內(nèi)容目錄一、核心觀點(diǎn)：人形機(jī)器人量產(chǎn)前夕，未來星辰大海 4人形機(jī)器人存在確定性需求，市場(chǎng)空間廣闊 4AI算法疊加，助力人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景拓展 4行情復(fù)盤：新增長(zhǎng)曲線和產(chǎn)業(yè)進(jìn)展推動(dòng)向上催化，性能和業(yè)績(jī)不及預(yù)期推動(dòng)向下催化 6二、未來預(yù)期展望，推動(dòng)量產(chǎn)的因子將成為持續(xù)催化劑 6明星科技公司布局人形機(jī)器人，市場(chǎng)迭代速度加快 6產(chǎn)業(yè)政策持續(xù)落地，驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展 72024年催化劑密集，建議持續(xù)關(guān)注特斯拉人形新變化 10硬件技術(shù)圍繞性能提升和降本的方向發(fā)展 10三、核心產(chǎn)業(yè)鏈0-1爆發(fā)在即，以T鏈為錨，尋找短板和高壁壘賽道 12持續(xù)看好以塑代金屬趨勢(shì)，關(guān)注金字塔頂端PEEK材料 12絲杠：加工和設(shè)備有望迎0-1國(guó)產(chǎn)化突破 13傳感器：力矩傳感壁壘高，IMU核心在陀螺儀 14減速器：技術(shù)壁壘較高、可根據(jù)場(chǎng)景選定減速類型 20四、投資建議 21五、風(fēng)險(xiǎn)提示 23圖表目錄圖表1：人形機(jī)器人發(fā)展情況 4圖表2：機(jī)器人大模型技術(shù)不斷突破 4圖表3：機(jī)器人形態(tài)不斷演變 5圖表4：人形機(jī)器人發(fā)展痛點(diǎn) 5圖表5：人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 6圖表6：國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人行情演繹 6圖表7：人形機(jī)器人代表公司最新產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài) 7圖表8：人形機(jī)器人最新產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài) 7圖表9：《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》 8圖表10：人形機(jī)器人揭榜掛帥任務(wù)榜單 8圖表11：2023年人形機(jī)器人政策 9圖表12：智元PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī) 10圖表13：宇樹M107關(guān)節(jié)電機(jī) 10圖表14：新型減速器可能結(jié)構(gòu) 11圖表15：新型減速器優(yōu)勢(shì) 11圖表16：PEEK材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對(duì)11圖表17：六維力傳感器測(cè)算原理 11圖表18：應(yīng)變片工藝流程 11圖表19：特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈 12圖表20：零部件壁壘和價(jià)值量分布矩陣 12圖表21：特斯拉OptimusGen2重10公斤 12圖表22：PEEK綜合性能處于塑料金字塔頂端 12圖表23：PEEK材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對(duì)13圖表24：絲杠螺母分類 13圖表25：特斯拉人形機(jī)器人絲杠方案 13圖表26：絲杠產(chǎn)業(yè)鏈情況 14圖表27：傳感器按檢測(cè)原理分類 14圖表28：力傳感器不同檢測(cè)方法優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比 15圖表29：硅/箔電阻應(yīng)變式傳感器具有更強(qiáng)的綜合性能 15圖表30：一維、三維、六維傳感器作用示意圖 15圖表31：人形機(jī)器人力矩傳感器應(yīng)用場(chǎng)景全景圖 15圖表32：ATI六軸力矩傳感器的內(nèi)部架構(gòu) 16圖表33：IMU拆解示意圖 16圖表34：IMU應(yīng)用在機(jī)器人上 16圖表35：MEMSIMU產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)疽鈭D 17圖表36：主要廠商IMU布局情況 17圖表37：公司產(chǎn)品價(jià)格遠(yuǎn)低于同級(jí)別海外產(chǎn)品 17圖表38：視覺信息在所有感知信息中占比超70 18圖表39：2D機(jī)器人視覺手眼標(biāo)定系統(tǒng) 