中信建投：人形機器人投資前景研究產品中心中信建投證券研究2023-12-1408:03發表于北京重要提示：通過本訂閱號發布的觀點和信息僅供中信建投證券股份有限公司（下稱“中信建投”）客戶中符合《證券期貨投資者適當性管理辦法》規定的機構類專業投資者參考。因本訂閱號暫時無法設置訪問限制，若您并非中信建投客戶中的機構類專業投資者，為控制投資風險，請您請取消關注，請勿訂閱、接收或使用本訂閱號中的任何信息。對由此給您造成的不便表示誠摯歉意，感謝您的理解與配合！近日，特斯拉發布2023年12月最新版本(Gen-2)的Optimus，①從設計來看，最新版本的人形機器人使用特斯拉設計執行器和傳感器，頸部具備雙自由度，驅動和控制采用集成化設計。②從性能來看，OptimusGen-2的步行速度提升30%、重量減輕10千克(不犧牲性能)、平衡性和全身控制力提升。③從腳部設計細節來看，OptimusGen-2腳步有力/扭矩傳感，腳趾為鉸接式設計、腳部幾何設計也是仿人的。④從手部細節來看，OptimusGen-2擁有相應速度更快的11自由度手部設計，所有手指均具備觸覺感應，擁有精細的操作能力。我們認為，①人形機器人行業不斷有重量級玩家進入，特斯拉是行業“鯰魚”，促進產品快速迭代與商業化落地；②人形機器人應用場景廣泛，包括工業、商業、民用、特種甚至外太空，是工業機器人與其他自動化設備的有力補充；③未來人形機器人全球規?？蛇_同時伴隨價格下行。政策方面，工信部近日印發《人形機器人創新發展指導意見》，該指導意見正式提出：2025年國內整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在部分場景得到示范應用；2027年相關產品深度融入實體經濟，成為重要的經濟增長新引擎。中信建投證券機械、電子、人工智能、電新、金屬及策略研究等團隊最新研究成果如下：機械2024年投資策略報告：啞鈴型投資機會，人形機器人與低估值并重機械|人形機器人政策加碼，行業已成經濟發展新引擎——工控和機器人系列報告機械|空心杯電機迎國產替代機遇，人形機器人助力市場擴容——工控&機器人系列深度人工智能|機器人智能化三部曲（二Meta&微軟篇人工智能|機器人智能化三部曲（一谷歌篇——機器人大模型引領者機械|人形機器人“揭榜掛帥”，加快核心技術攻克——工控和機器人系列報告機械|工控&工業機器人半年報綜述：行業需求待改善，頭部廠商受益結構性機會和國產化電新|馭力之橋：減速器/絲杠需求倍增的起點——人形機器人零部件深度報告一電新|人形機器人新品頻發AI賦能、國產替代有望促進落地加速——新能源行業每周觀察策略|人形機器人催化，關注痛點、降本、應用進展——科技及新興產業動態機械|人形機器人供應鏈梳理金屬和金屬新材料|機器人跨越發展迎來窗口期，稀土永磁下游需求迎來增長電子|AI大模型備案清單發布；華為成立極目機器或入局機器人產業機械|TeslaBot進步明顯，機器人應用空間不斷打開——工控和機器人系列報告機械｜特斯拉人形機器人發布：產品快速迭代，發展前景可期電子|中芯、華虹業績保持增長，小米發布首款人形機器人電新|仿人機器人：賦予機器“生命”，機器替人不再是想象機械|特斯拉人形機器人產業鏈投資機會分析1啞鈴型投資機會，人形機器人與低估值并重人形機器人：未來空間不遜色于3C、新能源汽車①人形機器人行業不斷有重量級玩家進入，特斯拉是行業“鯰魚”，促進產品快速迭代與商業化落地；②人形機器人應用場景廣泛，包括工業、商業、民用、特種甚至外太空，是工業機器人與其他自動化設備的有力補充；③未來人形機器人全球規?？蛇_數萬億級別，不遜色于3C、新能源汽車；④產業鏈將迎來極大放量，同時伴隨價格下行。人形機器人行業不斷有重量級玩家進入人形機器人研究起步于雙足行走的模仿，在AI時代有望商業化落地。由日本早稻田大學加藤一郎教授率先解決了人形機器人的雙足行走問題，至此揭開了人形機器人研究的序幕。行走機構的設計以及相應控制方法的解決推動著人形機器人邁向自主式：1973年，加藤一郎等人在WL-5的基礎上配置了機械手以及人工視覺、聽力裝置組成了自主式機器人WAROT-1，人形機器人的研究也逐漸擴展到人工智能方面。1990年以來，機器人的行走能力、智能化和功能也越來越強大，本田公司的ASIMO是行業的典范。2010以來，互聯網的發展推動人形機器人受到了更多大眾關注，技術也愈發成熟，2015年，Pepper的市售是人形機器人走入大眾市場的重大嘗試；2021年波士頓動力旗下Atlas的跑酷視頻一經發出便收獲百萬點贊；電動車巨頭特斯拉也于2021年宣布將推出人形機器人產品“Optimus（擎天柱）?,至此，人形機器人批量生產的商業化時代拉開序幕。國內重量級玩家不斷增多，小鵬、小米等公司入局人形機器人領域。2016年，優必選原型機誕生，腿部擁有12個自由度，實現了多種場景下的行走，2021年WalkerX發布，視覺定位導航和手眼協調操作技術全面升級，使得WalkerX可以更生動地與人交互，還學會了下象棋。2022年8月，小米首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne正式亮相。據2023年10月，小鵬推出了自研的人形態雙足機器人PX5，2024年10月小鵬希望人形機器人在自己工廠里面初步使用。華為等公司積極布局人形機器人領域。2023年6月19日，東莞極目機器有限公司成立，該公司由華為技術有限公司全資持股，注冊資本為8.7億元，市場預期華為也將入局人形機器人領域。特斯拉是人形機器人行業的“鯰魚”，促進產品快速迭代與商業化落地從步態行走技術來看，特斯拉人形機器人Optimus在2022年4月就完成了第一次步態行走，其后在6月、8月、9月持續完善行走功能，在2023年5月的股東大會上，Optimus已經能夠在工廠內實現穩步行走。從任務執行能力來看，①2022年10月，TeslaBot具備了一定的抓取、搬運、上下料功能。②2023年3月，Optimus展示了使用螺絲刀的功能。③2023年5月股東大會上，Optimus展示了雙手處理任務的能力。④2023年9月，Optimus展示了僅使用視覺和關節位置編碼器，即可在空間中精確定位四肢的能力，并且能夠執行整理物品任務的過程中的克服人為干擾，還可以實現單腿站立和拉伸等動作。我們認為：①特斯拉人形機器人商業化落地進展加快。Optimus的物品整理能力已經可以與2023年7月底谷歌展示的RT-2大模型媲美，并且更進一步實現了克服干擾的能力。在運動性能上，Optimus單腿站立并且可以實現拉伸、瑜伽等較為復雜的動作，表明人形機器人在運動性能上有了明顯突破（2022AIDAY強調過平衡性問題還沒有解決）。②視覺方案重要性進一步體現。我們認為，Optimus使用視覺手段精準操作四肢的證明了強視覺方案的可行性，也有望推進其他人人形機器人應用場景廣泛，是工業機器人與其他自動化設備的有力補充馬斯克預期人形機器人可以用車輛周邊、生活居家、工商業和外太空場景。在馬斯克在2021年AIDAY提及人形機器人的研發目標：“我們要確保它會一直對人友好，能把人從危險的、重復的，無聊的任務中解放出來，甚至還能跟已經高度自動化的特斯拉車輛生產進一步結合協作。”具體應用場景包括：①車輛周邊場景：特斯拉機器人和汽車在底層算法上互通，因此預計Optimus能夠協同電動車實現多個場景應用，機器人將成為電動車智能場景中的一環。②生活居家場景：a.初期預計只能完成簡單工作，例如室內場景中實現搬東西、收快遞、倒垃圾等功能，在外出場景中實現陪伴、監測外界環境等功能；b.在經過真實場景積累，迭代更新算法和功能后，Optimus預計能夠進一步從事精細化工作。