的個人自行組裝植保無人機。1.維護植保無人機2.植保機組裝、調試（1）植保機的組成部件（以JF01-10無人機為例）。準備一架JF01-10型多旋翼植保機，如圖3-1-1所示。1）螺旋槳

。為植保無人機提供升力及扭力，通過正槳與反槳抵消扭力。2）壓力噴頭。壓力噴頭通過液泵產生的壓力，使藥液通過噴嘴時在壓力作用下分散成細小液滴，其霧滴粒徑主要受噴嘴壓力及孔徑的影響。3）機臂。輕質比強度高、抗疲勞能力強、抗振能力強的碳纖維復合材料組成，廣泛應用于無人機外殼、機架、槳葉等結構。4）電機與電調。無刷電機。植保無人機主要以無刷電機為主，工作效率高，可靠性強、工作壽命長，維護簡單，轉速容易調節。一頭固定在機架力臂的電機座，一頭固定螺旋槳，通過旋轉產生向上的推力；電調。指電子調速器，主要作用是將飛控的控制信號轉變為電流的大小，從而控制電機的轉速。5）機體中心板。飛控模塊一般安裝在中心板上，有通風孔散熱效果好，拆裝方便，便于維護。整體與可防農藥腐蝕。1.維護植保無人機

6）水（藥）箱。植保無人機裝載藥液的容器，是噴灑系統的重要組成部分。由防腐蝕、耐酸堿的材料組成。

7）起落架。用于植保無人機起落支撐，配有減震件的起落架在起降時利于減震。

8）電池盒。安放植保無人機的動力電池。

9）水泵。噴灑系統組成部分，一般安裝在藥箱底部。

10）機臂折疊機構。因廠家機型而異，主要目的方便組裝運輸。圖3-1-1植保機1.維護植保無人機（2）組裝的方法和程序

植保無人機的安裝十分便捷，成品植保，如圖3-1-2所示，其組裝程序如下：

圖3-1-2JF01-10各部件名稱1）取出機體并將4個腳架安裝到機體上。2）安裝好起落架后將4個機臂對號安裝到機體，上緊固定卡扣螺絲。3）展開機臂安裝擰緊定位蝶形螺母，

安裝螺旋槳。4）插好電源插頭，蓋好上蓋即可工作。注意：六個機臂確認展開到頂端位置，務必完全展開到位，保證鎖死。1.維護植保無人機（3）植保機的調試1）連接電臺發射器。將電臺發射器插入供電單元CAN6接口。2）連接電腦。將帶USB接口的電臺接收器插入電腦。3）打開遙控器。打開對應飛機遙控器。4）接通電源。接通鋰電池電源。5）查看LED燈信號。LED閃紅燈開始自檢，LED閃藍燈自檢完成正常，進行下一步調參，如圖3-1-3所示。圖3-1-3自檢指示燈1.維護植保無人機6）遙控器主頁面設置。發射機電壓低位報警為3.7V，外部電壓低位報警43V，內部電壓低位報警4V，信號強度低位報警4，如圖3-1-4所示。7）設置輔助通道。點擊遙控器設置，進入“輔助通道”，從5通道開始設置，設置通道5輔助1SWD向上、通道6輔助2SWA向下、通道7輔助3旋鈕VrB，連接高壓隔膜水泵T型接頭，通道8輔助4SWF中間，點擊向上看試高壓隔膜水泵是否工作、通道9輔助5SWH向上，如圖3-1-5所示。圖3-1-4遙控器主頁面設置

圖3-1-5輔助通道設置1.維護植保無人機8）設置IMU參數。在電腦中打開AssistantMP-V2.0.0軟件，單擊左下角“打開”，然后單擊“獲取”可以讀取當前飛機的各類信息，設置IMU參數為(0，0，0)，GPS位置（-17，0，-33），單擊“更新”完成，將坐標任意數值更改，再單擊“獲取”獲取值為設置值即可，如圖3-1-6所示。圖3-1-6位置信息設置1.維護植保無人機9）設置飛機類型。飛機類型，單擊“飛機類型”，單擊“獲取”，植保機應選擇“V6”機型，其他參數不修改，單擊“更新”完成，任意改變飛機類型，再單擊“獲取”獲取值仍為“V6”機型即可，如圖3-1-7所示。圖3-1-8噴灑設置1.維護植保無人機11）感度設置。感度，單擊“感度”，單擊“獲取”，設置俯仰基礎80%姿態120%，橫滾基礎80%姿態120%，穩定感度俯仰120%、橫滾120%，側速限幅4m/s，獲取值相同不用再設置，單擊“更新”完成，任意更改設置值，再單擊“獲取”設置值不變即可，感度設置，如圖3-1-9所示。圖3-1-9

感度設置1.維護植保無人機12）遙控器校準。單擊“遙控校準”（見圖3-1-10），單擊“使能配置”，在遙控界面點擊“最大舵量”，從通道5開始設置，進入通道5，撥動SWD開關2號位置，點擊“記憶微調”，將遙控器上“記憶微調通道5”數值調節至+20%，返回主界面，進入系統將系統聲音、報警聲音、自動關機勾選返回，進入接收機設置，將低信號報警勾選，打開失控保護返回，進入通道5，將SWD撥至3號，遙控器畫面點到低端，將電腦中的I5數值調至-345，進入失控保護頁面，并顯示“通道5輔助1：-25%”（見圖3-1-11），返回主界面，再進入通道5，撥動SWD開關，1號高端調至88%，低端調至84%（見圖3-1-12），返回主頁面，去掉遙控電池，觀察電腦I5通道顯示-345，再安裝遙控電池并打開遙控器。圖3-1-10遙控校準

圖3-1-11失控保護設置

圖3-1-12舵機行程設置1.維護植保無人機13）通道6設置。進入通道6，遙控器撥動SWA開關，遙控器高端調至88%，低端調至80%，如圖3-1-13所示。返回到主界面，點擊“線性混控”進入混控1，如圖3-1-14所示，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點擊返回，再進入曲線混控先開啟混控1，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點擊曲線，低端調至100%，3端調至右下角，點擊返回。14）通道7設置。進入通道7，將遙控器VrB旋鈕高端調至88%，低端調至80%，進入顯示舵機（如圖3-1-15）通道3（油門）調至中間，點擊電腦調試軟件“開始校準”，將遙控器搖桿循環撥動到各個行程極限處，重新將通道3調至中位，單擊“完成校核”。圖3-1-13通道6參數

圖3-1-14混控1參數

圖3-1-15顯示舵機狀態參數1.維護植保無人機15）測試電機轉速。斷開鋰電池電源，拔出供電單元CAN6口電臺，將飛機機臂展開，接通鋰電池電源，完成自檢后，將撥動SWD開關調至3端，站在機尾啟動飛機，操作測試飛機各個電機運轉姿態，并觀察，保持油門中位不變，稍微抬高2、4機臂，觀察2、3、4機臂電機減速，稍微抬高1、6機臂，觀察1、5、6電機減速，稍微抬高1、2機臂，觀察1、2機臂電機減速，稍微抬高3、4機臂，觀察3、4機臂電機減速，然后將飛機放置平穩，油門拉桿拉至最低端關閉飛機，重新啟動飛機，油門放置中位，保持電機工作10分鐘，觀察飛機電機狀態；