18圖表40：機(jī)器人視覺感知由芯片、算法、傳感器影響 18圖表41：機(jī)器人視覺感知向3D化發(fā)展 18圖表42：主流機(jī)器視覺傳感方式對(duì)比 19圖表43：主流廠商長(zhǎng)短距離3D視覺傳感器性能對(duì)比 19圖表44：主流視覺傳感器廠商梳理 20圖表45：精密減速器主要技術(shù)指標(biāo)對(duì)比 20圖表46：2021年全球諧波減速器競(jìng)爭(zhēng)格局 21圖表47：2022年我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局 21圖表48：國(guó)內(nèi)諧波減速器廠商產(chǎn)能情況 21圖表49：人形機(jī)器人供應(yīng)鏈公司情況 21圖表50：人形機(jī)器人供應(yīng)鏈公司估值 22一、核心觀點(diǎn)：人形機(jī)器人量產(chǎn)前夕，未來星辰大海人形機(jī)器人存在確定性需求，市場(chǎng)空間廣闊圖表1：人形機(jī)器人發(fā)展情況來源：AIAI是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)最大的技術(shù)增量。AI技術(shù)的進(jìn)步有望帶動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)跨越式發(fā)展，提升智能化程度：80，機(jī)器視覺能力對(duì)于感知層面至關(guān)重要，223PaLM，5620認(rèn)知層：GPT-4RT-X圖表2：機(jī)器人大模型技術(shù)不斷突破公司進(jìn)展谷歌23年3月：推出史上最大的視覺-語言模型一PaLM-E，參數(shù)量高達(dá)5620億。23年5月：宣布推出下一代大語言模型PaLM2，更擅長(zhǎng)高級(jí)推理任務(wù)。237RoboticsTransformer2（RT-2，一個(gè)全新的視覺-語言-動(dòng)作（VLA）web-scale2310OpenX-EmbodimentRT-X和新功能。微軟23年2月：探索ChatGPT擴(kuò)展到機(jī)器人領(lǐng)域。235：MicrosoftOpenAIChatGPT術(shù)，有機(jī)會(huì)改變?nèi)祟惻c機(jī)器人的日常交互。238WizardMathEvol-Instruct力。來源：各公司官網(wǎng)，ARM圖表3：機(jī)器人形態(tài)不斷演變來源：IFR，運(yùn)動(dòng)能力不達(dá)標(biāo)：人形機(jī)器（EVE32，隨著全球共同發(fā)力降本，人形機(jī)器人成本有望持續(xù)下降。性能持續(xù)降本性能持續(xù)降本應(yīng)用場(chǎng)景開發(fā)來源：toBtoC，2023111）危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境（2）3C3）醫(yī)療、家政、農(nóng)業(yè)、物流等民生服務(wù)。圖表5：人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景來源：行情復(fù)盤：新增長(zhǎng)曲線和產(chǎn)業(yè)進(jìn)展推動(dòng)向上催化，性能和業(yè)績(jī)不及預(yù)期推動(dòng)向下催化向上催化：1）新增長(zhǎng)曲線：20226B向下催化：1）性能不及預(yù)期：20229Optimus圖表6：國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人行情演繹來源：調(diào)研信息，各公司公告，特斯拉AIDAY，馬斯克Twitter，政府官網(wǎng)，二、未來預(yù)期展望，推動(dòng)量產(chǎn)的因子將成為持續(xù)催化劑明星科技公司布局人形機(jī)器人，市場(chǎng)迭代速度加快2023圖表7：人形機(jī)器人代表公司最新產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài)來源：各公司官網(wǎng)，202312圖表8：人形機(jī)器人最新產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài)來源：各公司官網(wǎng)，產(chǎn)業(yè)政策持續(xù)落地，驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展202311920252020“”應(yīng)用創(chuàng)新實(shí)踐。