③工商業等應用場景：特斯拉人形機器人，作為人類生產力的延伸，預計未來可以用于節拍要求不高、靈活性要求高的工商業場景，替代人類從事一些危險或者重復單調的工作。④外太空場景：馬斯克在2021年AI日上宣稱希望未來能將機器人送到外太空，做一些人類無法從事的工作?！度诵螜C器人創新發展指導意見》指出要拓展人形機器人在特種領域、制造業和民生場景的應用。人形機器人根據工信部印發的《人形機器人創新發展指導意見》，人形機器人未來拓展的應用場景包括：①特種領域，面向惡劣條件、危險場景作業等需求，人形機器人將應用于警戒守衛場景，以及民爆、救援等特殊環境。②在制造業中，面向結構化生產制造環節，人形機器人將應用在在裝配、轉運、檢測、維護等工序；面向非結構化生產制造環節，人形機器人將與設備、人員、環境實現協作交互能力，支撐柔性化、定制化生產制造。③在民生領域，人形機器人將應用于生命健康、陪伴護理等醫療、家政場景以及農業、物流等場景。人形機器人市場空間展望：全球可達數萬億級別，不遜色于3C、新能源汽車人形機器人有望成為3C、新能源汽車之后新的顛覆性產品。根據工信部發印發的《人形機器人創新發展指導意見》，人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品，將深刻變革人類生產生活方式，重塑全球產業發展格局。當前，人形機器人技術加速演進，已成為科技競爭的新高地、未來產業的新賽道、經濟發展的新引擎，發展潛力大、應用前景廣。人形機器人是一個嶄新且空間龐大的藍海市場。根據綠的諧波公告，未來，人形機器人將對社會變革與發展產生重要影響作用，將人類從低級和高危行業中解放出來，使人類能夠專注于高級智慧活動，從而提升生產力水平和工作效率。據麥肯錫預測，長期來看，全球人形機器人市場空間可達120萬億級別，是一個嶄新且空間龐大的藍海市場。根據馬斯克在2023年股東大會的預測，未來具備通用人工智能的人形機器人未來的需求會遠遠超過對汽車的需求，它的需求量可能會達到100億臺，特斯拉長期價值可能都會由Optimus貢獻。人形機器人產業鏈將迎來極大放量，同時伴隨價格下行現有工業機器人供應鏈受制于行業規模，還存在較大的優化空間。2020年，全球工業機器人安裝量約達到38.35萬臺，同比增長2.76%；2021年全球工業機器人安裝量達到51.74萬臺，同比增長34.90%。2021年全球工業機器人保有量達到347.71萬臺，同比增長15.33%。目前全球工業機器人的年安裝量水平，還不如全球挖機的年銷量（超過60萬臺，其中中國市場2022年銷量15.2萬臺工業機器人與挖機都是人工替代，且前者應用場景更多，由于工業機器人現有行業規模并不算大，供應鏈還保持著比較高的利潤率，未來預計隨著與工業機器人在零部件和算法上有眾多重疊和相似之處的人形機器人放量之后，一定會推動供應鏈降本，可以預見，未來在工業機器人和人形機器人市場，零部件供應商的單價和利潤率都會呈現下行趨勢，可以參考汽車隨著人形機器人放量，零部件價格預計會下降。我們按照人形機器人批量化生產水平，將人形機器人生產分為三個階段，其中階段一是量產前，產業鏈還不完善，各零部件成本主要參考目前市場價格；階段二是實現批量化生產過程中，產業鏈還沒有完全成熟，但是各零部件成本較目前已經有所降低；階段三是已經完全實現批量化生產，產業鏈已經成熟，各零部件成本較目前大幅降低。不同類別零部件降價幅度會有所不同，待規?；a零部件預計未來降幅最大。汽車通用類零部件目前已經實現規?；a，未來新增人形機器人批量化生產以后，生產規模的進一步擴大有望推動其價格繼續降低，但是降幅有限，我們假設階段二、階段三分別較前一階段下降10%；自動化通用類零部件在工業自動化生產中已經有大批量應用，但是人形機器人新增的廣闊的空間有望推動其價格明顯下降，假設其階段二、階段三分別較前一階段下降20%；待規?；a零部件目前產品規?；a水平較低，如果人形機器人實現量產，未來單一品類用量將大幅提升，規?；a水平將推動價格大幅降低，假設其階段二、階段三分別較前一階段下降40%。經過我們測算，完全實現批量化生產后，特斯拉人形機器人硬件成本執行系統、感知系統、控制系統和其他零部件在人形機器人分別占比48.82%、12.47%、15.06%、23.64%。根據京東工業品、百度愛采購等網站列示的相關零部件價格，我們對各部件目前市場價格做了初步估算，考慮人形機器人大規模生產以后，零部件供應價格將大幅降低，經過測算，完全實現批量化生產后（階段三特斯拉人形機器人執行系統、感知系統、控制系統和其他零部件在人形機器人分別占比48.82%、12.47%、15.06%、23.64%。建議與關注過去，一方面，人形機器人參與者主要為波士頓動力、Ameca等沒有實現商業化量產的廠商，零部件主要為定制產品，參與的供應商較少；另一方面，與人形機器人供應鏈高度重疊的工業機器人市場也沒有充分放量，供應鏈規模相對有限?，F在，隨著特斯拉發布人形機器人量產展望，越來越多的零部件供應商以及整機企業將切入人形機器人領域。風險提示1）宏觀經濟波動風險：若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下游行業投資放緩，將可能影響制造業的發展環境和市場需求，從而給機械行業公司的經營業績和盈利能力帶來不利影響。2）國際貿易環境對行業經營影響較大的風險：近年來國際貿易環境不確定性增加，逆全球化貿易主義進一步蔓延，部分國家采取貿易保護措施，我國部分產業發展受到一定沖擊。3）行業擴產不及預期的風險：若下游行業擴產不及預期，則相應的專用設備等的需求將會下降，會對行業內公司訂單、業績等造成不利影響。證券研究報告名稱：《機械2024年投資策略報告：啞鈴型投資機會，人形機器人與低估值并重》對外發布時間：2023年12月5日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：呂娟SAC編號:S1440519080001SFC編號:BOU764許光坦SAC編號:S1440523060002李長鴻SAC編號:S14405230700012人形機器人政策加碼，行業已成經濟發展新引擎工信部近日印發《人形機器人創新發展指導意見》，該指導意見正式提出：2025年國內整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在部分場景得到示范應用；2027年相關產品深度融入實體經濟，成為重要的經濟增長新引擎。我們認為，在人形機器人商業化加速的背景下，該政策推出，有利于集智攻關、加速產業鏈形成、帶動市場規模擴容。事件2023年11月2日，工業和信息化部印發《人形機器人創新發展指導意見》，提出到2025年、2027年人形機器人發展目標，并且部署突破關鍵技術、培育重點產品、拓展場景應用、營造產業生態以及強化支撐能力等五項重點任務。簡評工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》，明確部署發展目標、重點任務和保障措施該指導意見進一步強調了人形機器人產業在中國未來產業、經濟發展中的重要地位。①從對人形機器人的定位來看，本次發布的指導意見明確指出，人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品，發展潛力大、應用前景廣，是未來產業的新賽道。②從對人形機器人的重視程度來看，該指導意見正式提到將人形機器人作為科技競爭的新高地、未來產業的新賽道、經濟發展的新引擎。