磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)一、 磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)介紹磁導(dǎo)航AGV除機(jī)械結(jié)構(gòu)之外，電氣部分主要包括：車(chē)載控制器、磁導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、激光避障傳感器、遙控器、觸摸屏、急停開(kāi)關(guān)、三色燈、安全觸邊、電池、伺服驅(qū)動(dòng)器、舵輪（伺服電機(jī)）、無(wú)線(xiàn)通訊模塊等，系統(tǒng)圖如下：安全觸邊電池安全觸邊電池伺服舵輪二、車(chē)載控制器介紹系統(tǒng)控制器基于codesys平臺(tái)的PLC搭建，方便擴(kuò)展、更新、維護(hù)，該控制器支持遙控器、磁條導(dǎo)航控制。?支持EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脈沖；多路DI/DO、支持I/O擴(kuò)展；基于codesys平臺(tái)，支持PLC功能，二次開(kāi)發(fā)；?兩輪差速控制；?單舵輪、雙舵輪、四舵輪控制；磁條循跡、遙控、防撞、遠(yuǎn)程通訊等功能；單舵輪AGV（2噸）雙舵輪AGV（4噸）四舵輪AGV（12噸）六舵輪AGV（15噸）單舵輪AGV（2噸）雙舵輪AGV（4噸）四舵輪AGV（12噸）六舵輪AGV（15噸）四舵輪AGV（20噸）四舵輪AGV（28噸）三、舵輪及驅(qū)動(dòng)器TYD舵輪，是指集成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車(chē)差速控制方式，舵輪集成化高，適配性強(qiáng)，配合低壓IXL伺服驅(qū)動(dòng)器，可快速部署AGV、移動(dòng)式機(jī)器人等。IXL低壓伺服驅(qū)動(dòng)器可用于驅(qū)動(dòng)低壓永磁同步電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)、直流有刷電機(jī)、異步電機(jī)，廣泛應(yīng)用于A(yíng)GV、移動(dòng)式機(jī)器人、機(jī)械手等場(chǎng)合，額定電流從5-150AC多種規(guī)格可選)，功率從50W-6KW，支持Can/CanOpen、RS485(Modbus)總線(xiàn)協(xié)議。四、傳感器選型磁導(dǎo)航傳感器也叫磁循跡傳感器，它用來(lái)幫助AGV巡線(xiàn)行走。磁導(dǎo)航傳感器一般安裝在A(yíng)GV車(chē)體或者驅(qū)動(dòng)輪組上，在A(yíng)GV運(yùn)動(dòng)時(shí)始終保持在磁條上方一定高度內(nèi)。磁導(dǎo)航傳感器相對(duì)于車(chē)體的安裝位置一般在對(duì)稱(chēng)中軸線(xiàn)上，通常對(duì)稱(chēng)安裝。只Fim賣(mài)卡州13_56MHz?!WAGV^RFRFID讀卡器，AGV行駛途中，車(chē)身下方RFID讀寫(xiě)器主動(dòng)識(shí)別RFID地標(biāo)中存儲(chǔ)的位置信息后反饋給PLC控制器（控制系統(tǒng)模塊），PLC接收編碼數(shù)據(jù)并處理信息后，控制AGV車(chē)按照路線(xiàn)選擇正確站點(diǎn)停靠，主要適用于A(yíng)GV送料車(chē)，送餐機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、采摘機(jī)器人、掛軌機(jī)器人等各種類(lèi)型AGV機(jī)器人的站點(diǎn)識(shí)別。AGV的安全防護(hù)方式有接觸式和非接觸式之分。觸邊屬于接觸式的，而激