圖表9：《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》來源：工業(yè)和信息化部等十七部門，202382820234大類項(xiàng)目大類項(xiàng)目到2025年預(yù)期目標(biāo)基礎(chǔ)全身動(dòng)力學(xué)控制算法28速度≥4km/h,最大奔跑速度≥9km/h電機(jī)驅(qū)動(dòng)器95，210g（含散熱片170cm3，6kW力傳感器傳感器采用低成本、高性能的設(shè)計(jì)，精度達(dá)到0.5FS，響應(yīng)時(shí)間優(yōu)于0.03sMEMS姿態(tài)傳感器MEMS）0.3°/h，MEMS觸覺傳感器1mm×1mm（厚度≤0.3mm0.1N/cm2~240N/cm2(10g/cm2~24kg/cm2)±5；10g重點(diǎn)產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)峰值輸出功率密度優(yōu)于600W/kg，峰值力矩密度優(yōu)于100N.m/kg直線型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)雙向驅(qū)動(dòng)伺服線性制動(dòng)，推力覆蓋500-10000N，推力密度不低于1500N/kg機(jī)械臂與靈巧手手指末端負(fù)載能力≥3kg，靈巧手集成位置、力、觸覺等傳感器，臂體重量≤9kg（其中靈巧手≤900g）高算力主控制器單臺(tái)主控制器工作功耗不高于60W，算力不低于200Tops高能量密度電池輸出電壓48V-100V，電池組的能量密度不低于220Wh/kg公共支撐端到端仿真開發(fā)平臺(tái)支持大規(guī)模并行GPU機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練，同一場(chǎng)景下并行開展訓(xùn)練的機(jī)器數(shù)量不低于1000個(gè)機(jī)器腦智能控制技術(shù)建立不低于100億的典型任務(wù)參數(shù)集，自動(dòng)化處理任務(wù)的類型不低于100種典型應(yīng)用工業(yè)制造、災(zāi)害救援、危險(xiǎn)作業(yè)、智慧物流、安防巡邏、服務(wù)娛樂來源：工業(yè)和信息化部，1122025“”2027地推動(dòng)了人形機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展。發(fā)布時(shí)間政策名稱發(fā)布時(shí)間政策名稱發(fā)布機(jī)構(gòu)主要內(nèi)容13/03/2023《上海市智能機(jī)器人標(biāo)桿企業(yè)與應(yīng)用場(chǎng)景推薦目錄》上海經(jīng)化委等八部門促進(jìn)產(chǎn)業(yè)成果賦能工業(yè)、醫(yī)療、建筑、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、家用、應(yīng)急等領(lǐng)域智能應(yīng)用升級(jí)。力爭(zhēng)到2025年，上海將打造10家行業(yè)一流的機(jī)器人頭部品牌、100個(gè)標(biāo)桿示范的機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景、1000億元機(jī)器人關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)規(guī)模。20/04/2023《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023-2025年）（征求意見稿）》北京經(jīng)信局到2025年，我市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力大幅提升，培育100先進(jìn)產(chǎn)品、100種具有全國(guó)推廣價(jià)值的示范場(chǎng)景、100企業(yè)，建成5個(gè)國(guó)家級(jí)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)公共服務(wù)平臺(tái)。全市機(jī)器人核心產(chǎn)業(yè)收入達(dá)到300億元以上，打造國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、具有國(guó)際先進(jìn)水平的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群。21/05/2023《北京市加快建設(shè)具有全球影響力的人工智能創(chuàng)新策源地實(shí)施方案（2023-2025）》北京市人民政府到2025年，北京的人工智能技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)發(fā)展即將邁入新階段。核心技術(shù)基本實(shí)現(xiàn)自主可控，部分達(dá)到世界先進(jìn)水平。北京成為全球有影響力的人工智能創(chuàng)新中心，基本建成具有全球影響力的人工智能創(chuàng)新策源地。