1.維護植保無人機16）線路連接和油門校準。線路連接和油門校準，按圖3-1-16完成油門校準。圖3-1-16

油門校準注意：油門行程校準完成后，接收機模式調到D模式，接收機斷電重新上電后對頻1.維護植保無人機17）遙控器命令桿校準。主控上電，連接電腦調參軟件，選擇基礎菜單下的遙控器選項，點擊開始按鈕，推動所有通道的搖桿到最大工作范圍并重復幾次。完成操作后，點擊“完成”按鈕，如下圖3-1-17所示。圖3-1-17命令桿校準注意：導入數據后用電腦調參軟件檢查各項數據是否正確。1.維護植保無人機（4）組裝調試的事項維護注意1）機體和機臂各組件的連接和緊固。主控盒安裝完成后，檢查機體全部螺釘是否擰緊。機臂組裝：首先檢查電機座和電機安裝是否牢固，然后把噴頭和水管安裝好（螺紋接口注意纏生膠帶）。2）電機轉向的調整和螺旋槳、水桶的安裝電機轉向和螺旋槳。將機臂安裝到機體上，上電解鎖，觀察調整電機轉向與廠家要求是否一致。待電機轉向無誤后，斷電安裝螺旋槳，正反槳的安裝要與機臂對應（根據廠家機型要求）。水桶安裝。根據機體蓋預留孔將水桶安裝在機體底部，安裝前注意連接好水管和電線，安裝連接件底部螺栓時注意加裝橡膠墊避免螺栓損傷水桶。注意：待以上步驟完成，固定好GPS模塊和LED信號燈，上電完成磁羅盤校準后方可掰桿起飛。1.維護植保無人機3.植保無人機飛行前檢查（1）飛行前環境安全檢查1）首先應當確認飛行地區是否處于禁飛區、限飛區，附近是否有機場，不要違反當地法律、法規，以免造成不必要的麻煩。2）其次要做的就是觀察飛行環境，確保周邊沒有影響飛行安全的障礙物，如電線、高大建筑物、人群、樹木、信號發射塔等，如上圖3-1-18所示。圖3-1-18飛行需要注意的障礙物1.維護植保無人機（2）場地“電線桿與斜拉線”檢查檢查飛行場地情況，將航線中間出現的樹木或者物體在地面站標注。

避免出現航線上的障礙物引起的“炸機”。電線桿與斜拉線是植保無

人機飛防作業中經常遇到的一個問題，處理不當會極大的降低作業效率，也是常見的非技術原因造成“炸機”原因。1）植保無人機飛防作業前要提前對障礙物做好測繪。2）手動飛行時最好有副飛手協助觀察，實時報告飛機所在位置，協助主飛手判斷植保無人機與障礙物之間的距離。3）全自主飛行規劃航線時避開障礙物，留出誤差距離。1.維護植保無人機4）如果植保無人機飛防作業區域電線桿以及斜拉線比較多，摔機風險相對高，需要評估是否還要進行飛防作業。如果是繼續作業，建議將規劃田塊分割成小單元進行植保作業。5）高壓線。高壓線一般是電力輸送的干線，本身也有很強的電磁干擾。植保無人機在飛防作業時切記不要靠近高壓線，與高壓線保持足夠的安全距離，禁止操作植保無人機飛越高壓線。防止撞擊高壓線路造成停電，帶來重大損失。6）樹枝、房屋。出現在作業田塊邊界上樹枝房屋在航線規劃時，要留出足夠的安全距離（航線設置要相對收縮）。出現在作業田塊上的樹枝等障礙物，與電線桿與斜拉線等同處理。注意：由于地球磁場分布不均勻或者作業地區含鐵礦等原因，飛行前請使用地面站進行磁羅盤校準。1.維護植保無人機（3）機身檢查植保植保機屬于精密器械，任何部件的微小變動都會影響其飛行狀態。飛行前的機身檢查有助于及時發現這些損壞保證飛行安全。機身檢查（圖3-1-19）應當至少檢查以下項目：1）檢查飛機狀態，有沒有零部件缺失或松動。2）檢查槳葉安裝情況，有沒有方向錯誤和螺絲松動。3）檢查GPS固件的安裝情況。4）檢查所有通電零件的線路，保證無異常。5）檢查遙控器所有開關位置。6）電池安裝是否牢固。圖3-1-19機身檢查1.維護植保無人機（4）無人機控制系統檢查、校準。控制系統檢查、校準主要有以下項目：1）無人機電池電量是否充足。2）遙控器電池電量是否充足。3）所有設備通電，檢查所有設備的反饋數據是否正常。4）開啟手機端地面站，連接飛機后對飛控數據進行檢查確認。5）遙控器解鎖飛機，啟動觀察飛機飛行狀態是否穩定。目前多數無人機都配有手機端控制站APP，如圖3-1-20所示。圖3-1-20手機端控制站1.維護植保無人機（5）遙控器檢查1）檢查發射機天線是否正常。2）檢查遙控器搖桿是否在零位（檢查所有通道是否都在預置的位置）。3）檢查電源電壓是否滿電或滿足飛行需要。4）市面上的植保無人機飛行前檢測大部分無需工具，熟練操作后5-10分鐘就能完成飛行前檢測。（6）起飛前飛機檢查內容1）GPS衛星數滿足安全飛行要求。2）螺旋槳安裝正確，固定槳葉螺絲牢固。3）電機底座牢固，機壁折疊處螺絲擰緊。4）噴頭暢通無阻塞。5）電池電壓正常。6）噴灑管路已排氣。7）地面站噴灑流量顯示正常。（7）工具備件準備

1）備用配件。螺旋槳兩對、噴嘴兩個、內六角螺絲若干、

2）其他。動力電池充電平衡線延長線兩根、電源線延長線兩根1.維護植保無人機1）機臂檢查時應確保機臂無破損，完全展開、螺絲緊固無松動。2）螺旋槳檢查時應確保螺旋槳正反槳安裝正確。3）噴藥軟管檢查應確保與各接頭連接牢固，無滴漏，無堵塞，并排出空氣。4）電池檢查應確保電池安裝牢固，低電壓報警機制正常。5）藥箱檢查應確保藥箱無破裂滴漏、藥箱蓋已擰緊、排氣孔無堵塞。6）確保磁羅盤已校準，GPS搜索到廠家規定的衛星數量。7）遙控器解鎖飛機，啟動觀察無人機的指示燈（圖3-1-21）正常閃爍后方可飛行。（8）飛機檢查標準1.維護植保無人機圖3-1-21指示燈閃爍含義8）在每次飛行前都需要檢查遙控器和接收機的電池組。不要過分依賴遙控器的低壓報警功能，低壓報警功能主要是提示您何時需要充電，沒有電的情況下，會直接造成飛機失控。9）當你把遙控器放在地面上的時候，請注意平放而不要豎放。因為豎放時可能會被風吹倒，這就有可能造成油門桿被意外拉高，引起動力系統的運動，從而可能造成傷害。1.維護植保無人機4.植保無人機飛行后檢查1）繞植保無人機一周，仔細檢查是否存在脫落件。2）對機身、旋翼、起落架、噴灑系統等進行清理。3）檢查動力電池的溫度是否正常（不同作業季節會有偏差，可按產品指導手冊進行）。4）檢查各電機溫度是否正常（溫度過高的往往是故障前兆）。5）檢查各主要部件的螺絲是否牢固（特別關注螺旋槳的緊固情況）。6）檢查活動部件晃動量是否過大。7）檢查機身是否有明顯裂縫等。8）檢查電調散熱孔是否阻塞。（1）植保無人機飛行后應做的工作內容1.維護植保無人機1）清潔類工具。毛刷，鑷子和吹風槍，如下圖3-1-22所示。