③我們認為，該指導意見的制定突出強調了人形機器人在國內未來產業中的重要性，正式將人形機器人對未來對經濟的拉動作用定義為經濟發展的“新引擎”，代表了國家對人形機器人產業的重視程度進一步加深，將有效推動人形機器人產業高質量發展，高水平賦能新型工業化，有力支撐現代化產業體系建設。該意見按照謀劃三年、展望五年的時間安排做了戰略部署。該指導意見提出人形機器人發展目標：①到2025年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在特種、制造、民生服務等場景得到示范應用，探索形成有效的治理機制和手段。培育2-3家有全球影響力的生態型企業和一批專精特新中小企業，打造2-3個產業發展集聚區，孕育開拓一批新業務、新模式、新業態。②到2027年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。產業加速實現規模化發展，應用場景更加豐富，相關產品深度融入實體經濟，成為重要的經濟增長新引擎。該指導意見部署突破關鍵技術、培育重點產品、拓展場景應用、營造產業生態以及強化支撐能力等五項重點任務。①在關鍵技術突破方面，打造人形機器人“大腦”和“小腦”、突破“肢體”關鍵技術、健全技術創新體系。②在產品培育方面，打造整機產品、夯實基礎部組件、推動軟件創新。③在場景拓展方面，服務特種領域需求、打造制造業典型場景、加快民生及重點行業推廣。④在生態營造方面，培育優質企業、完善創新載體和開源環境、推動產業集聚發展。⑤在支撐能力方面，健全產業標準體系、提升檢驗檢測和中試驗證能力、加強安全治理能力。該指導意見提出四大保障措施。①加強統籌協同。統籌推進技術攻關、產業發展、融合應用、安全治理等工作。②完善產業政策。推動實施人形機器人創新工程，圍繞專用軟件、核心部組件、整機及應用示范等重點任務加大投入。③加快人才引育。加強人形機器人相關學科專業人才培養，創新產學研合作培養模式。加強高端人才海外交流引進，健全人才服務體系。④深化交流合作。拓展人形機器人國際合作空間，推動產業國際化發展。深度參與國際規則和標準制定，為全球人形機器人產業發展貢獻中國智慧。投資建議建議關注兩類公司：①技術實力強、已有成功經驗，未來參與人形機器人市場的確定性非常高的標的；②具有同源技術產品的廠商，可能會橫向拓展切入人形機器人產業鏈。風險提示：1）智能制造裝備研發及產業化進程不及預期的風險：面對產業數字化巨大的需求前景，如果我國廠商不能及時拓展新的技術應用領域，或產業化進程不及預期，將可能錯過進入新行業領域的最佳時機。2）機器人及中國智能裝備需求不及預期的風險：我國當前發展面臨諸多困難挑戰，外部環境不確定性加大，全球通脹仍處于高位，世界經濟和貿易增長動能減弱，外部打壓遏制不斷上升。不排除這些因素或不可預見因素，影響我國未來對高端智能制造裝備的需求。3）宏觀經濟波動風險：若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下游行業投資放緩，將可能影響智能制造行業的發展環境和市場需求，從而給國內廠商的經營業績和盈利能力帶來不利影響。4）市場競爭加劇風險：如果國際廠商加大本土化經營力度，以及國內廠商在技術、經營模式方面的全面跟進和模仿，國內市場競爭將日趨激烈，國內廠商面臨市場競爭加劇的風險。證券研究報告名稱：《人形機器人政策加碼，行業已成經濟發展新引擎——工控和機器人系列報告》對外發布時間：2023年11月3日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：SAC編號:S1440519080001SFC編號:BOU764許光坦SAC編號:S14405230600023空心杯電機迎國產替代機遇，人形機器人助力市場擴容空心杯電機結構緊湊、效率高，廣泛應用于航空航天、工業自動化等高精尖領域和電動工具等民用領域。2021年全球空心杯電機市場規模約6.75億美元，市場規模受限于較高的應用成本?？招谋姍C契合人形機器人機械手需求，根據測算，當特斯拉人形機器人產量達到500萬臺時，空心杯電機市場擴容216億元。瑞士MAXON、德國FAULHABER等外資龍頭占據絕大部分市場份額，在技術積累、應用領域、定制服務及全球化布局等方面具有優勢。以鳴志電器、鼎智科技等為代表的內資廠商持續加大研發投入，實現產品—設備—零部件國產替代三步走，從醫療領域快速進入產業鏈，收購&設立境外子公司走向全球市場，憑借價格優勢有望加速國產替代。摘要空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛空心杯電機屬于直流、永磁、伺服微特電機，在結構上省去了鐵芯，因此能消除渦流、磁滯效應而產生的能量消耗。空心杯電機還有結構緊湊、效率高、精度高等優點?？招谋姍C分為有刷、無刷兩種，其中有刷空心杯電機采用機械電刷換向，價格相對較低；無刷空心杯電機采用電子換向，轉速上限高，轉子慣量小，功率體積比大?？招谋姍C應用場景廣泛，主要應用于航空、航天、工業自動化等尖端行業，逐漸拓展至電動工具等民用領域。市場分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容市場規模：空心杯電機市場規模較小。全球空心杯市場規模從2021年的6.75億美元增長至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年全球空心杯電機市場規模僅占微特電機的1.73%，比重較小。規模受限原因：市場空間受應用成本限制，主要由于配套成本高+生產工藝復雜。空心杯電機價格高于普通直流電機，主要受到配套成本和生產工藝影響。一方面，空心杯電機常與減速箱、編碼器等配套設備搭配，配套成本較高；另一方面，空心杯電機生產工藝復雜，線圈生產技術要求較高。展望未來：人形機器人為空心杯電機市場空間帶來新發展機遇。空心杯電機和人形機器人的機械手需求高度契合，根據測算，當特斯拉人形機器人產量達到500萬臺時，空心杯電機市場可擴容216億元。競爭格局&復盤展望：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起行業格局：外資廠商占據空心杯電機市場主要份額，內資廠商積極布局?？招谋姍C市場集中度高，2021年CR3為55.43%，主要被瑞士Maxon，德國Faulhaber、美國Portescap等外資廠商占據。鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份等優質內資廠商積極布局空心杯電機業務，有望逐步實現國產替代。復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭。①技術積累：外資廠商較早涉足空心杯電機業務，擁有數十年技術經驗，高精度產品處于領先。②應用領域：外資龍頭下游應用廣泛，在航空航天等領域具有先入優勢。③定制化服務：外資龍頭定制化經驗豐富，積累實現豐富的驅動配置方案。④全球化布局：外資龍頭通過收購兼并不斷拓寬區域覆蓋，疊加全球化產銷布局，筑高進入壁壘。展望內資廠商：技術進步、切入醫療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替代。以鳴志電器、鼎智科技等為代表的內資廠商持續加大研發投入，推進產品—設備—零部件國產替代三步走。同時，內資廠商以醫療等領域作為切入點，積極并購&設立境外子公司完善產品布局，持續打造全球化服務網絡，并有望憑借價格優勢加速空心杯電機產業鏈國產替代。風險提示：空心杯電機技術發展不及預期。國內空心杯電機技術仍處于發展階段，空心杯線圈繞線技術、生產設備等環節與外資廠商存在差距，若國內廠商空心杯電機技術發展緩慢，導致空心杯電機供給受限。