23/05/2023《北京市促進(jìn)通用人工智能創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》北京市人民政府系統(tǒng)構(gòu)建大模型等通用人工智能技術(shù)體系，突破機(jī)器人在開放環(huán)境、泛化場(chǎng)景、連續(xù)任務(wù)等復(fù)雜條件下的感知、認(rèn)知、決策技術(shù)。31/05/2023《深圳市加快推動(dòng)人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動(dòng)方案（2023-2024年）》中共深圳市委、深圳人民政府速辦機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、市容巡查機(jī)器人、掃地機(jī)器人、生產(chǎn)機(jī)器人等。15/06/2023《上海市推動(dòng)制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃(2023-2025年)》上海市人民政府旨在推動(dòng)制造業(yè)高端化、智能化和綠色化發(fā)展，增加制造業(yè)中工業(yè)機(jī)器人的使用密度，以及前瞻性布局人形機(jī)器人、智能機(jī)器人等賽道。16/06/2023《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023—2025年）》北京市人民政府到2025年，本市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力大幅提升，培育100種高技術(shù)高附加值機(jī)器人產(chǎn)品、100種具有全國(guó)推廣價(jià)值的應(yīng)用場(chǎng)景，并加緊布局人形機(jī)器人、鞏固提升四類優(yōu)勢(shì)機(jī)器人。28/08/2023《關(guān)于組織開展2023年未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作的通知》工信部面向元宇宙、人形機(jī)器人、腦機(jī)接口、通用人工智能4個(gè)重點(diǎn)方向，聚焦核心基礎(chǔ)、重點(diǎn)產(chǎn)品、公共支撐、示范應(yīng)用等創(chuàng)新任務(wù)。發(fā)掘培育一批掌握關(guān)鍵核心技術(shù)、具備較強(qiáng)創(chuàng)新能力的優(yōu)勢(shì)單位，突破一批標(biāo)志性技術(shù)產(chǎn)品，加速新技術(shù)、新產(chǎn)品落地應(yīng)用。02/11/2023《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》工信部提出到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)；到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。21/12/2023全國(guó)工業(yè)和信息化工作會(huì)議工信部出臺(tái)未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃，瞄準(zhǔn)人形機(jī)器人、量子信息等產(chǎn)業(yè)，著力突破關(guān)鍵技術(shù)、培育重點(diǎn)產(chǎn)品、拓展場(chǎng)景應(yīng)用。來源：工業(yè)和信息化部，各個(gè)政府官網(wǎng)，20242024AIDay，有望推出更接近商業(yè)化的人形機(jī)器人。機(jī)器人需求無需擔(dān)憂的情況下，更多海內(nèi)外巨頭將推出人形機(jī)器人，持續(xù)利好技術(shù)和成本兼?zhèn)涞南嚓P(guān)供應(yīng)鏈。硬件技術(shù)圍繞性能提升和降本的方向發(fā)展OptimusA1H1圖表12：智元PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī) 圖表13：宇樹M107關(guān)節(jié)電機(jī)來源：智元機(jī)器人官網(wǎng)， 來源：宇樹科技官網(wǎng)，RV圖表14：新型減速器可能結(jié)構(gòu) 圖表15：新型減速器優(yōu)勢(shì)來源：《DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot》， 來源：絲杠未來重點(diǎn)方向是提升產(chǎn)業(yè)鏈自主開發(fā)程度。國(guó)產(chǎn)絲杠瓶頸主要受限于熱處理技術(shù)和缺乏高精磨床設(shè)備。當(dāng)前高精度磨床主要依賴日歐設(shè)備，自主研發(fā)技術(shù)以銑代磨、以車代磨有望降低高精磨床工作量進(jìn)而減少高精磨床的需求量，可重點(diǎn)關(guān)注浙海德曼、華辰裝備、日發(fā)精機(jī)、貝斯特、恒立液壓、新劍傳動(dòng)（未上市）、五洲新春、斯菱股份和北特科技等。