2）螺絲緊固類工具。內六角扳手（用于內六角螺絲），螺絲刀（用（2）工具準備圖3-1-22清潔工具于一字或十字螺絲帽），如圖3-1-23所示。圖3-1-23緊固工具1.維護植保無人機（3）植保無人機動力系統檢查。檢查智能電池、插頭、電機應無損傷。（4）電池及充電樁所用插頭檢查。檢查電池和充電樁接頭，如圖3-1-24所示。應無燒黑碳化現象、如果碳化不嚴重，及時用棉簽處理。若比較嚴重，必須聯系生產售后進行更換。建議每次作業完成后檢查。圖3-1-24檢查電池接口是否碳化1.維護植保無人機（5）充電樁電源線的檢查1）檢查充電樁的電源線（圖3-1-25），這是唯一一個

220V的線，所以使用前務必仔細檢查。2）絕緣皮有無破損，以防漏電傷人現象出現。若出現破損立即聯系售后更換。（6）電池電壓的檢查。每次充電完成和作業前后必須使用低壓報警器檢測電池電壓，如圖3-1-26所示。圖3-1-25檢查外皮是否破損

圖3-1-26檢查電池電壓1.維護植保無人機

（7）動力線檢查。首先檢查動力線與電池連接的接頭，如圖3-1-27所示。有無發現如圖中因放電過熱而導致的融化，如有發現必須立即更換接頭(尤其注意8806黑色插頭)。其次檢查圖三紅框區域，看護線膠圈（圖3-1-28）有無丟失或破損。圖3-1-27檢查動力電池接口1.維護植保無人機1）檢查和藥液直接接觸的噴灑系統，包括藥箱，管路，隔膜泵，噴頭，噴嘴等2）清潔。用清水將噴灑系統中藥液沖刷直到清水流出，在清水中用毛刷刷洗噴嘴。注意：若噴灑有吸附性的除草劑，生長調節劑時，要用含有清洗劑的溫水浸泡和反復清洗。3）水泵及附近連接處檢查。首先檢查水泵是否正常工作，進出水是否正常，如無法正常工作必須及時更換。其次檢查出水口轉接頭（圖3-1-29）有無漏水，漏水會影響到水壓，影響噴灑效果。（8）植保無人機噴灑系統檢查圖3-1-28檢查護線圈

圖3-1-29檢查轉接頭是否漏水1.維護植保無人機首先檢查噴嘴安裝是否端正，噴頭耳朵（綠色）要保持水平，如果傾斜請及時調整。其次檢查噴頭內部濾芯是否潔凈，如有異物附著請及時清洗。最后檢查噴嘴是否疏通，如有堵塞，請及時清理，否則會嚴重影響霧化效果，噴出的扇形不完整，如下圖3-1-30所示。（9）噴頭檢查圖3-1-30檢查噴嘴是否異常1.維護植保無人機

（10）藥桶蓋上的通氣孔檢查。檢查藥桶蓋上的通氣孔是否被堵塞，檢查里面的密封圈是否損壞或丟失，如圖3-1-31所示。圖3-1-31檢查藥筒蓋是否異常（11）檢查應注意的事項1）每次作業完畢后，及時用清水清洗噴灑系統，避免農藥腐蝕噴灑

系統零件和噴頭堵塞。2）每次作業完畢后，及時維護植保機電機，用毛刷、鑷子清除植保機中的體積較大的雜物。3）使用吹風槍的工作過程中要注意安全保護，工作過程中要留意飛濺物向四周飛散，使用時不要正對著人。4）檢查散熱孔內有無雜草、泥巴等異物，如有堵塞必須立即清理。1.維護植保無人機5）檢查時務必注意中圖所示橡膠圈是否脫落，如有會割傷線，如圖3-1-32所示。6）每次作業完成后，必須用清水重新噴灑一次來清洗水泵，去除水泵內的殘余農藥，避免水泵內隔膜被腐蝕。7）禁止水泵空轉8）每次作業完成后必須對噴管進行仔細的沖洗，保證噴管內的潔凈。不能出現下圖所示情況。因為藥液在噴管里會有殘留，會對噴管造成腐蝕（如圖3-1-33，已經腐蝕無法清洗了），而且會對下次噴灑造成污染，所以必須及時用清水清洗。圖3-1-32檢查橡膠圈是否脫落

圖3-1-33殘液腐蝕噴管1.維護植保無人機5.【培訓標準】見表3-1.表3-1維護植保無人機培訓標準序號培訓項目培訓標準1工具設備使用能夠正確使用維護植保無人機的工具設備。2飛機組裝能夠利用裝配工具，完成植保無人機的裝配和噴灑設備裝配。3植保飛機調試能夠使用調參軟件條件飛控參數和噴灑設備的相關參數。4飛行前維護檢查能夠依據檢查規范完成飛行器植保無人機的作業環境檢查、作業場地檢查、植保無人機機體檢查、植保無人機噴灑設備檢查。5飛行后維護檢查能夠使用工具設備完成飛行后植保無人機整機檢查、動力系統檢查、電池充電、噴灑系統檢查與清潔等飛行后的維護檢查工作。《無人機維護技術》《維護典型作業無人機》項目三Contents目錄維護植保無人機01維護航拍無人機02維護航測無人機032.維護航拍無人機【學習目標】通過學習航拍機作業前后不同階段的工作，獲得獨立進行航拍無人機作業前、作業后進行檢查的工作能力。【任務情境】某無人機公司，獲得對某區域進行航拍作業業務。為保證作業任務的順利完成，根據作業手冊需要進行航拍作業前的飛機檢查、飛行環境檢查、起降場地檢查、系統檢查、航拍設備檢查、航拍路徑規劃，作業完成后的數據收集、無人機收納、電池充放電等工作。2.維護航拍無人機【任務要求】1.知識要求（1）掌握航拍無人機自身檢查的程序和內容。（2）掌握飛行前檢查注意事項。（3）掌握飛行前外部環境檢查的內容2.技能要求（1）能夠按照要求進行環境檢查。（2）能夠利按照要求進行場地檢查。

（3）能夠按照要求進行機身檢查。2.維護航拍無人機

【任務分析】

航測無人機飛行前的環境安全檢查、場地檢查、機身檢查。【任務實施】1.作業前狀態（1）動力電池、遙控器、手機電量應當滿電（檢查電量，如圖3-2-1所示）。（2）機體完好。

（3）各部件完好。2.維護航拍無人機2作業設備前檢查（1）檢查云臺。卡扣是否取下來，如圖3-2-2所示。圖3-2-2檢查卡扣2.維護航拍無人機（2）檢查螺旋槳。螺旋槳是否扣緊，槳葉是否有破損（圖3-2-3）。槳葉是易耗品，要注意損害程度，及時更新。新的槳葉不僅可以減少噪音，更可以保證安全。

圖3-2-3檢查螺旋槳狀態

（3）電檢查電機、云臺的工作情況：開機后螺旋槳電機、云臺是否正常工作。

2.維護航拍無人機（4）檢查遙控器。無人機和遙控器是否連接，APP是否可以正常加載，有無警告提示，如圖3-2-4所示。飛行出發前，要檢查是否有新的固件升級。打開APP后各項指示是否正常。