人形機器人研發進展不及預期。人形機器人作為空心杯電機的下游需求新增長點，而目前機器人領域，尤其是人形機器人領域，研發仍然面臨較多的困難和不確定性。人形機器人研發受阻，導致空心杯電機需求不及預期。原材料價格波動風險。受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，空心杯電機的關鍵物料供應持續出現失衡，將引起空心杯電機零部件制造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。證券研究報告名稱：《空心杯電機迎國產替代機遇，人形機器人助力市場擴容》對外發布時間：2023年10月21日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：呂娟SAC編號：S1440519080001SFC編號：BOU7644機器人智能化三部曲（二Meta&微軟篇隨著各項人工智能技術的不斷發展，具備與物理世界交互潛力的智能機器人成為學界和業界的重要研究賽道。近年來Meta、微軟均持續完善其機器人模型領域的布局。2023年8月，Meta推出在少量訓練數據情況下便能取得優異表現的MT-ACT模型。2023年2月微軟推出基于ChatGPT的機器人控制框架，將ChatGPT的“知識儲備”落實到現實場景中。機器人模型發展百家爭鳴，值得進一步關注。從R3M到MT-ACT，Meta持續探索如何使用有限的數據集實現更優秀的機器人控制。在2022年3月推出的R3M模型中，Meta首次引入人類視頻數據作為機器人控制模型的知識來源，提升機器人模型訓練效率。在2022年12月推出的CACTI模型中，使用數據增強技術實現了訓練數據規模高效擴充。2023年8月推出的MT-ACT模型將數據增強技術（基于SAM視覺模型）和動作序列生成技術結合，在7500個原始訓練數據的情況下，在不同難度的測試中分別實現了81.67%、65.17%、31.33%的成功率，小規模數據表現優于其他可比模型。將強化學習與MoE技術融合，Meta推出機器人控制模型新方案ASC。在2023年4月推出的ASC模型中，先通過強化學習分別對單一任務進行訓練，再通過MoE技術實現不同技能模塊之間的有機協同，在模擬場景和兩個現實場景中分別實現了94.9%和96.7%/100%的成功率，并且具備較強的抗干擾能力，能夠在環境變化的情況下自動調整完成相關任務的方式。通過將更強的OWL-ViT視覺模型與ASC模型結合，模型可以根據文本描述來識別更為復雜的物體，有望在更廣泛的場景中處理更為復雜的任務。Meta：機器人模型與谷歌有所差異。谷歌的技術路線在本系列第一篇中有詳細描述，而Meta目前工作中尚未將大模型與機器人控制所結合，且相較谷歌嘗試利用大規模的數據集提升機器人模型的表現，Meta的相關工作更加關注如何基于小規模的數據，結合數據增強、人類視頻數據預訓練等方式實現通用機器人控制模型的構建，即數據效率方面的提升。微軟：結合自然語言能力，微軟提出面向機器人控制領域的新框架。2022年8月推出的機器人軌跡控制模型LATTE，可以識別用戶的自然語言輸入調整機器人的運行軌跡。2023年2月發表文章“ChatGPTforRobotics”，其核心在于通過大語言模型（ChatGPT）來處理用戶指令，進而調用相應的機器人控制API來完成具體的任務。在演示中，經過進一步學習的ChatGPT模型在僅有自然語言輸入的情況下，可以控制機器人利用不同顏色的方塊拼接出微軟Logo。風險提示：算力發展不及預期：機器人模型的訓練和推理對算力有著較高需求，若后續算力發展不及預期則會影響機器人大模型的迭代和發展。機器人模型技術發展不及預期：機器人模型屬于先進AI算法，若后續機器人模型算法更新迭代效果不及預期，則會影響機器人模型演進及拓展，進而會影響其商業化落地等。數據數量與數據質量不及預期：機器人模型需要大量的高質量數據進行訓練，若數據數量和質量存在短板，則會影響模型效果。機器人大模型研發競爭激烈：美國科技大廠紛紛入局機器人模型研發，相關產品表現出了很強的競爭力，機器人模型研發競爭越發激烈。證券研究報告名稱：《機器人智能化三部曲（二Meta&微軟篇》對外發布時間：2023年10月21日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：閻貴成SAC編號:S1440518040002SFC編號:BNS315金戈SAC編號：S1440517110001SFC中央編號：BPD352于芳博SAC編號：S14405220300015機器人智能化三部曲（一谷歌篇--機器人大模型引領者隨著各項人工智能技術的不斷發展，具備與物理世界交互的強大潛力的智能機器人成為學界和業界的重要研究賽道。其中Google依托其在AI領域強大的研究團隊，豐厚的多領域研究成果，引領著近年來機器人模型的發展。GoogleDeepmind在2023年6月和7月發布了其最新研究成果，具備“自我完善”能力的“RoboCat”和融合大語言模型能力的VLA模型“RT-2”，機器人智能化進一步加速，有望掀起新一輪AI革命。從Gato到RoboCat，更大規模的訓練數據集和創新的自我完善方法助力打造更強的機器人智能體。在2022年5月提出的Gato模型將智能體擴展到機器人控制領域中，但“通用性”和“智能性”仍有較大提升空間，其模型架構和控制任務數據的序列化方式是后續模型發展的重要基礎。2023年7月提出的RoboCat則基于Gato的模型基礎，將訓練數據集擴充至400萬個機器人相關片段，并創新性的提出“自我完善”的方式來進一步豐富訓練數據，這兩點創新讓RoboCat在實現了訓練任務的性能提升并具備了一定的泛化性能，并且能夠在少量數據微調的情況下處理未見過的任務。從RT-1到RT-2，大語言模型帶來更強的泛化能力、邏輯推理能力、知識能力，深度賦能機器人智能化。2022年12月提出的RT-1模型構建起了特定的指令、圖像和機器人指令之間的橋梁；2023年3月的PaLM-E模型則能夠處理輸入的文本和圖像信息，將復雜任務轉化為RT-1能夠接受的指令；2023年7月提出的RT-2是二者的融合，在大語言模型強大能力的賦能下，RT-2能夠完成分解復雜任務、簡單的計算、識別人臉等現實場景中常見但以往的模型無法完成的任務，智能化程DeepMind兩個團隊從兩個不同的切入點出發逐步推進AI機器人模型發展，DeepMind團隊從智能體（Agent）的角度出發不斷提升機器人能力，因此RoboCat中的訓練數據大多來自強化學習，模型參數量控制表現更為優秀，能夠實現更高頻率的機器人控制；而GoogleBrain則嘗試將大語言模型應用到機器人的控制領域，因此RT-2的模型參數量更大，在泛化能力、知識和推理能力方面有更強的表現。隨著兩個團隊進一步合并，深化數據、模型等方面的協同合作，谷歌的機器人模型進展有望進一步加速。風險提示：算力發展不及預期：機器人模型的訓練和推理對算力有著較高需求，若后續算力發展不及預期則會影響機器人大模型的迭代和發展。機器人模型技術發展不及預期：機器人模型屬于先進AI算法，若后續機器人模型算法更新迭代效果不及預期，則會影響機器人模型演進及拓展，進而會影響其商業化落地等。數據數量與數據質量不及預期：機器人模型需要大量的高質量數據進行訓練，若數據數量和質量存在短板，則會影響模型效果。機器人大模型研發競爭激烈：美國科技大廠紛紛入局機器人模型研發，相關產品表現出了很強的競爭力，機器人模型研發競爭越發激烈。