圖表16：PEEK材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對(duì)比來源：黃娟《滾珠絲杠關(guān)鍵制造工藝優(yōu)化及精度控制方法研究》，傳感器成本有望隨標(biāo)注設(shè)備產(chǎn)量下滑而降低。目前應(yīng)變式（六維）傳感器價(jià)格較高，生產(chǎn)壁壘高。未來隨著標(biāo)注設(shè)備產(chǎn)量上升，規(guī)模效應(yīng)顯現(xiàn)，單價(jià)有望由1-2萬元降低至3000元內(nèi)，進(jìn)而提升裝配概率。圖表17：六維力傳感器測(cè)算原理 圖表18：應(yīng)變片工藝流程來源：中航電測(cè)公司公告， 來源：國(guó)知局，三、核心產(chǎn)業(yè)鏈0-1爆發(fā)在即，以T鏈為錨，尋找短板和高壁壘賽道20241Q2410/年，后續(xù)人形機(jī)器人年產(chǎn)能將提升至百萬臺(tái)，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈正處于破曉前夕。OptimusOptimusBOM包含線性執(zhí)行器+旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+靈巧手）成本最高，約占60以上。從價(jià)值量看絲杠（占比約17>減速16>力傳感13>空心杯電（9>無框電8從技術(shù)額有望進(jìn)一步提升，實(shí)現(xiàn)跨越式發(fā)展。圖表19：特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈 圖表20：零部件壁壘和價(jià)值量分布矩陣來源：測(cè)算 來源：測(cè)算持續(xù)看好以塑代金屬趨勢(shì)，關(guān)注金字塔頂端PEEKGen210PEEK材料。圖表21：特斯拉OptimusGen2減重10公斤 圖表22：PEEK綜合性能處于塑料金字塔頂端來源：特斯拉Tesla公眾號(hào)， 來源：中研股份招股說明書，PeekPeek）和新瀚新材（客戶結(jié)構(gòu)優(yōu)）等。圖表23：PEEK材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對(duì)比來源：中研股份招股說明書，0-1絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)（或相反傳遞圖表24：絲杠螺母分類來源：《機(jī)電一體化》，10，T4圖表25：特斯拉人形機(jī)器人絲杠方案環(huán)節(jié)特斯拉人形機(jī)器人絲杠方案技術(shù)路線行星滾柱絲杠*10個(gè)T型絲杠*4個(gè)使用部位肘部、髖部、大腿、小腿腕部技術(shù)壁壘/瓶頸原材料、高精度磨床國(guó)產(chǎn)替代已實(shí)現(xiàn)新技術(shù)方向1）設(shè)備：以車/銑代磨（精度要求不高；多線共磨；2）產(chǎn)品：降低配置來源：Tesla，Exlar70（秦川機(jī)床子公司（非上市（非上市絲杠是機(jī)器人木桶短板，亟待高效率和高精度國(guó)產(chǎn)滾柱絲杠磨床出現(xiàn)。目前T型絲杠、滾珠絲磨床基本已能自主開發(fā)，但高精度數(shù)控磨床仍依賴進(jìn)口，主要廠家有日本三井、日本精尚、德國(guó)克林貝格、瑞士萊斯豪爾等。國(guó)內(nèi)有望突破高精數(shù)控磨床技術(shù)的公司包含日發(fā)精機(jī)、華辰裝備、浙海德曼、同益股份、宇環(huán)數(shù)控和秦川機(jī)床等。圖表26：絲杠產(chǎn)業(yè)鏈情況來源：公司公告，傳感器：力矩傳感壁壘高，IMU29、聲學(xué)（聽覺圖表27：傳感器按檢測(cè)原理分類來源：《中國(guó)傳感器（技術(shù)、產(chǎn)業(yè)）發(fā)展藍(lán)皮書》，F(xiàn)indRF，力傳感：機(jī)器人傳感器價(jià)值量最大環(huán)節(jié)硅/金屬箔電阻應(yīng)變傳感器有望應(yīng)用于人形機(jī)器人。不同類型的力矩傳感器在穩(wěn)定性、剛度、動(dòng)態(tài)特性等維度進(jìn)行比較后，硅/金屬箔電阻應(yīng)變式傳感器在穩(wěn)定性、剛度、信噪比等方面具有優(yōu)勢(shì)，有望在人形機(jī)器人中得到應(yīng)用。圖表28：力傳感器不同檢測(cè)方法優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比 圖表29：硅/箔電阻應(yīng)變式傳感器具有更強(qiáng)的綜合性能檢測(cè)方法方法描述優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)