圖3-2-4檢查手機端地面站

2.維護航拍無人機（5）檢查內存卡。無人機的是否安裝內存卡，空間是否足夠，如圖3-2-5所示。圖3-2-5檢查內存卡空間是否充足2.維護航拍無人機3.作業前環境檢查（1）起降點檢查。尋找開闊地帶、平整的地方作為起飛的地點，附近是否有障礙物、起飛姿態是否平穩、槳葉旋轉后是否會打到周圍物體。（2）作業環境。遠離人群，圖3-2-6所示。圖3-2-6遠離人群2.維護航拍無人機（3）天氣狀況。注意惡劣天氣對飛機安全的影響，大風、雷電、降雨都是無人機飛行的大隱患。（4）遠離強磁環境（圖3-2-7）。不要靠近電塔、通信天線、礦山等地。圖3-2-7遠離強磁環境2.維護航拍無人機（5）特殊地區作業。注意海拔高度和溫度，高海拔地區的空氣稀薄，會影響無人機的升力，低溫會影響電池的性能。這樣地區飛行要做好提前準備。（6）空域規定。當地是否有禁止飛行的警告（圖3-2-8），確定自己是否處在禁飛區，要了解當地法律法規，觀察附近是否有敏感的區域，比如政府部門，軍隊警察駐地等，觀察附近是否有禁飛標志。圖3-2-8遠離禁飛區2.維護航拍無人機4.檢查應注意的事項（1）機臂無破損，完全展開、螺絲緊固無松動。（2）螺旋槳安裝正確。（3）電池安裝牢固，低電壓報警機制正常。（4）確保磁羅盤已校準，GPS搜索到廠家規定的衛星數量。（5）遙控器解鎖飛機，啟動觀察無人機的指示燈正常閃爍后方可飛行。5.航拍作業完成的主要工作（1）飛機斷電（2）取下航拍數據內存卡（3）取下電池（4）檢查飛機、收納飛機，運輸保管2.維護航拍無人機6.【培訓標準】見表3-2.表3-2維護航拍無人機培訓標準序號培訓項目培訓標準1工具設備使用能夠正確使用航拍無人機的隨機工具與設備。2作業前的狀態能夠使用工具設備進行航拍作業前的電量檢測，機體、部件檢查，保證電量滿足航拍作業需求，機體、部件完好。3作業前設備檢查能夠按照檢查路線，依據作業前檢查規范完成飛機本身檢查和航拍設備檢查。4作業前環境檢查能夠依據檢查內容進行作業前的起降環境檢查，天氣狀況檢查，飛行計劃報備批復核查等內容。《無人機維護技術》《維護典型作業無人機》項目三Contents目錄維護植保無人機01維護航拍無人機02維護航測無人機033.維護航測無人機【學習目標】通過練習航測機作業前后不同工作環節的工作技能，獲得航測無人機飛行前組裝、地面站架設、地面站使用、地圖使用、航線設定、校磁、降落模式設置、保護模式設置的能力，飛行后日常維護檢查的工作能力。【任務情境】作業人員接到航測無人機作業任務后，對擬進行作業的區域應進行飛行環境檢查、場地檢查、起飛前的組裝、地面站連接、地面站設置、航測設備檢查和航線編輯、磁校準、航點設置、保護模式和降落模式設置等工作準備，在實訓老師的指導下，訓練航測無人機作業前后的維護工作。3.維護航測無人機1.知識要求（1）掌握航測無人機組裝的方法（2）掌握地面站連接的方法（3）掌握地面站設置的方法

（4）掌握航線編輯的方法（5）掌握校準的方法【任務要求】（6）掌握保護模式設置的方法（7）掌握降落模式設置的方法（8）掌握航測無人機日常維護的內容。（9）掌握回收傘維護及維護的內容（10）掌握電池的使用與維護注意事項3.維護航測無人機2.技能要求（1）能夠按照要求飛行前的飛機組裝（2）能夠利按照需求連接地面站（3）能夠按照要求進行地面站設置（4）能夠進行航點設置（5）能夠進行航線編輯（6）能夠進行磁校準（7）能夠進行保護模式設置（8）能夠按照要求進行日常維護。（9）能夠按照要求進行回收傘維護與維護。（10）能夠按照要求正確使用電池和維護電池3.維護航測無人機【任務分析】航測機飛行作業的每一步都至關重要，組裝是基礎，連接與設置是在組裝好的基礎上進行的。磁校準和航線編輯是完成飛行作業任務的前提，保護模式設置是保證飛行作業安全的基礎。航測無人機的日常維護、回收傘的日常維護與維護、電池的日常使用與維護直接關系到航測無人機的工作效果。3.維護航測無人機【任務實施】1.起飛前無人機組裝（1）裝入電池之前用測電器測量電池電量信息并記錄——裝入電池——連接好線路——插入電量監測雷莫插頭（注意雷莫插頭的方向，紅點對準缺口），如下圖3-3-1所示。圖3-3-1電池安裝流程3.維護航測無人機（2）插入尾管——插入尾管雷莫頭（同樣紅點對應缺口）——安裝尾翼——擰緊螺絲（兩顆V尾螺絲，一顆尾管螺絲），如下圖3-3-2所示。

圖3-3-2尾管和尾翼的安裝3.維護航測無人機（3）安裝數傳天線和GPS天線及RTK天線（注意不要裝反了，如圖3-3-3）——上系統電——裝入降落傘——斷開鑰匙。圖3-3-3安裝GPS和RTK天線3.維護航測無人機（4）裝入相機（圖3-3-4電池倉的前方）——連接好快門線和差分線路，差分天線（圖3-3-5）——插入安全裝置電池，注意方向（圖3-3-6））——安裝中段翼（盡量低平插入，其下部為機身任務設備艙，如圖3-3-7）——安裝支臂擰緊螺絲——安裝外段翼（圖3-3-8）——擰緊四個螺絲（中段兩顆螺絲，外段翼兩顆螺絲）——成品如圖3-3-9所示。圖3-3-4相機倉

圖3-3-5差分、GPS、845天線

圖3-3-6安全裝置電池3.維護航測無人機圖3-3-7安裝中段機翼圖3-3-8安裝外機翼圖3-3-9成品機3.維護航測無人機（5）安裝無人機空速管（圖3-3-10）——注意，安裝時捂住空速管連接鑰匙。圖3-3-10空速管安裝3.維護航測無人機2.起飛前地面站設備的連接安裝地面電臺盒的玻璃鋼天線——架設三腳架——用USB轉串口線連接地面電臺和地面站，如圖3-3-11所示。圖3-3-11地面設備的組裝3.維護航測無人機3.地面站軟件的功能及使用地面站各區域的詳解。地面站開啟后，主界面分為

HUD，關鍵信息區，指令區，地圖操作面板，航線編輯欄，遙測信息欄，輔助定位欄，地圖操作欄。（1）HUD。主要顯示無人機當前飛行姿態信息，目標姿態信息，GNSS信息，遙控遙測數據鏈信息，磁羅盤狀態信息。此處包含地速、目標地速、相對高度、目標相對高度、航向角、目標航向角、當前俯仰角度、目標俯仰角度、當前滾轉角度、目標滾轉角度、當前海拔、當前地速、航線偏差、高度偏差，如圖3-3-12所示。

