任務(wù)5-4：并行分支編程方法1、并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及其特點①S20為分支狀態(tài)。S20動作,若并行處理條件X000接通,則S21、S31和S41同時動作,三個分支同時開始運行。②S30為匯合狀態(tài)。三個分支流程運行全部結(jié)束后,匯合條件X002為ON，則S30動作,S22、S32和S42同時復(fù)位。這種匯合,有時又叫做排隊匯合。并行分支與匯合的編程并行分支—當滿足某個條件后使多個分支流程同時執(zhí)行的分支。2、并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程編程原則是先集中進行并行分支處理，再進行匯合處理。

(1)并行分支的編程先對分支狀態(tài)進行驅(qū)動處理,然后按分支順序進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理。例如(2)并行匯合處理編程先進行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動處理，然后按順序進行匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。

(3)并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖對應(yīng)的狀態(tài)梯形圖

(4)并行分支、匯合編程應(yīng)注意的問題①并行分支的匯合最多能實現(xiàn)8個分支的匯合，如下圖所示。

(4)并行分支、匯合編程應(yīng)注意的問題②并行分支與匯合流程中，并聯(lián)分支后面不能使用選擇轉(zhuǎn)移條件※，在轉(zhuǎn)移條件*后不允許并行匯合，如下圖(a)所示，應(yīng)改成圖(b)后，方可編程。【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計】簡易紅綠燈控制系統(tǒng)【應(yīng)用范例】洗車流程控制選擇分支與匯合流程設(shè)計①若方式選擇開關(guān)（COS）置于手動方式，當按下START啟動后，則按下列程序動作：執(zhí)行泡沫清洗（用MC1驅(qū)動）；按PB1則執(zhí)行清水沖洗（用MC2驅(qū)動）；按PB2則執(zhí)行風干（用MC3驅(qū)動）；按PB3則結(jié)束洗車。②若方式若選擇開關(guān)（COS）置于自動方式，當按START啟動后，則自動按洗車流程執(zhí)行。其中泡沫清洗10秒、清水沖洗20

秒、風干5秒，結(jié)束后回到待洗狀態(tài)。③任何時候按下STOP，則所有輸出復(fù)位，停止洗車。項目說明：功能分析：①手動、自動只能選擇其一，因此使用選擇分支來做。②依題目說明可將電路規(guī)劃為兩種功能，而每種功能有三種依PB按鈕或設(shè)定時間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。手動狀態(tài)狀態(tài)S21→MC1動作狀態(tài)S22→MC2動作狀態(tài)S23→MC3動作狀態(tài)S24→停止自動狀態(tài)狀態(tài)S31→MC1動作狀態(tài)S32→MC2動作狀態(tài)S33→MC3動作狀態(tài)S24→停止元件分配：啟動按鈕、停止按鈕，使用輸入繼電器X0、X1方式選擇開關(guān)，使用輸入繼電器X2清水沖洗按鈕，使用輸入繼電器X3泡沫清洗驅(qū)動，使用輸出繼電器Y1風干機驅(qū)動，使用輸出繼電器Y2清水沖洗驅(qū)動，使用輸出繼電器Y0風干按鈕，使用輸入繼電器X4結(jié)束按鈕，使用輸入繼電器X5繪繪制狀態(tài)流程圖STOP動作設(shè)置M0，可暫存START按鈕狀態(tài)，避免一直按住按鈕另一種結(jié)束方式：清除本身允許再次啟動電路步進階梯圖轉(zhuǎn)換鍵入程序：將步進階梯圖轉(zhuǎn)換為語句表將程序錄入編程器并下載到目標PLC狀態(tài)編程思想在非狀態(tài)元件編程中的應(yīng)用一、用輔助繼電器實現(xiàn)狀態(tài)編程

左圖為小車往返輔助繼電器狀態(tài)編程梯形圖輔助繼電器實現(xiàn)的狀態(tài)編程方法,同基本指令梯形圖的編程完全相同。二、用移位寄存器實現(xiàn)狀態(tài)編程

移位寄存器可以由許多位輔助繼電器順序排列組成。移位寄存器各位的數(shù)據(jù)可在移位脈沖的作用下依一定的方向移動。注意！

在設(shè)計每個工序的梯形圖時，應(yīng)將前工序輔助繼電器的復(fù)位操作放在本工序負載驅(qū)動的前面，防止編程時出現(xiàn)邏輯錯誤，導(dǎo)致控制混亂。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖應(yīng)用舉例1、單流程“單流程”是指僅有單一的出、入口的單流程。下圖所示機械手運動控制就是典型的“單流程”。控制說明