量的變化量的變化量的變化

動(dòng)態(tài)測(cè)量范圍大、功耗小、系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠可靠性高、測(cè)量范圍廣、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好高靈敏度和高分辨率、線性度好、重復(fù)性高

非線性誤差較大、互換性分辨率較差試環(huán)境要求高存在非線性誤電阻應(yīng)變式力作用下使應(yīng)變片電阻變化電容式 力作用下使電容改變

高靈敏度和分辨率、頻率范圍寬、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、環(huán)境適用性強(qiáng)

差、信號(hào)輸出微弱調(diào)理電路復(fù)雜、寄生電容影響大來源：《機(jī)器人多維力傳感器》， 來源：leaderobot，圖表30：一維、三維、六維傳感器作用示意圖來源：坤維科技，從人形機(jī)器人的工作原理來看，我們判斷未來人形機(jī)器人的四個(gè)末端執(zhí)行器（手部、腳部）環(huán)節(jié)需六維力矩傳感器、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)需要關(guān)節(jié)扭矩傳感器、線性環(huán)節(jié)需要力傳感器。圖表31：人形機(jī)器人力矩傳感器應(yīng)用場(chǎng)景全景圖來源：《Force-TorqueSensinginRobotics》，TeslaAIDay，ATI，zoominfoATI8820圖表32：ATI六軸力矩傳感器的內(nèi)部架構(gòu)公司是否上市力矩傳感器進(jìn)展多維力矩傳感器收入準(zhǔn)度（F.S）非線性（F.S）滯后（F.S）重復(fù)性（F.S）Tier1ATI否全球六維力矩傳感器龍頭，是世界領(lǐng)先的機(jī)器人配件和機(jī)器人手臂工具的工程開發(fā)商。228820元0.50.50.5/Tier2宇立儀器否全球先進(jìn)的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商，ABB預(yù)計(jì)8000萬元/0.50.5/瑞爾特否一家提供各類高端標(biāo)準(zhǔn)測(cè)力傳感器以及非標(biāo)定制服務(wù)于一體的綜合性高新技術(shù)企業(yè)。百萬級(jí)別坤維科技否公司致力于提供高精度傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案的高新技術(shù)企業(yè)，六維力矩傳感器處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位20年348萬元0.50.50.50.1Tier3柯力傳感是公司為國(guó)內(nèi)應(yīng)變式力傳感器龍頭，前期主要做一維傳感器為主，目前公司積極推進(jìn)人形機(jī)器人所需的六維力矩傳感器，有望進(jìn)入供應(yīng)鏈-中航電測(cè)是公司前期專注飛機(jī)使用應(yīng)變式傳感器，目前有望發(fā)力機(jī)器人使用力矩傳感器-東華測(cè)試是公司目前推進(jìn)力矩傳感器樣品研制，產(chǎn)品在軍工、工業(yè)等有廣泛應(yīng)用0.10.5潛在進(jìn)入廠商敏芯股份、波司特精密儀器、漢迪科技來源：各公司官網(wǎng)，注1：準(zhǔn)度包含了串?dāng)_、滯后、非線性等因素導(dǎo)致的測(cè)量誤差；注2：東華測(cè)試為非六維力傳感器指標(biāo)，ATI、宇立、坤維為六維力傳感器指標(biāo)IMU：慣性測(cè)量單元（或角速度IMUUCLA的論文，Artermis3DMIMU。圖表33：IMU拆解示意圖 圖表34：IMU應(yīng)用在機(jī)器人上來源：UCLA， 來源：UCLA，MEMSIDMMEMSMEMSASIC圖表35：MEMSIMU產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)疽鈭D來源：芯動(dòng)聯(lián)科招股書，新思界，IMU22.9、21.3、16.5布局，性能達(dá)戰(zhàn)術(shù)級(jí)。圖表36：主要廠商IMU布局情況產(chǎn)品類別 技術(shù)路 性能等級(jí)公司 硅基 市占率加速度計(jì)陀螺儀慣性單元慣導(dǎo)系統(tǒng) 激光 光纖 工業(yè)級(jí) 戰(zhàn)術(shù)級(jí) 導(dǎo)航級(jí) 戰(zhàn)略級(jí)MEMS霍尼韋爾 √√√√√√√√√√√16.5ADI √√√√√√/Sensonor√√√√√/SiliconS√ensing√√√√√/Bosch√√√√22.9STM √√√√√√21.3Colibrys √√√√√√/華依科技√√√√√/美泰科技 √√√√/芯動(dòng)聯(lián)科 √√√√√√√/來源：芯動(dòng)聯(lián)科招股書，新思界，STM官網(wǎng)，Bosch官網(wǎng)，（核心指標(biāo)）圖表37：公司產(chǎn)品價(jià)格遠(yuǎn)低于同級(jí)別海外產(chǎn)品芯動(dòng)聯(lián)科EmcoreEG1300EmcoreEG200零偏穩(wěn)定性（°/h）≤0.10.011角度隨機(jī)游走（°/√h）≤0.050.0020.04標(biāo)度因數(shù)精度（ppm）≤10050100產(chǎn)品體積（立方毫米）11*11*283.8*83.8*20.383.8*83.8*20.3產(chǎn)品重量（克）1380127芯動(dòng)聯(lián)科EmcoreEG1300EmcoreEG200平均價(jià)格（單軸（美元）1,10028,12912,554來源：芯動(dòng)聯(lián)科招股書，國(guó)金證券研究所3D視覺傳感：機(jī)器人之眼70，器人外界交互的最重要信息源。2D2D圖表38：視覺信息在所有感知信息中占比超70 圖表39：2D機(jī)器人視覺手眼標(biāo)定系統(tǒng)30%70%視覺30%70%其他來源：中國(guó)科學(xué)院，TeslaAIDAY， 來源：中國(guó)科學(xué)院，TeslaAIDAY，3D2D3D3D2D對(duì)比指標(biāo)圖表40：機(jī)器人視覺感知由芯片、算法、傳感器影響 圖表41：機(jī)器人視覺感知向3D3D2D對(duì)比指標(biāo)（體型大）（高度集成）（體型大）（高度集成）應(yīng)用場(chǎng)景一般固定復(fù)雜多變掃描精度工業(yè)產(chǎn)線范圍內(nèi)毫米級(jí)甚至更高維度平面維度立體維度技術(shù)要求較低技術(shù)壁壘較高