證券研究報告名稱：《機器人智能化三部曲（一）：谷歌篇—機器人大模型引領者》對外發布時間：2023年8月25日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：閻貴成SAC編號:S1440518040002SFC編號:BNS315金戈SAC編號：S1440517110001SFC編號：BPD352于芳博SAC編號：S14405220300016人形機器人“揭榜掛帥”，加快核心技術攻克工信部組織開展未來產業創新任務揭榜掛帥申報工作，本次揭榜任務主要面向未來制造、未來信息2大前沿領域，面向包括人形機器人等4個重點方向，聚焦核心基礎、重點產品、公共支撐、示范應用等共計52項具體任務。多個地方政府出臺了對揭榜掛帥項目的資金支持，有望加快人形機器人突破關鍵核心技術和產業化的步伐。同時，本次榜單項目瞄準了行業的重大技術難點，將助力事件：2023年9月13日，工信部發布《工業和信息化部辦公廳關于組織開展2023年未來產業創新任務揭榜掛帥工作的通知》，列示包括元宇宙、人形機器人、腦機接口、通用人工智能4個重點方向的揭榜掛帥任務榜單。簡評：工信部開展人形機器人等四大前沿領域“揭榜掛帥”工作工信部組織開展未來產業創新任務揭榜掛帥工作，包括元宇宙、人形機器人、腦機接口、通用人工智能四大方向。為加快推動未來產業創新發展，工信部組織開展未來產業創新任務揭榜掛帥申報工作，本次揭榜任務主要面向未來制造、未來信息2大前沿領域，面向元宇宙、人形機器人、腦機接口、通用人工智能4個重點方向，批掌握關鍵核心技術、具備較強創新能力的優勢單位，突破一批標志性技術產品，人形機器人揭榜掛帥任務榜單包括：①核心基礎，包括全身動力學控制算法、電機高性能的核心零部件，推動核心零部件的產業化應用；全身動力學控制算法形成人品，包括旋轉型電驅動關節、直線型電驅動關節、機械臂與靈巧手、高算力主控制器、高能量密度電池。旋轉型關節、直線型關節、機械臂與靈巧手實現人形機器人高爆發、高功率密度的關節性能需要；高算力主控制器研究開放性控制器軟件，實現先進算法的模塊化可拓展；高能量密度電池實現電池組小型化、輕量化設計，同包括面向工業制造、災害救援、危險作業、智慧物流、安防巡邏、服務娛樂的典型“揭榜掛帥”有望為人形機器人等領域帶來資金支持，有利于技術進步，搶占產業鏈多個地方政府出臺了對揭榜掛帥項目給予的資金支持計劃，有望加快人形機器人突破關鍵核心技術和產業化的步伐。為了解決當前科技創新中的“卡脖子”技術難題，提出對揭榜掛帥項目給予的資金支持計劃。例如，陜西省科技廳、云南省科技廳等表示會對揭榜掛帥項目給予不超過1000萬元的補貼，并且針對特殊重大事項一事一議的原則確定補助額度。此次工信部針對人形機器人等重點方向的揭榜掛帥工作，配合各地方政府的支持政策，有望針對人形機器人項目提供更多資金支持，將有效減少人形機器人企業研發壓力，加快人形機器人突破關鍵核心技術和產業化人形機器人等未來產業通過“揭榜掛帥”方式有利于引領國產廠商實現重大技術進于整合優化人形機器人領域的科技資源配置，廣泛匯聚優勢研發力量，有組織、高研究單位在人形機器人的核心基礎部件、重點產品方面擁有深厚技術積累，并且國內企業在產品快速研發能力、快速擴產能力、穩定供應能力方面具備明顯優勢，有望在人形機器人產業鏈中占據重要地位。③帶動市場規模擴容：人形機器人是AI最有前景的落地方向之一，預計當人形機器人產業迭代成熟之后，所對應的年度市場規模會有數萬億元。投資建議：建議關注兩類公司：①技術實力強、已有成功經驗，未來參與人形機器人市場的確定性非常高的標的；②具有同源技術產品的廠商，可能會橫向拓展切入人形機器人產業鏈。大的需求前景，如果我國廠商不能及時拓展新的技術應用領域，或產業化進程不及預期的風險：我國當前發展面臨諸多困難挑戰，外部環境不確定性加大，全球通脹仍處于高位，世界經濟和貿易增長動能減弱，外部打壓遏制不斷上升。不排除這些風險：若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下游行業投資放緩，將可能影響智能制造行業的發展環境和市場需求，從而給國內廠商的經營業績和盈利能力帶來不利技術、經營模式方面的全面跟進和模仿，國內市場競爭將日趨激烈，國內廠商面臨證券研究報告名稱：《自動化設備:人形機器人“揭榜掛帥”，加快核心技術攻克——工控和機器人系列報告》對外發布時間：2023年9月14日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：呂娟SAC編號：S1440519080001SFC編號：BOU7647行業需求待改善，頭部廠商受益結構性機會和國產化核心觀點：上半年國內工業機器人銷量增速有所降低，主要受到3C、金屬制品、家電等行業需求較為低迷，固定資產投資放緩影響。不過，光伏、汽車電子、半導體等領域的工業機器人依然存在結構性機會，工業機器人板塊實現了收入快速增長和凈利率提升，國產化率創新高。工業機器人板塊：2023H1收入保持較快增長，凈利率明顯提升成長性方面，2023H1工業機器人板塊營收合計107.40億元，同比增長21.05%；歸母凈利潤3.06億元，同比增長248.87%，業績改善明顯。盈利能力方面，2023H1工業機器人板塊毛利率20.82%，較去年同期減少0.04個pct，基本保持穩定。凈利率2.85%，較去年同期增加5.16個pct，主要得益于費用管控和部分企業非經常性損益增加影響。營運能力方面，2023H1工業機器人板塊存貨周轉天數225.81天，較去年同期減少38.52天，應收款周轉天數117.65天，較去年同期增加6.78天工業機器人銷量增速放緩，但是結構性機會和國產化趨勢依然存在2023H1國內工業機器人銷量同比增長0.96%，增速有所放緩，主要由于3C、金屬制品、家電等行業需求較為低迷，這些行業的固定資產投資放緩。不過，光伏、汽車電子、半導體等領域依然存在結構性機風險提示：①宏觀經濟波動風險：若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下游行業投資放緩，將可能影響智能制造行業的發展環境和市場需求，從而給工控&工業機器人公司的經營業績和盈利能力帶來不利影響。②市場競爭加劇風險：如果國際機器人廠商加大本土化經營力度，以及國內廠商在技術、經營模式方面的全面跟進和模仿，國內市場競爭將日趨激烈，工控&工業機器人公司面臨市場競爭加劇的風險。③核心技術人才流失導致的競爭優勢減少的風險：如果工控&工業機器人公司未來研發投入減少，不能及時引進或者培養技術人才，或者優秀技術人才流失，這會對工控&工業機器人公司進一步發展帶來影響。④國際貿易環境對行業經營影響較大的風險：近年來國際貿易環境不確定性增加，逆全球化貿易主義進一步蔓延，部分國家采取貿易保護措施，我國部分產業發展受到一定沖擊。證券研究報告名稱：《工控&工業機器人半年報綜述：行業需求待改善，頭部廠商受益結構性機會和國產化》對外發布時間：2023年9月13日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：呂娟SAC編號：S1440519080001SFC編號：BOU7648人形機器人零部件深度報告一：減速器/絲杠需求倍增的起點減速器/傳動機構是人形機器人關節的核心零部件之一。關于關節里的減速器/傳動機構，目前市場更多地從自下而上的角度對比分析不同減速器/傳統機構的產品性能、競爭格局，但我們自上而下地從人形機器人整體的設計要求、不同關節的設計目標、減速器/傳動機構的選擇邏輯進行分析。我們認為人形機器人關節的設計是重量、慣性、負載、順應性和經濟性之間的權衡，旋轉關節機械設計更簡單，綜合性能優異，在人形機器人關節廣泛使用，其中諧波減速體積小，質量輕，應用最為廣泛；線性關節可通過結構形成閉合運動鏈，增加結構剛度，提高機器人質心高度，減小腿部末端慣性，提升動態運動性能。