①圖示工作傳輸機構(gòu)，首先由人工控制將工件放到D點（LS0動）。控制說明

②只要D點有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將工件抓取（C缸動作）后上升（B缸復(fù)位），再將工件搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）后放開（C缸復(fù)位）工件，機械手臂上升（B缸復(fù)位），最后機械手臂再回到原點（A缸復(fù)位）。共經(jīng)歷8步。控制說明

③A、B、C缸均為單作用氣缸，使用電磁閥控制。

④C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作。控制說明

⑤當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶電機轉(zhuǎn)動以運走工件，經(jīng)2秒后傳送帶電機自動停止。工件若未完全運走（計時未到）時，則應(yīng)等待傳送帶電機停止后才能將工件移走。控制說明Y0X1

SB1→X0傳輸機構(gòu)工作開始；B缸電磁閥向下(工步1)；SB2控制輸入繼電器X1接通→驅(qū)動輸出繼電器Y0→Y0=ON時→B缸電磁閥向下運行→行至下限位X1停止。S0S20Y0M8002X0Y1X4X2下限位X1起始步及第1工步功能圖控制說明夾緊

C缸電磁閥夾緊(工步2)；B缸電磁閥向上(工步3)

。第2、3工步功能圖X2Y2S22T0X1K10T0上限位X2S21SETY1Y2控制說明左移Y3

A缸電磁閥向左(工步4)；B缸電磁閥向下(工步5)。Y0X1第4、5工步功能圖S24X2X3下限位X1S23Y3Y0X3控制說明X2Y2放松

C缸電磁閥放松(工步6)；B缸電磁閥向上(工步7)

。第6、7工步功能圖S26T1X1K10T1上限位X2S25RSTY1Y2控制說明X4右移Y4

A缸電磁閥向右(工步8)→回到初始位置。第8工步功能圖S27X1X2右限位X4S0Y4對應(yīng)梯形圖K10M8002S0SETS0Y2X5RSTY1RSTY0X6RSTY3Y4X0X4X2Y1S20Y0X1SETS21S20SRYS21T0T0SETS22SETY1K10T1RSTY1S27Y4X4SETS0RETENDS22Y2X2SETS23S23Y3X3SETS24S24Y0X1SETS25S25T1SETS26S26Y2X2SETS27【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計】氣壓式?jīng)_孔加工機控制系統(tǒng)2、并進分支與匯合流程設(shè)計①工件的補充、沖孔、測試及搬運可同時進行。控制說明：

②工件的補充由傳送帶（電機M0驅(qū)動）送入。

③工件的搬運分合格品及不合格品兩種，由測孔部分判斷。若測孔機在設(shè)定時間內(nèi)能測孔到底（MS2ON），則為合格品，否則即為不合格品。

④不合格品在測孔完畢后，由A缸抽離隔離板，讓不合格的工件自動掉入廢料箱；若為合格品，則在工件到達搬運點后，由B缸抽離隔離板，讓合格的工件自動調(diào)入包裝箱。功能分析：

①系統(tǒng)由5個流程組成：復(fù)位流程，清除殘余工件；工件補充流程，根據(jù)有無工件控制傳送帶的啟停；沖孔流程，根據(jù)沖孔位置有無工件控制沖孔機是否實施沖孔加工；測孔流程，檢測孔加工是否合格，由此判斷工件的處理方式；搬運流程，將合格工件送入包裝箱。

②因為只有一個放在工件補充位置的PH0來偵測工件的有無，而另外的鉆孔、測孔及搬運位置并沒有其他傳感裝置，那么應(yīng)如何得知相應(yīng)位置有無工件呢？本題所使用的方式是為工件補充、鉆孔、測孔及搬運設(shè)置4個標志，即M10-M13。當PH0偵測到傳送帶送來的工件時，則設(shè)定M10為1，當轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動后，用左移指令將M10-M13左移一個位元，亦即M11為1,鉆孔機因此標志為1而動作。其他依此類推，測孔機依標志M12動作、包裝搬運依M13動作。元件分配及端子接線：繪制功能流程圖a.原點復(fù)位流程OFF動作定位由OFF變?yōu)镺N時轉(zhuǎn)盤停止驅(qū)動轉(zhuǎn)盤電機（M1ON）A缸抽離隔離板判斷是否做完四次繪制功能流程圖b.工件補充流程傳送帶轉(zhuǎn)動(M0ON)設(shè)定M10為1(表示有工