圖3-3-12HUD面板3.維護航測無人機（2）關鍵信息區。包含當前智能電池信息（根據數據自動顯示）、動力電壓、系統電壓、總飛行時間、距離歸航點距離及待飛時間、距離下一目標點距離及待飛時間、發動機轉速、定位精度因子等。1）遙控器狀態。圖標變綠，說明遙控器已與無人機連接。2）數據傳輸狀態。信號格變綠說明地面電臺與機載電臺已連接，格子綠表示數據傳輸正常，格子灰表示數據丟失，格子紅表示數據錯誤。3）反饋信息顯示面板。（左鍵單擊）會顯示主要的操作指令及飛行模式轉變情況。4）外置GPS衛星狀態。顯示搜星顆數，低于10顆不能起飛，10∽13有安全隱患，14∽17正常，18∽20良好。5）PDOP，顯示定位質量。當為0和1是良好狀態，0最好，大于1的情況有安全隱患，不能起飛。6）內置磁羅盤狀態。該圖標由綠色圓環與指針構成，整個圖標背景顏色為綠色時為正常，黃色時有磁干擾，紅色時有嚴重磁干擾，任何磁干擾都需要做磁校準；7）相對高度。即無人機相對無人機起飛位置的高度；8）目標相對高度。即操作人員想要無人機達到的相對起飛點的高度；3.維護航測無人機9）智能電池信息。左鍵單擊圖標會出現信息框，顯示智能電池相關信息，需注意一組6S電池12分片電壓是否均衡，差距一般不會超過0.1V；系統電壓是12V，正常上下浮動不會超過0.2，如圖3-3-13所示。

10）電流。地面調試階段電流接近0，基本1A以內，全油門電流115∽120A（電池長時間處于零下低溫狀態電流可能會低于115A）。

11）航時。顯示本架次無人機飛行時間，待飛模式下不計時，切出待飛模式開始計時，起飛前需航時清零（地圖任意位置右鍵單擊--功能指令—清空航程航時）。

12）轉速。顯示正常全油門轉速10500轉左右，且兩個螺旋槳轉速相差不超過200轉。

13）降落傘。起飛前裝降落傘時，遙控器有開關傘操作，此處會顯示開關傘狀態的變換。圖3-3-13電池信息3.維護航測無人機（3）指令區按鈕頁面，如圖3-3-14所示.本區域分為多個功能頁面，每個功能頁面部署不同功能主題的指令操作。（帶“*”的按鈕需左鍵連點四次才能生效，起保護作用）1）飛行模式切換頁面，用于進行飛控模式切換。其中：待飛模式即地面維護階段，遙控器不可控（僅能開關傘）。圖3-3-14指令面板3.維護航測無人機2）MR準備起飛。切入該模式，PWM1~4將會輸出最小脈寬，多旋翼動力系統進入怠速模式。不會執行增穩或飛行動作，舵機和固定翼動力也將不會輸出執行動作。自動啟飛，由于混合翼垂直起飛過程采用多旋翼模式，所以請先點擊“MR準備起飛”，此時多旋翼動力系統進入怠速旋轉模式，有助于離地升空瞬間保持飛行器穩定。等待2s以上，點擊“自動起飛”，飛行器將會自動離地上升，進入自動起飛過程。完成自動起飛并轉換后，無人機返回歸航點上空進行盤旋。3）FW舵面遙控。即純手駕操作，本模式用于全人工控制進行飛行操作。此時飛控將完全執行人工控制指令，不提供增穩等自動控制效果。在該模式無法保證飛行器的控制穩定性，飛行操作人員需要熟練的飛行技能，請謹慎使用。本模式還可用于地面檢查舵面邏輯等。3.維護航測無人機4）FW姿態油門遙控。是半自主模式，此時飛行操作人員可以控制飛行器油門，俯仰，滾轉，偏航。油門搖桿控制量為全手動控制，姿態搖桿控制量對應姿態角動作量，搖桿回中后，飛行器將保持姿態水平。注意：本模式下飛行器并不會保持高度和空速，請時刻注意飛行器高度和空速，避免出現意外。5）MR姿態遙控。此時可通過多旋翼油門滾輪進行上升下降控制，使用俯仰、滾轉、偏航搖桿進行多旋翼的姿態控制，在此模式下請保證固定翼油門處于最低位，避免固定翼動力系統啟動產生非主觀意愿的動力干擾。6）MR定位遙控。本模式用于多旋翼模式下GNSS定位飛行控制，此模式下飛行器可以實現自動懸停定位。

7）歸航盤旋。此操作是給無人機下達返回歸航點的指令，該指令下，無人機會飛回并繞著之前設定的歸航點盤旋。3.維護航測無人機8）航點模式。前提是已經設置了一個臨時航點，無人機會繞著該點以設定的參數盤旋，執行任務。9）FW航線模式。請在執行本模式前，輸入選擇需要執行的航線編號、航點編號、執行圈數及結束模式。如果飛控中航線儲存區沒有存儲對應編號的航線或航點，則飛控會返回錯誤，并且不會改變當前模式狀態。10）結束模式。即飛完航線后無人機自動執行的動作，有歸航盤旋和進入降落航線兩種，根據具體情況設置。恢復航線，本指令用于航線任務沒完成，無人機人為或意外返航后，再次讓無人機回到原來的航線繼續執行任務。11）MR水平降落。該模式的降落過程，不需要GNSS信號支持，多旋翼將會盡可能保持當前位置垂直降落，如遇大風等情況，將會偏離當前位置，但依然保持姿態水平。降落至地面并自動檢測穩定著陸后，將自動停止動力輸出，進入待飛模式。3.維護航測無人機12）MR原地降落。該模式的降落過程，需要GNSS信號支持，多旋翼將會鎖定當前經緯度位置進行降落，并最終降落至當前經緯度的地面上，如果出現大風干擾，將會進行位置修正。如果降落過程中出現GNSS信號丟失，將會切換為MR水平降落模式繼續完成自動降落。降落至地面并自動檢測穩定著陸后，將自動停止動力輸出，進入待飛模式。13）MR歸航降落。該模式的降落過程，需要GNSS信號支持，多旋翼將會返回起飛點后再執行降落，最終將會降落在起飛位置處，如果降落過程中出現大風干擾，將會進行位置修正。如果降落過程中出現GNSS信號丟失，將會切換為MR水平降落模式繼續完成自動降落。降落至地面并自動檢測穩定著陸后，將自動停止動力輸出，進入待飛模式。

3.維護航測無人機14）緊急開傘，出現意外。遙控器不可控，且降落航線無效或來不及使用，需要立即處理時，可以點緊急開傘處。15）關閉傘艙。邏輯上開傘后無人機的油門是不可控的，飛控會切斷信號輸入，此時需地面站切到舵面遙控后，可以控制舵面，如果想要控制油門（安全裝置開傘除外），則需要關閉傘艙。16）立即熄火。此指令用于突發情況需要馬上停止螺旋槳旋轉。3.維護航測無人機（4）航點設置頁面。用于設置歸航點及臨時航點參數。

歸航點是最重要的參數之一，每次無人機上電都需要首先設置歸航點，斷電一次就需要重新設置；歸航點半徑一般設300，速度一般24，高度根據具體情況設置，盤旋方向根據自己習慣，升降模式選擇“高度保護”（保持原高度飛到歸航點再降高），注意盡量不要選擇“立即升降”（立即降高并飛向歸航點），左鍵單擊點“選歸航點”在地圖上找到合適的位置單擊，然后確認航點參數后點擊“設置”，歸航點設置完畢，如圖3-3-15所示。