模塊化視覺設(shè)備

嵌入式視覺設(shè)備下游市場(chǎng) 識(shí)別、檢測(cè)、測(cè)量

刷臉支付、FaceID、智能機(jī)器人來源：奧比中光官網(wǎng)， 來源：奧比中光官網(wǎng)，根據(jù)視覺測(cè)量傳感方式不同，3D視覺傳感方式包括結(jié)構(gòu)光、TOF、雙目視覺。根據(jù)奧比中光官網(wǎng)顯示，各技術(shù)方案適用的測(cè)量距離、分辨率、精度、響應(yīng)時(shí)間、環(huán)境影響等指標(biāo)存在差異，目前市場(chǎng)多是根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景來選擇技術(shù)方案，或進(jìn)行多個(gè)技術(shù)方案的組合，以提升綜合性能。圖表42：主流機(jī)器視覺傳感方式對(duì)比來源：奧比中光官網(wǎng)，從性能表現(xiàn)來看，3D視覺傳感器的核心性能在于精度、視角、測(cè)量范圍、分辨率。長(zhǎng)距離3D英特長(zhǎng)距離3D英特爾 華捷艾米 奧比中光指標(biāo) 英特爾瑞芯微華捷艾米 奧比中光 微軟短距離3D技術(shù)型號(hào) D435 RMSL201 A100S+ AstraE Astra—MiniSKinect1.0 R200 D435 A100M AstraPro1280x800@30fp深度分辨率、幀率

720P@30fps 480P@30fps s

1280x1024@7fps480P@30fps

1280x720@30fps

480P@30fp1280x1024@7fpss視場(chǎng)角(H,V)

85.2,58

46.0,68.2

640x400@60fps640x480@30fps 480P@30fps60,47 67.9,45.3 60,49.5 57,43 59,46 85.2,58 60,48 60,49.5測(cè)量范圍0.1~10m0.28~1m0.25~1.5m0.35~1m0.8~3.5m0.4~2.8m0.1~10m0.4-6m0.6~8m精度 ±20mm@2m±5mm@1m±5mm@1m±1mm@1m±1mm@1m±20mm@2m±20mm@1m±1mm@1m功耗 <4.5w <2.5w3.2w~4w<2.2w<2.4w<2.5w 1.3~1.6w<4.5w<3.5W<2.4w來源：奧比中光招股書，3D圖表44：主流視覺傳感器廠商梳理公司主要技術(shù)市場(chǎng)地位（3D視覺領(lǐng)域）核心競(jìng)爭(zhēng)力蘋果結(jié)構(gòu)光dToF全球最大的內(nèi)置3D視覺傳感器的移動(dòng)產(chǎn)品制造商，在消費(fèi)電子領(lǐng)域基于3D覺感知技術(shù)的布局一直處于領(lǐng)先STMicron片，與索尼合作dToF感光芯片②關(guān)鍵元器件自主性：自主設(shè)計(jì)且有高質(zhì)量的供應(yīng)商、代工廠資源③量產(chǎn)能力：高于百萬級(jí)④其他：有手機(jī)、平板等終端產(chǎn)品線做依托微軟結(jié)構(gòu)光iToF3D視覺傳感器以及配套的算法服務(wù)知名度高①芯片自主性：自主研發(fā)的iToF芯片②關(guān)鍵元器件自主性：自主設(shè)計(jì)加采購(gòu)（微軟已經(jīng)宣布和奧比中光合作設(shè)計(jì)制造下一代Kinect3D視覺傳感器）③量產(chǎn)能力：高于百萬級(jí)（代工）（如骨架等（Azure（Windows）以及游戲機(jī)（Xbox）等作為依托英特爾結(jié)構(gòu)光雙目Lidar目前世界上規(guī)模最大的消費(fèi)級(jí)雙目3D視覺傳感器制造商①芯片自主性：雙目3D深度引擎芯片自主，芯片的設(shè)計(jì)及制造是英特爾的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)②關(guān)鍵元器件自主性：自主設(shè)計(jì)加采購(gòu)③量產(chǎn)能力：百萬級(jí)華捷艾米結(jié)構(gòu)光自研結(jié)構(gòu)光3D視覺傳感器，有一定的量產(chǎn)能力。芯片自主性：深度引擎芯片自主設(shè)計(jì)奧比中光雙目iToF/dToFLidar在3D維掃描等多個(gè)潛力領(lǐng)域，市場(chǎng)規(guī)模穩(wěn)步擴(kuò)大，在客戶中的認(rèn)可程度也逐步提高①芯片自主性：結(jié)構(gòu)光、雙目深度引擎芯片自主設(shè)計(jì)，iToFdTof結(jié)構(gòu)光感光芯片在研；②關(guān)鍵元器件自主性：自主設(shè)計(jì)加采購(gòu)；③量產(chǎn)能力：百萬級(jí)；④其他：全球化技術(shù)團(tuán)隊(duì)+本土化產(chǎn)業(yè)鏈配套+本土化龐大市場(chǎng)規(guī)模（消費(fèi)電子、移動(dòng)支付等來源：奧比中光招股書，減速器：技術(shù)壁壘較高、可根據(jù)場(chǎng)景選定減速器類型圖表45：精密減速器主要技術(shù)指標(biāo)對(duì)比主要指標(biāo)精密行星減速器諧波減速器*新型結(jié)構(gòu)減速器優(yōu)點(diǎn)高剛性、高扭矩、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單傳動(dòng)比大、體積小高效率、抗沖擊能力強(qiáng)、體積小缺點(diǎn)減速比小效率較低、抗沖擊能力弱、結(jié)構(gòu)復(fù)雜-傳動(dòng)效率>95>70-傳動(dòng)精度(")≤180≤60-傳動(dòng)比3-51230-160-設(shè)計(jì)壽命(h)>20,000>8,000-扭轉(zhuǎn)剛度(N·m/arcmin)10-3701.34-54.09-額定輸出轉(zhuǎn)矩(N·m)40-12006.6-921-噪音(db)≤65≤60-溫升(°C)≤30≤40-來源：科峰智能招股書，30"751114%11%6%38%7%8%26%圖表46：2021年全球諧波減速器競(jìng)爭(zhēng)格局 圖表4%11%6%38%7%8%26%11%7%82%哈默納科11%7%82%