減速器是關節的核心部件，性能各有千秋，最終選擇是傳動效率、減速比、反驅力等各類指標的權衡。（1）諧波減速器：體積小、質量輕、傳動比大，具備高性能，在輕負載領域具備優勢2）RV減速器：兩級減速結構組合，承載強、剛度大，在重負載領域具備相對優勢3）行星減速器：行星減速器級數、傳動比與機械效率成反比，通常使用多級行星減速器；（4）擺線針輪減速器：具備傳動比大、傳動效率高、體積小的優勢。在需要改變運動方向的關節里，常用滾珠/滾柱絲杠、蝸輪蝸桿等傳動機構。（1）滾珠絲杠：將旋轉運動轉化為直線運動最常見的傳動機構之一，傳動效率較高2）行星滾柱絲杠：以螺紋滾柱代替滾珠的精密傳動機構，承載能力強、剛度大，在直線機構中具備高性能優勢3）蝸輪蝸桿：傳動比大、具備自鎖性的運動控制部件?；仡櫲诵螜C器人發展史，諧波減速器最為常用，線性關節采用行星滾柱絲杠/滾珠絲杠，靈巧手可用行星減速器。本田ASIMO機器人、優必選Walker系列人形機器人采用諧波減速器，達闥人形機器人柔性關節采用行星減速器。LOLA膝蓋、腳踝關節采用滾珠絲杠/行星滾柱絲杠改善腿部慣性。Teslabot旋轉關節采用諧波減速器，線性關節采用行星滾柱絲杠，靈巧手采用多級行星減速器。減速器/傳動機構是人形機器人關節里的核心部件，關注不同減速器方案關節的技術進展、各公司人形機器人性能提升、應用場景落地帶來的邊際變化。（1）諧波減速器：建議關注優必選Walker的性能提升及應用場景落地2）滾珠/行星滾柱絲杠：建議關注LOLA、北理工“匯童”、特斯拉Optimus技術方案更新及性能實現3）行星減速器：建議關注達闥首發雙足機器人的發布進度、性能實現、場景拓展。風險提示：1）宏觀經濟下滑超預期：人形機器人行業發展受宏觀經濟波動影響較大，若未來宏觀經濟景氣度下行，下游行業投資放緩，會影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。2）技術迭代不及預期：目前人形機器人領域仍面臨較多困難和挑戰，若未來技術迭代不及預期，導致成本下降幅度較慢，對產業鏈相關公司以及整個行業造成不利影響。3）市場競爭加劇風險：隨著越來越多的企業涌入人形機器人賽道，行業競爭激烈，若相關企業加快研發進展和應用布局，市場競爭程度進一步加劇，會影響目前行業內企業的增長。證券研究報告名稱：《馭力之橋：減速器/絲杠需求倍增的起點——人形機器人零部件深度報告一》對外發布時間：2023年9月5日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：朱玥SAC執證編號：S1440521100008SFC編號:BTM5469人形機器人新品頻發AI賦能、國產替代有望促進落地加速近日多家公司首發人形機器人新品，越來越多的高校研究機構孵化公司，將人形機器人從實驗室轉向商業化應用，整體技術、性能進步明顯，多家企業自研的驅動關節性能提升尤為顯著，目標售價多在幾十萬元的水平，未來國產替代帶動核心零部件成本下行值得期待。我們判斷人形機器人最快應用在商用服務場景，智能制造將成為首個大規模應用場景，家庭場景最具潛力。目前人工智能技術能有效提升人形機器人的綜合性能、訓練速度，控制算法等，但仍面臨硬件、軟件、智能性、成本等諸多挑戰，隨著AI大模型的完善與迭代，人形機器人逐步商業化落地值得期待。多家公司首發人形機器人新品，技術進步明顯，性能快速提升，關節路線多種多樣，目標售價多在幾十萬元的水平。1）優必選：采用高性能伺服驅動器，從2kg.cm小扭矩關節做到1200kg.cm關節，可以做很多精細化工作，也能做很多高爆發的工作。2）達闥：腿部采用四自由度仿生并聯關節，自研輕量化一體關節，高扭矩密度電機提供動力，單腿峰值扭矩600Nm。3）宇樹：H1具備超強動力性能，搭載自研M107關節電機，最大扭矩360N.m（大于Tesla旋轉關節180Nm），拉力（3.5cm力臂等效）10000N（高于Tesla線性關節8000N具備全球最高性價比，預計H1零售價在幾十萬元以內，計劃Q4售賣。4）智元：自研PowerFlow關節電機峰值扭矩350N.m，重量1.6kg，采用徑向磁通的外轉子電機（低齒槽設計）+高力矩透明度的行星傳動減速器（10速比以內）+雙編碼器定位方案，同時集成了液冷循環散熱系統，計劃未來硬件成本控制在20萬以內。商務服務的應用最快，智能制造將成為首個大規模應用場景，家庭場景最具潛1）智能制造場景：將成為人形機器人首個大規模應用的領域。2）商用服務場景：將是人形機器人最快應用的市場。3）家庭落地場景：將是人形機器人最具潛力的應用市場。AI模型賦能人形機器人使其更智能，未來仍面臨挑戰。1）硬件：無法同時兼顧力量、速度、精度、成本，需要更可靠的硬件本體、傳感器，能源供應也需要技術突破（電池）。2）軟件：泛化性和精巧性無法兼顧，需要有專用的模型來訓練機器人。3）智能性：機器人需要具備感知和靈魂，五大性能（機敏性、經濟性、多樣性、環境的適應性、可塑性）和人類差距很大；4）成本：目前人形機器人售價依然昂貴，降低成本是人形機器人大規模應用的前提之一。投資建議：根據優必選針對工業場景的測算，一個50萬人的汽車工廠（比亞迪2022年大約44萬人的生產人員若機器人對人工的替代率為10%，便能節省5萬名工人，按照每人10萬元的工資測算，便是50億市場。人形機器人有通用的形態，且技術更具有前瞻性，隨著其性能逐步提升，人口老齡化程度加重，未來人形機器人可以在商用服務、智能工廠、家庭護理有很多應用，其應用比例將不斷提升，建議關注人形機器人本體龍頭企業，國內電機、減速器等核心零部件龍頭企業。風險提示：1）宏觀經濟下滑超預期：人形機器人行業發展受宏觀經濟波動影響較大，若未來宏觀經濟景氣度下行，下游行業投資放緩，會影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。2）技術迭代不及預期：目前人形機器人領域仍面臨較多困難和挑戰，若未來技術迭代不及預期，導致成本下降幅度較慢，對產業鏈相關公司以及整個行業造成不利影響。3）市場競爭加劇風險：隨著越來越多的企業涌入人形機器人賽道，行業競爭激烈，若相關企業加快研發進展和應用布局，市場競爭程度進一步加劇，會影響目前行業內企業的增長。證券研究報告名稱：《人形機器人新品頻發AI賦能、國產替代有望促進落地加速——新能源行業每周觀察》對外發布時間：2023年8月27日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：朱玥SAC執證編號：S1440521100008SFC編號:BTM546人形機器人催化，關注痛點、降本、應用進展人形機器人板塊迎來重要催化，北京市設立100億機器人產業基金；2023世界機器人大會多款人形機器人亮相，多項技術迎來更高水平解決方案。當前人形機器人仍處導入期，停留在主題投資階段，但1）多項技術難點和用戶痛點取得進展；2）特斯拉入局明晰降本路徑；3）市場空間廣闊，應用場景豐富。應持續關注產業潛在爆發機會。本周產業政策集中于數據要素、算力及機器人。短期基本面變化建議關注機器人、算力、半導體。本期重點關注產業——人形機器人：1）催化一，北京設立100億元規模機器人產業基金，支持機器人融資上市，聚力解決機器人短板問題；2）催化二，2023世界機器人大會多款人形機器人亮相，多項關鍵技術迎來更高水平解決方案。中長期機會判斷——人形機器人：人形機器人仍處導入期：當前主要停留在主題投資階段，按照我們在《低滲透率賽道爆發條件與23年展望》提出的框架，在痛點克服、降本、應用場景等方面出現多項進展，持續關注產業潛在爆發機會。