如果地面站中途關閉，重新打開后只需點擊“讀取歸航點”就能恢復之前的設置，臨時航點也是同樣設置的。圖3-3-15歸航點和臨時航點設置3.維護航測無人機

（5）指令模式頁面。主要用于臨時修改航線參數，比方說無人機正在執行的任務航線高度是300米，速度25，那么在此界面將高度改為200，速度改為24，點擊后面的“設置”，那么無人機就會立即按新的參數繼續執行原航線，再點擊“恢復”，無人機恢復原航線飛行參數，如圖3-3-16所示。圖3-3-16指令模式頁面3.維護航測無人機1）飛機與地面站連接。連接頁面，本頁面主要用于連接地面站與飛行器。使用“串口”，首先點擊“搜索串口”，一般串口線使用的是“COM1”，其它數據線根據搜索到的串口選擇；波特率選115200，然后單擊右側“打開”即可連接飛控，飛機與地面站連接，如圖3-3-17所示。下面的遙控器連接串口可以忽略。圖3-3-17飛機和地面站連接3.維護航測無人機2）UDP設置。“UDP”接口用于查看無人機記錄，點擊打開設置，如圖3-3-18所示。

3）飛行記錄查看。然后右鍵單擊桌面上的地面站快捷方式，選中“打開文件位置”，左鍵雙擊ZDlogPlayer.exe即可打開播放工具，然后單擊“文件名”圖標導入飛控記錄（log文件夾內）即可查看，如圖3-3-19所示。圖3-3-18UDP設置圖3-3-19查看飛機記錄3.維護航測無人機1）參數計算。航拍參數計算頁面，地圖任意位置右鍵調出，主要用于規劃掃描航線。航拍計算，飛機參數根據所使用的相機不同，設置不同的參數，右側的航測設置根據作業任務的標準設置；這兩項都設好后點擊“計算”即可得到航拍參數。2）參數設置。手動設置，此項就是直接人為設置航拍參數，可以配合額外的航拍參數計算軟件使用；其中定距為等距離拍照，定時為等時間拍照。轉彎半徑一般設為200，拍照半徑即為拍照功能點的半徑，一般為1。設好參數點擊下面的“確定”，之后就可以畫航線了，如圖3-3-20所示。（6）航拍參數圖3-3-20航拍參數設置3.維護航測無人機（7）信息頁面。主要用于相機試拍和下載機載數據，如圖3-3-21所示。

1）點擊“拍照一次”相機試拍一張，試拍完畢后連點四下“清除信息”清空飛控里的試拍數據。

2）無人機降落后先選擇文件的存放路徑在點擊“下載”即可下載航拍數據。

3）讀取機載數據同理，先選擇存放路徑，再依次點擊“獲取”“導出”即可下載飛控里的飛行記錄回放。

4）遠程協助，可以控制遠程監看，遠程控制。圖3-3-21信息頁面3.維護航測無人機4.地圖操作面板地圖操作面板中“衛星地圖”和“地圖”為聯網地圖，即在有網絡連接的情況下才能顯示；“本地地圖”和“本地衛星圖像”為離線地圖，即提前下載在電腦里的地圖，在外場作業一般都要提前下載好任務區域的離線地圖。地圖操作面板，如圖3-3-22所示。圖3-3-22地

圖操作面板3.維護航測無人機（1）定位飛行器。將無人機位置顯示在屏地圖中央。（2）定位目標點。將目標點位置顯示在屏地圖中央。（3）定位歸航點。將歸航點位置顯示在屏地圖中央。（4）定位起飛點。將起飛點位置顯示在屏地圖中央。（5）清除航跡。清除之前無人機飛行的航跡。（6）地圖測距。測量兩個點之間的距離時使用，左鍵單擊圖標，然后在地圖上點中要測量的區間就會顯示距離；“+”“-”為地圖縮放按鈕，可以調整到合適的比例尺。3.維護航測無人機5.航線編輯面板（1）航線編輯面板。主要用于航線的繪制、修改、上傳、及下載，如圖3-3-23所示。航線編輯面板支持

9（1-9號）條任務航線編輯，1條降落航線編輯，支持批量修改航點。圖3-3-23航線編輯面板3.維護航測無人機（2）航點參數。航點參數主要有：航點

ID，緯經度，高度（所有航點高度均為相對高度），速度，航點半徑，立即拍照指令，任務動作指令，任務動作參數，升降模式。1）航點

ID。即為本條航線中，航點的序號。2）緯經度。航點的地理坐標信息。3）高度。相對于起飛點的高度，并非海拔高度。4）速度。飛行器將當前航點切換為目標點后，飛行器的目標速度。5）航點半徑。飛行器接近本航點時，進入該半徑范圍即視為到達本航點，即刻切換目標點為下一航點或執行相應任務動作。3.維護航測無人機6）立即拍照指令。飛行器在到達本航點，進入航點半徑時刻，立即執行一次拍照指令。7）任務動作指令。飛行器到達此航點后，將要執行的任務動作。目前設置有無動作、等距拍照、等時拍照、停止拍照。其中無動作含義為：繼續保持當前任務動作。故單條航線拍攝任務需要設置開始拍攝航點和停止拍攝航點，區間內航點及其他航點均可保持無動作即可。8）任務動作參數。當選擇等距拍照或等時拍照后，任務動作參數含義將自動在“每米”和“每秒”之間切換。9）升降模式。即為航線模式下，飛行器目標點切換為當前航點后，飛行器立即執行最大角度升降（立即升降），或執行兩點連線的角度進行高度調整（斜坡升降）。默認為立即升降。（注：斜坡升降模式下，飛行器最大升降角度也不會超過預設飛行器特性中的最大升降角度）3.維護航測無人機（3）航點參數修改1）修改航點參數。修改航點參數時，可批量修改本航線中所有航點的高度，航點半徑，速度。批量修改均為增量式修改，即批量在當前設定值的基礎上增加或減少設定值。輸入值為負數即為減少。2）刪除航點參數。如想單獨刪除某一航點，可在航線編輯欄中選中本航點

ID，或者在地圖中選中航點，并點擊刪除選中航點，即可刪除。3）插入航點參數。想要單獨增加插入一個航點，可選中想要插入的航點位置的后一航點，并點擊增加一個航點，即可在選中航點之前的位置插入一個新的航點，插入后可拖動并單獨修改航點參數。3.維護航測無人機（4）上傳下載航線。當全部編輯完航線后，即可點擊上傳航線按鈕，航線將會上傳至飛控儲存區。想要獲取飛控中所儲存的航線，可選中對應編號的航線，點擊下載航線即可。修改并上傳相同航線編號的航線，將會覆蓋飛控中的本條航線，不可回退。可以在地面站中清空，刪除所編輯的航線，但所有操作并不會刪除飛控航線儲存區中所存在的航線。實心上傳下載箭頭按鈕為正常指令，虛線上傳下載箭頭按鈕為斷點續傳指令（如果出現上傳下載過程失敗可以執行斷點續傳）。（5）執行航線。當確認并上傳已編輯的航線后，需要在指令區的模式切換頁面中輸入需要進入的航線和切入的航點號（勾選“無限”選項代表無限循環本航線，不會執行結束模式）。單擊航線模式，飛行器將會進入本航線，并執行航線任務。3.維護航測無人機（6）恢復航線。當飛行器正在執行的航線被中斷，例如臨時執行航點模式，或切換到手動遙控模式。飛行器會記錄被中斷前的目標航線、航點及已飛圈數。點擊“恢復航線”，飛行器將繼續執行中斷前所記錄的目標航線及航點，并完成尚未完成的飛行圈數。例

