機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務2-2- 認識ROS層級之文件系統(tǒng)_第1頁
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文檔簡介

任務2-2:認識ROS層級之文件系統(tǒng)CONTENTS任務目標預習要點材料準備預備知識文件系統(tǒng)級工作空間功能包綜合功能包消息和服務任務實踐總結評價拓展練習01任務目標任務目標任務名稱:

ROS層級之文件系統(tǒng)任務描述:

掌握ROS文件系統(tǒng)級定義，以及層級中的核心概念02預習要點預習要點ROS三個層級分類概念工作空間、功能包、綜合功能包、消息等概念03材料準備材料準備PC機（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機）04預備知識預備知識ROS系統(tǒng)架構分層ROS系統(tǒng)架構分層文件系統(tǒng)級計算圖級開源社區(qū)級05文件系統(tǒng)級文件系統(tǒng)級功能包（Package）:

ROS中軟件組織的基本形式，包含程序庫、可執(zhí)行文件、腳本等。功能包清單（Manifest）:

包含功能包的信息，由package.xml文件管理。功能包集（Stack）:

多個功能包組織在一起。消息類型（Message/msgtype）:

進程間信息傳遞的格式，存儲在功能包的msg文件夾下。服務類型（Service/srvtype）:

描述服務類型的文件，位于功能包的srv文件夾下。06工作空間工作空間包含功能包、可編輯源文件或編譯包的文件夾。包括源文件空間、編譯空間和開發(fā)空間。07功能包功能包特定的文件架構和文件夾組合。包括頭文件、消息定義、腳本、源文件、服務類型文件等。08綜合功能包綜合功能包只包含一個文件package.xml，引用功能特性類似的功能包。09消息和服務消息和服務消息類型語言：ROS節(jié)點發(fā)布數(shù)據(jù)值的載體，基于C++基本類型封裝。服務描述語言：描述ROS服務類型，實現(xiàn)節(jié)點之間的請求/響應通信。10任務實踐任務實踐創(chuàng)建和配置工作空間創(chuàng)建功能包和綜合功能包編譯ROS功能包11總結評價總結評價工作計劃表任務實施記錄及改善意見12拓展練習拓展練習從

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