1）多項技術難點和用戶痛點取得進展。AI大模型賦能；特斯拉FSD算法復用，提升機器人感知、決策和控制；零部件供應鏈完善，但集成難度仍大，2023機器人大會多家機器人廠商在驅動關節方面給出了更高性能方案，在步態規劃技術上逐步升級；北京設立100億元規模機器人產業基金，有望推動技術難點攻關。2）特斯拉入局明晰降本路徑。主要通過汽車通用零部件直接應用、借鑒特斯拉汽車降本化經驗、算法協同三方面加速人形機器人降本。3）市場空間廣闊，應用場景豐富。人形機器人具備極大遠期市場空間。2023機器人大會更多強調工業領域應用，未來可進一步拓展至原有需求的升級、現有需求的滿足和未知需求的探索。風險提示：數據統計存在誤差、海內外經濟衰退、市場流動性風險、政策不及預期風險。證券研究報告名稱：《人形機器人催化，關注痛點、降本、應用進展——科技及新興產業動態》對外發布時間：2023年8月23日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：陳果SAC編號：S1440521120006鄭佳雯SAC編號：S1440523010001人形機器人供應鏈梳理人形機器人是AI最有前景的落地方向之一，未來不僅能將人類從低級和高危行業中解放出來，提升人類生產力水平和工作效率，還可以在工業、商業、家庭、外太空探索等領域具有廣闊應用場景。預計當人形機器人產業迭代成熟之后，所對應的年度市場規模會有數萬億元。特斯拉人形機器人借鑒電動車的生產管理經驗，有望推動產業鏈成本下降，進而帶預計人形機器人將會成為數萬億大賽道。人形機器人是AI最有前景的落地方向之一，未來不僅能將人類從低級和高危行業中解放出來，提升人類生產力水平和工作效率，還可以在工業、商業、家庭、外太空探索等領域具有廣闊應用場景。根據馬斯克公開發言對量價的指引、麥肯錫相關咨詢報告以及我們自己的判斷，預計當人形機器人產業迭代成熟之后，所對應的年度市場規模會有數萬億元。特斯拉人形機器人有望推動產業鏈成本下降，進而帶動需求爆發。按照馬斯克對算法應用到人形機器人上，會讓機器人又便宜又好用，推動需求爆發。未來，機器人產業鏈零部件供應商的單價和利潤率預計都會呈現下行趨勢，但是以價換量，需量產的廠商，零部件主要為定制產品，參與的供應商較少。現在，隨著特斯拉發布人形機器人量產展望，越來越多的零部件供應商以及整機企業將切入人形機器人領域。建議關注兩類公司：①技術實力強、已有成功經驗，未來參與人形機器人市場的確定性非常高的標的；②具有同源技術產品的廠商，可能會橫向拓展切入人形機風險提示：①宏觀經濟和制造業景氣度下滑風險：機器人行業受宏觀經濟波動影響較大，產業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業制造的需求、基礎設施投資等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下游行受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，芯片等關鍵物料供應持續出現失衡，將引起機器人零部件制造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。③研發進展不及預期風險：目前，機器人領域，尤其是人證券研究報告名稱：《自動化設備：人形機器人供應鏈梳理》對外發布時間：2023年7月7日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：呂娟SAC編號:s1440519080001SFC編號:BOU764程似騏SAC編號：S1440520070001SFC編號：BQR089陳懷山SAC編號：S1440521110006許光坦SAC編號：S1440523060002研究助理：籍星博機器人跨越發展迎來窗口期，稀土永磁下游需求迎來增長稀土&磁材：人形機器人產業化加速有望帶動永磁材料需求改善。2023年5月，特斯拉Optimus再次進化，特斯拉CEO馬斯克也預測未來特斯拉人形機器人需求也有望到達100億臺，疊加近期國內機器人政策升溫，北京市、上海市接連印發《北京市機器人產業創新發展行動方案（2023—2025年）》、上海市推動制造業高質量發展三年行動計劃（2023-2025年）》等鼓勵政策，機器人行業跨越式發展有望打開稀土永磁材料未來需求空間。風險提示：1、全球經濟大幅度衰退，消費斷崖式萎縮。國際貨幣基金組織IMF在4月11日的《世界經濟展望報告》中預計2023全球經濟增速為2.8%，相較其今年1月的預測下調了0.1%；其預計2023年約90%發達經濟體的經濟增速將放緩，預計2023年發達經濟體的平均增速為1.3%，2024年為1.4%。歐美經濟數據已經出現下降趨勢，若陷入深度衰退對有色金屬的消費沖擊是巨大的。2、美國通脹失控，美聯儲貨幣收緊超預期，強勢美元壓制權益資產價格。美國無法有效控制通脹，持續加息。美聯儲已經進行了大幅度的連續加息，但是服務類特別是租金、工資都顯得有粘性制約了通脹的回落。美聯儲若維持高強度加息，對以美元計價的有色金屬是不利的。3、國內新能源板塊消費增速不及預期，地產板塊繼續消費持續低迷。盡管地產銷售端的政策已經不同程度放開，但是居民購買意愿不足，地產企業的債務風險化解進展不順利。若銷售持續未有改善，后期地產竣工端會面臨失速風險，對國內部分有色金屬消費不利。證券研究報告名稱：《機器人跨越發展迎來窗口期，稀土永磁下游需求迎來增長》對外發布時間：2023年7月2日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：王介超SAC編號：S1440521110005研究助理：郭衍哲、李想、邵三才AI大模型備案清單發布；華為成立極目機器或入局機器人產業消費電子：華為成立極目機器或入局機器人產業，機器人藍海市場發展空間廣闊根據天眼查顯示，東莞極目機器有限公司成立，成立日期為2023年6月15日，注冊資本為8.7億元，法定代表人、董事長由華為董事會成員李建國擔任，經營范圍包含電子元器件制造、工程和技術研究以及試驗發展等，華為技術有限公司100%持股該公司。根據證券日報的報道，華為或將借助極目機器并基于其強大的基礎研究能力和軟硬件研發能力布局機器人業務。當前已經有多家科技巨頭布局機器人領域，特斯拉2021年8月首次公布人形機器人項目；2022年9月公布人形機器人原機Optimus；2023年5月，馬斯克表示已經打通了FSD（全自動駕駛使用的算法）與機器人的底層模塊，能夠感知周圍環境、識別物體、人和障礙物，未來將在特斯拉的高級輔助駕駛系統軟件和計算機上運行。此外，小米也成立北京小米機器人技術有限公司，由小米集團高級副總裁兼手機部總裁、品牌委員會副主席曾學忠擔任法定代表人，注冊資本為5000萬元，經營范圍為工業機器人制造與銷售，服務機器人制造與銷售，智能機器人的研發，人工智能應用軟件開發等。騰訊RoboticsX實驗室4月也公布了最新的機器人研究進展，推出自研機器人靈巧手“TRX-Hand”和機械臂“TRX-Arm”，軟硬件一體靈巧手TRX-Hand擁有像人手一樣靈活的操作能力，可適應不同場景，靈活規劃動作，自主完成“操作”。當前，機器人產業迎來升級換代、跨越發展的窗口期。工業和信息化部等17個部門發布了《“機器人+”應用行動實施方案》，提出到2025年要使我國制造業機器人密度較2020年翻番，將聚焦十大應用重點領域，突破100種以上機器人創新應用技術及解決方案，推廣200個以上具有較高技術水平、創新應用模式和顯著應用成效的機器人典型應用場景，打造一批“機器人+”應用標桿企業、應用體驗中心和試驗驗證中心等。