1：當前飛行器正在執行航線1，目標航點3。出現臨時任務，命令飛行器進入航點模式，飛向臨時航點，執行

3圈偵查任務。臨時航點任務結束后，飛行器將自動返回航線模式，恢復航線1，目標航點3。例

2：當前飛行器正在執行航線2，目標航點5。出現臨時任務，切換飛行模式，操控飛行器進入姿態油門模式。飛行一段時間后，又進入臨時航點模式等其他非航線模式。執行了數個操作命令后（除手動再次進入航線模式外），執行恢復航線命令，飛行器將自動返回航線模式，恢復航線

2，目標航點5。3.維護航測無人機（7）航線繪制。選中任務航線的序列號（1-9），可以隨意選擇，然后單擊“航線繪制”，在合適的地圖上單擊加點構成多邊形圈住將要作業的任務區域，單擊右鍵結束加點，然后點擊“生成掃描航線”即可生成任務航線（掃描航線的參數之前已經保存，才能生成），如圖3-3-24所示。生成的掃描航線每個點都有相應的高度、速度、半徑、任務動作、升降模式、經緯度等信息，如果要額外修改航線，加減航點則需要更改航點參數。圖3-3-24繪制航線3.維護航測無人機（8）航線高度檢查。在地面站人員做完航線后，檢查航線高度是必須要做的，方法是，在有網絡的情況下，點擊“點選參考起飛點”，然后再地圖上點擊起飛的位置獲取起飛點高度。然后選擇要檢查的航線，再點擊右邊的掃描按鈕，就會出現航線線路上所有地理高度信息和航線高度信息。（9）降落航線。降落航線是無人機起飛前必須繪制的航線，設置10號航線為降落航線，航點數目不得少于6個點。整個降落航線主要分為三個階段：調整航線階段，轉換階段，降落階段。

注意，V1.0固件，起飛點為降落目標點。V2.0固件，降落航線最后一個航點為降落目標點。3.維護航測無人機1）調整航線階段。整個降落航線，除最后一個航點，其余航點均可規劃為調整航線控制點，即為調整無人機降落之前的位置，高度，速度等狀態。建議在降落轉換點之前多設置一個航點用于提前降低飛行速度，并調整飛行航向，保證飛行器以接近轉換速度平穩接近降落轉換點，堅決避免出現過大的姿態角調整，否則飛行器將不會進入轉換模式，并自動復飛重新執行降落航線。2）轉換階段。降落航線最后一個航點為模式轉換點，當飛行器以預設高度、速度進入降落轉換點的航點半徑范圍內，將會進行模式轉換：多旋翼動力系統將會啟動，固定翼動力將會停止，飛行器減速并進入多旋翼歸航降落階段。根據飛行器的性能不同，轉換并減速直至可以完全懸停所需要的減速距離不同，建議將所需轉換距離設置為降落轉換點的航點半徑，以盡可能保證飛行器完成減速并可以懸停時，正好可以到達降落點位置。3.維護航測無人機3）降落階段。飛行器進入多旋翼歸航降落階段后，將會自動飛至降落點上空，懸停2s（可設置）后，執行降落；距離地面15m以上將會按照1.7m/s（可設置）進行下降，距離地面15m至5m范圍，將會梯度逐步減速至0.5m/s（可設置），距離地面5m以下將會按照0.5m/s（可設置）進行下降。直至降落至地面，檢測安全降落（約3s）后，自動停止所有動力輸出，進入待飛模式，完成降落。降落航線設置，如圖3-3-25所示。圖3-3-25降落航線設置3.維護航測無人機1～4航點為調整航線，建議調整航線階段不要有過多高度變化和角度過大的轉彎，以節省能源，保證航速及飛行平穩。5點為降落轉換點之前多設置的一個減速點，將飛行速度提前降低至略高于轉換速度，以提高轉換時的效率，減少能源消耗。6號航點為降落轉換點，飛行器以平穩姿態進入該航點半徑后，將會自動啟動多旋翼動力系統，停止固定翼動力系統，直至平穩減速懸停。3.維護航測無人機（10）離線地圖，本軟件支持全球范圍內的任意區域下載

Google離線地圖，方便用戶外場使用。在地面站任意位置點擊右鍵，在彈出菜單中選擇下載離線地圖，選擇圈選區域按鈕，在所需要下載離線地圖的位置進行框選，然后點擊下載離線地圖按鈕，進行離線地圖下載配置。可選擇超精細（1~19級圖層）、精細（1~18級圖層）、一般（1~17級圖層）、粗略（1~16級圖層），包含線路地圖，衛星地圖；最高分辨率可達1：1000比例尺。地面站將自動集中保存所有離線地圖文件，并自動合并重復文件。為保證離線地圖數據是最新的，建議在下載時勾選“覆蓋已下載的瓦片”。下載進度100%即為完成，如圖3-3-26所示。圖3-3-26下載離線地圖3.維護航測無人機（11）油門儀表。用于顯示飛行器總油門輸出量，如下圖所示。（12）FW。FixedWing固定翼，MR：MultiRotor多旋翼。（13）遙測信息欄。顯示飛控下發所有關鍵遙測信息，下圖3-3-28示。圖3-3-28遙測信息欄3.維護航測無人機6.一鍵磁校準和配置面板的功能使用（1）磁羅盤校準設置。用于一鍵校準磁羅盤，設置當地磁偏角等，如圖3-3-29所示。注意：任何航電設備及機載設備變化引起電磁環境變化都需要磁校準，磁偏角必須根據真實情況進行設置，否則可能會導致嚴重事故！（2）航程讀取與清空（圖3-3-30）。用于讀取本次飛行航程或清空本次航程與航時。圖3-3-29磁偏角和磁羅盤校準

圖3-3-30清除航時航程3.維護航測無人機3）余度管理。在翔宇垂直起降升級配置中會使用雙GPS和雙磁羅盤，增加無人機安全性能。如下圖3-3-31所示。圖3-3-31余度管理4）配置面板。用于設定報警提示音及其他默認參數初始化數值，可根據具體情況自由把握報警參數設置，如圖3-3-32所示。此外需注意：降落傘、熄火、啟動發動機及公制單位勾選。3.維護航測無人機1）日志管理。自動記錄遙控日志，遙測日志和操作日志的功能。2）遙控日志。通過地面站發送的操作指令，命令和參數設置等數據。3）遙測日志。地面站接收到的飛控遙測數據，包括所有飛行狀態參數。4）操作日志。在地面站中進行的所有指令操作。5）變更界面內容。將鼠標放置于地圖任意位置，點按鍵盤ESC鍵或單擊鼠標右鍵，即可呼出功能菜單。在視圖頁面中可以選擇地面站界面中是否顯示相應元素。（5）安全裝置。確保安全裝置電池連接連接正常，LED燈常亮。圖3-3-32配置面板參數設置3.維護航測無人機7.保護模式翔宇垂直起降無人機系統設計有多種保護模式，包括低電量保護、墜毀保護、丟失遙控器保護、數據鏈中斷保護、熄火保護、GNSS丟星保護、轉換超時保護、姿態角及角速度超限保護等。（1）低電量保護。低電量保護僅在自動飛行模式下生效，任何人工遙控模式下該保護功能將自動關閉。低電量保護由是否使用智能電池而分為兩種保護模式，每種保護模式又包含兩級保護：進入低電量一級保護后，無人機將進入歸航盤旋模式。進入低電量二級保護后，無人機將進入自動降落航線。進入系統電壓保護后，無人機將直接進入自動降落航線。在進入任一級低電量保護后，如果手動退出保護模式后，將不會再次進入該級別保護，直到觸發下一級保護。如果所有保護觸發后都進行了手動退出，則不會再進行任何低電量保護。3.維護航測無人機