哈默納科綠的諧波綠的諧波其他

來福其他來源：QYResearch，科峰智能招股書， 來源：中商情報(bào)局，圖表48：國(guó)內(nèi)諧波減速器廠商產(chǎn)能情況公司名稱專注領(lǐng)域產(chǎn)能情況綠的諧波諧波減速器IPO約50萬臺(tái)/年、定增新增產(chǎn)能100萬臺(tái)來福諧波諧波減速器24萬臺(tái)/年同川科技諧波減速器10萬臺(tái)/年中大力德諧波減速器、RV減速器、行星減速器諧波減速器3萬臺(tái)/年大族傳動(dòng)諧波減速器6萬臺(tái)/年國(guó)茂股份諧波減速器諧波年產(chǎn)能4萬臺(tái)，計(jì)劃擴(kuò)產(chǎn)至6萬臺(tái)/年雙環(huán)傳動(dòng)RV減速器、諧波減速器RV減速器15萬臺(tái)/年、諧波減速器1萬臺(tái)/年南通振康RV減速器12萬臺(tái)/年秦川機(jī)床RV減速器6-9萬臺(tái)/年來源：公開資料，四、投資建議人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈公司可以分為四類。總成類：三花智控、拓普集團(tuán)；核心環(huán)節(jié)企業(yè)：綠的諧波、鳴志電器、恒立液壓、貝斯特、雙環(huán)傳動(dòng)、柯力傳感和五洲新春等；核心環(huán)節(jié)上游企業(yè)：浙海德曼、華辰裝備、日發(fā)精機(jī)和秦川機(jī)床等；相關(guān)賽道企業(yè)：中研股份、新瀚新材、禾川科技、步科股份，匯川技術(shù)、偉創(chuàng)電氣、華依科技等。核心環(huán)節(jié)國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈核心環(huán)節(jié)國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈線性總成拓普集團(tuán)、三花智控旋轉(zhuǎn)總成三花智控、拓普集團(tuán)諧波減速器綠的諧波、國(guó)茂股份、中大力德、漢宇集團(tuán)、雙環(huán)傳動(dòng)等行星減速器雙環(huán)傳動(dòng)、精鍛科技、豪能股份、中大力德等空心杯電機(jī)鳴志電器、鼎智科技、禾川科技、偉創(chuàng)電氣、恒帥股份等無框力矩電機(jī)步科股份、禾川科技、江蘇雷利、匯川技術(shù)、拓邦股份等行星滾柱絲杠貝斯特（宇華精機(jī)、恒立液壓、秦川機(jī)床（漢江機(jī)床、江蘇雷利/鼎智科技、匯川技術(shù)（上海萊恩、新劍傳動(dòng)、北特科技、五洲新春、斯菱股份、豐立智能