而隨著人工智能、5G、大數據、云計算等新技術在機器人領域的融合應用，機器人的智能化和網絡化水平將不斷提高，將極大改變人機交互和生產作業方式，目前，科技巨頭正積極布局，商業化進程不斷推進，未來人形機器人市場空間廣闊。風險提示：未來中美貿易摩擦可能進一步加劇，存在美國政府將繼續加征關稅、設置進口限制條件或其他貿易壁壘風險；目前仍處于5G網絡普及階段，相關技術成熟度還有待提升，應用尚未形成規模，存在5G應用不及預期風險；宏觀環境的不利因素將可能使得全球經濟增速放緩，居民收入、購買力及消費意愿將受到影響，存在下游需求不及預期風險；大宗商品價格仍未企穩，不排除繼續上漲的可能，存在原材料成本提高的風險；全球政治局勢復雜，主要經濟體爭端激化，國際貿易環境不確定性增大，疫情仍未消散，可能使得全球經濟增速放緩，從而影響市場需求結構，存在國際政治經濟形勢風險。證券研究報告名稱：《AI大模型備案清單發布；華為成立極目機器或入局機器人產業》對外發布時間：2023年6月25日報告發布機構：中信建投證券股份有限公司本報告分析師：劉雙鋒SAC編號：S1440520070002王天樂SAC編號：S1440521110001范彬泰SAC編號：S1440521120001孫芳芳SAC編號：S1440520060001喬磊SAC編號：S1440522030002章合坤SAC編號：S1440522050001郭彥輝SAC編號：S1440520070009研究助理：鄭寅銘、何昱靈TeslaBot進步明顯，機器人應用空間不斷打開①TeslaBot研發進展超預期，未來成長空間廣闊。5月17日，TeslaBot展現出了探索并記憶環境、雙手處理復雜任務、精準控制的能力，以及更加平穩的行動力。未來，人形機器人未來需求可能遠超汽車。②人形機器人憑借自身具備的智能處理能力和與物理世界互動能力，有望成為下一代AI浪潮引領者——具身智能的合適載體。③AI發展推波助瀾，各品類機器人成長迭代加速，加之人口老齡化趨勢與國家政策引導，預計機器人市場發展潛力巨大。事件一2023年5月17日，在特斯拉股東大會上，其首席執行官馬斯克展示了TeslaBot最新進展，該人形機器人平穩行走，并能在工廠中執行簡單任務，同時具備精準的力量控制和記憶功能，馬斯克預計人形機器人未來的需求可能遠超汽車。事件二2023年5月16日，英偉達創始人兼首席執行官黃仁勛在ITFWorld2023半導體會議上表示，人工智能的下一個浪潮將是具身智能（EmbodiedAI即能理解、推理、并與物理世界互動的智能系統，例如機器人、自動駕駛汽車，甚至聊天機器人。TeslaBot研發進展超預期，人形機器人未來需求可能遠超汽車首先，從研發進展來看，自2021年AI日推出概念機以來，特斯拉人形機器人已經完成多個版本迭代，2022年AI日展示了平臺機型第二代版本，目前仍在第二代版本的基礎上持續改進。其次，從步態行走技術來看，TeslaBot在2022年4月就完成了第一次步態行走，其后在6月、8月、9月持續完善行走功能，本次股東大會上，TeslaBot已經能夠在工廠內實現穩步行走。最后，從功能來看，2022年10月，TeslaBot具備了一定的抓取、搬運、上下料功能；2023年3月，TeslaBot展示了使用螺絲刀的功能；本次股東大會上，TeslaBot展示了雙手處理復雜任務的能力，這是當前人形機器人最難做到的一部分。此外，在股東大會展示的新版本中，TeslaBot還表現出了：①精準的控制力，TeslaBot電機轉矩控制已經可以達到十分精密的水平，能夠在運動過程中不打碎腳下的雞蛋。②探索并記憶環境功能，目前特斯拉汽車的FSD（全自動駕駛）系統和人形機器人的底層模塊已經打通，人形機器人可以使用FSD構建強大的視覺系統，通過攝像頭讓模型快速遷移，有望構建有史以來最大的人形機器人數據飛輪。人形機器人未來成長空間廣闊，未來需求可能遠超汽車。人形機器人未來將對社會變革與發展產生重要影響作用，將人類從低級和高危行業中解放出來，使人類能夠專注于高級智慧活動，從而提升生產力水平和工作效率。馬斯克在本次股東大會上也表示，人形機器人未來需求可能遠超汽車，未來特斯拉的長期價值將主要來自人形機器人——“未來每個人都會擁有一個人形機器人，有些人甚至不止一個”。根據麥肯錫預測，長期來看，全球人形機器人市場空間可達120萬億級別，是一個嶄新且空間龐大的藍海市場。“具身智能有望引領下一代AI浪潮”，人形機器人將成為具身智能的合適載體人工智能和加速計算正在共同改變技術行業，“下一波AI浪潮將是具身智能”。2023年5月16日，英偉達創始人兼首席執行官黃仁勛在ITFWorld2023半導體會議上表示，AI的下一個浪潮將是具身智能（EmbodiedAI）。具身智能是給AI大腦加上軀體后，能夠通過感知、推理、決策和行動來與環境互動，并具有自主決策和行動的能力的人工智能系統，它可能的載體包括機器人、自動駕駛汽車，甚至聊天機器人。人形機器人將成為具身智能的合適載體。我們認為：以TeslaBot為例，人形機器人未來將具備計算機視覺、自然語言處理、動作規劃和控制功能，并且可以擁有語音交互、行走和執行復雜任務等與物理世界互動能力。因此，人形機器人未來將成為下一代人工智能浪潮中，具身智能的合適載體。目前已經有多家知名企業在開發具身AI技術：①特斯拉的DojoAI超級計算機項目用于加速訓練和推理具身AI模型。②英偉達的多模態人工智能系統VIMA可以學習概念并實現相應的行動，例如識別兩個不同的物體，并把其中一個小部件放進容器中。③2023年3月，挪威人形機器人制造商1XTechnologies宣布完成A2輪融資，獲得OpenAI創業基金領投的2350萬美元融資。④此外，蘋果、谷歌、亞馬遜、微軟等國際領先的科技企業都已經布局了智能語音助手系統。發展機器人是大勢所趨，AI賦能有望進一步打開應用空間發展機器人是大勢所趨。①人口老齡化及勞動力成本攀升，促使機器人需求不斷增長。根據國務院發展研究中心的預測，2020年至2030年，中國勞動人口預計將從989百萬人降至963百萬人，勞動參與率預計將從68.4%降至65.2%。此外，中國的平均勞動力成本已顯著增加。2017年至2021年，城鎮職工年平均工資從人民幣7.43萬元增加到人民幣10.68萬元，同期復合年增長率為9.5%。因此，許多行業產生了利用機器人應對勞動力短缺和勞動力成本增加相關挑戰的巨大需求。②支持機器人發展政策不斷出臺。2015年，在國務院發布的《中國制造2025》規劃中，機器人產業與人工智能及自動化一同被列為推動制造業轉型升級高水平發展的重點領域之一。2021年，工信部等多個部門發布《“十四五”機器人產業發展規劃》，該計劃提出“要于該期間一批機器人核心技術及高端產品取得突破”。2023年1月，工信部及中國多個其他政府部門聯合發布《“機器人+”應用行動實施方案》，促進機器人在各行各業的應用。AI的快速迭代，我們認為將賦能機器人更加柔性，拓展應用領域：①工業機器人應用成本將進一步降低：一方面，在傳統制造業中，改變生產任務需要重新編寫系統代碼，還需要調試檢驗代碼的正確性，人力和時間成本較高。利用多模態大模型對特定任務中的物體識別、機械臂控制進行學習，從而使得機械臂可以很好的完成分揀、裝配等常規流水線任務，使用者只需要說出清晰的指令，系統將自動完成程序錄入，快速進入新的任務狀態。另一方面，多模態大模型推理能力強、準確度高，訓練過程人力成本低，采用“無監督預訓練”（亦稱“自監督學習”）模式可以讓大模型在海量數據中自行學習，無需人類干預，讓模型快速地在訓練中成長。隨著