（2）墜毀保護。墜毀保護是為了出現意外墜毀情況時，可以執行緩沖保護。墜毀保護僅在航線、航點、歸航模式下有效！墜毀保護方式選擇的是開傘保護，則保護動作為開啟降落傘；若選擇的是啟動多旋翼原地降落，則保護動作為啟動多旋翼并執行原地降落。在自動飛行過程中（除所有遙控模式外的其他飛行模式），檢測到垂直方向下降速度超過設定墜毀閾值，則立刻執行墜毀保護。在檢測到當前飛行高度與目標高度差值超過設定的墜毀高度差，并且當前飛行高度低于設定的墜毀高度，并且仍然存在豎直向下超過

2m/s的速度，三個保護判斷條件同時滿足時，則執行墜毀保護。

（3）丟失遙控器保護。如果在地面階段，飛行器處于遙控模式，而此時出現丟失遙控器信號的情況，則飛控自動進入待飛模式；若處于巡航階段，飛行器在空中飛行且處于遙控模式，此時出現丟失遙控器信號的情況，則飛控自動進入歸航盤旋。3.維護航測無人機（4）數據鏈中斷保護。當飛行器飛行距離過遠，或遇到信號遮擋，地面控制終端故障等情況，則可能導致數據鏈路中斷，此時如果需要讓飛行器執行返航等保護動作，需要開啟數據鏈路中斷保護。數據鏈路中斷保護僅在航線、航點、歸航模式下有效！

數據中斷保護存在三種模式：不保護、歸航盤旋、歸航后進入降落航線。默認不保護

針對數據鏈工作不穩定的設備，或任務航線航程很遠，可能遇到數據鏈傳輸中斷的情況。在這種情況下，用戶可選擇是否開啟數據鏈中斷保護。數據鏈通訊中斷時間超過設定時間后，即認為丟失數據鏈。數據鏈中斷的判斷標準是通訊接口沒有任何上行數據。選擇開啟保護后，可設定保護模式為：歸航盤旋、進入歸航盤旋后自動執行降落航線兩種。其中進入歸航盤旋后自動執行降落航線時，執行歸航盤旋過程中機頭朝向滿足平滑進入降落航線的條件時，即退出盤旋執行降落航線。3.維護航測無人機1）單發-單發熄火歸航保護。固定翼動力系統為單發動機，檢測到熄火后，飛行器調整姿態優先保證維持滑翔空速，然后進入歸航狀態，此時自動調整歸航目標點為起飛點，歸航半徑保持所設置的歸航點半徑。到達起飛點歸航半徑后，如果高度過高，將以當前半徑盤旋下降，直至到達調參軟件中設定的墜毀高度，自動啟動多旋翼，執行返航降落。如果歸航滑翔途中高度過低，未到達歸航半徑前降低到設定的墜毀高度，則提前啟動多旋翼，執行返航降落。

（5）熄火保護。在飛控中設計有熄火保護功能，存在以下保護邏輯。3.維護航測無人機2）雙發-單發熄火歸航保護。固定翼動力系統為雙發動機，檢測到單一發動機熄火后，飛行器調整姿態使用單發動機動力輸出，進入歸航狀態，此時自動調整歸航目標點為起飛點，歸航半徑保持所設置的歸航點半徑，繼續保持高度或極可能減緩高度降低速度。到達起飛點歸航半徑后，保持單發動機盤旋，如果高度得以保持，將保持該狀態等待下一步指令。如果高度持續降低無法保持，則到達設定的墜毀高度時，自動啟動多旋翼，執行返航降落。

3）雙發-雙發熄火歸航保護。固定翼動力系統為雙發動機，檢測到雙發動機全部熄火后，飛行器調整姿態優先保證維持滑翔空速，然后進入歸航狀態，此時自動調整歸航目標點為起飛點，歸航半徑保持所設置的歸航點半徑。到達起飛點歸航半徑后，如果高度過高，將以當前半徑盤旋下降，直至到達調參軟件中設定的墜毀高度，自動啟動多旋翼，執行返航降落。如果歸航滑翔途中高度過低，未到達歸航半徑前降低到設定的墜毀高度，則提前啟動多旋翼，執行返航降落。

注意！必須正確設置“飛行器基本特性”中的發動機數量，否則將會引起保護邏輯失效。3.維護航測無人機（6）GNSS丟星保護。GNSS丟星保護是指旋翼起降階段保護，保護方式為水平降落，固定翼階段保護為繞八字航線。（7）轉換超時保護。可選擇不保護，歸航盤旋，歸航后降落三種方式。1）安全飛行航時：當開啟航時保護功能，若飛行航時大于該值，將自動觸發航時保護。2）姿態角速度、角速度超限保護，姿態角速度或角速度超限：當飛控檢測到當前姿態角度或角速度超過設定限制并超過所設定的持續時間，將觸發墜毀保護！3.維護航測無人機1）系統供電。請確認給飛控供電連接正確，且供電電壓在設計范圍內。2）PWM輸出連接。請確認

PWM1~10連接固定翼控制舵機或電調與控制分配內容一致；請確認固定翼舵機供電連接是否功率充足，如果飛控供電輸出不足以滿足舵機使用，請對舵機使用獨立供電，避免供電不足導致飛控或舵機等關鍵控制系統失效。3）數傳電臺連接。請確認飛控

1號串口連接數傳電臺正確。4）SBUS接收機連接。如果使用機載接收機，請確認連接正確。5）地面端數據鏈連接。請將數據鏈地面端連接至地面站

PC。6）加載地面站。開啟準備運行地面站的計算機，啟動地面站并加載在線地圖或切換至離線地圖。7）通訊鏈路連接。請開啟機載航電系統供電，準備檢查飛控及其他附屬設備。8）數傳鏈路。在地面站的指令區，切換至通訊鏈路設置頁面，在無人機連接區域選擇正確的數傳電臺串口，并打開。如果看到地面站數據有相關顯示，即代表正確連接，否則請檢查串口設置是否正確，或數傳電臺鏈路是否通暢。（8）硬件連接檢查3.維護航測無人機9）固定翼舵面檢查。將飛控模式切換至FW舵面遙控模式，使用輔助搖桿控制相應舵面執行動作，并檢查邏輯是否正確，舵量是否合理。此時如果推動固定翼油門搖桿，飛控將會執行相應輸出，即如果動力系統此時已供電，將會開始旋轉，請注意操作安全。檢查完畢后，如果有舵機控制問題，請修改控制分配相應參數。如果沒問題，請將飛控模式切換至待飛模式。10）旋翼檢查。將飛機放置開闊地，飛控模式切換至MR準備起飛，檢查螺旋槳邏輯是否正確，轉速是否一致。11）空速檢查。空速檢查非常重要，請必須保證空速數據正確可靠，否則飛行器將無法安全飛行。請對準空速管輕輕吹氣，或用手指按壓空速管進氣口，觀察地面站中的

HUD中的校正空速一欄是否有數值變化，正常輕吹一次或按壓一次，校正空速數值可以達到十幾米每秒或更高。請勿含住空速管用力吹氣，很可能導致超過空速計量程，造成測量不準。注意！系統上電時，請保證空速管進氣口沒有較大氣流，避免開機自檢時產生較大干擾誤差。但嚴禁用手或其他物品堵住空速管進氣口。3.維護航測無人機12）GPS檢查。請將

GPS天線暴露在良好空域環境中，等待搜索GPS衛星信號。正常情況下，冷啟動飛控設備，可在

3min之內搜索到14顆衛星以上。熱啟動飛控設備，可在