多旋翼無人機巡檢作業指導細則多旋翼無人機巡檢作業指導細則

目錄多旋翼無人機巡檢作業指導細則前言 3一、范疇 4二、架空線路多旋翼無人機巡檢作業原則 52.1無人機開機前“檢查” 52.2無人機起飛前“確認” 52.3無人機飛行過程“監控” 52.4無人機巡檢“恪守” 52.5無人機巡檢“嚴禁” 52.6無人機巡檢“不飛” 6三、架空線路多旋翼無人機巡檢飛行前檢查指導 73.1作業環境規定 73.2無人機檢查 73.2.1外觀檢查 73.2.2功效檢查 7四、架空線路多旋翼無人機巡檢飛行作業指導 94.1巡檢方式 94.1.1正常巡視 94.1.2特殊巡視 94.2巡檢內容 94.3巡檢辦法及要點 114.3.1正常巡視 114.3.2特殊巡視 124.4資料整頓、移交和儲存 134.5無人機架空線路作業安全注意事項 134.5.1飛行前后 134.5.2指南針校準 134.5.3作業過程 14五、架空線路多旋翼無人機巡檢維護及保養指導 155.1無人機維護 155.2無人機保養 155.3無人機電池保養 155.4無人機電池使用注意事項 165.5無人機維護保養周期 16前言為規范輸電管理所多旋翼無人機巡檢維護工作，保障架空線路機巡作業安全、可靠開展，根據國家有關法律、法規以及網公司、省公司下發的有關原則、規程、制度，結合韶關地理特點和實際狀況，特制訂本作業指導細則。本細則由輸電管理所提出、歸口管理并負責解釋。本細則審核人：本細則重要起草人：本細則自公布之日起試行。執行中的問題和建議，請及時反饋至輸電管理全部關起草人員。多旋翼無人機巡檢作業指導細則一、范疇本導則對多旋翼無人機巡檢作業前、作業中和作業后的重要內容、維護工作的流程做出了原則性闡明，指導工作的實施對象為現有的多旋翼無人機型號和任務載荷設備。二、架空線路多旋翼無人機巡檢作業原則無人機巡檢作業遵照：檢查，確認，監控,恪守，嚴禁，不飛；2.1無人機開機前“檢查”檢查無人機及遙控器，槳葉與否旋緊、電池與否安裝到位、云臺保護扣與否卸下、相機SD卡與否插入、遙控各操縱桿與否恢復默認以及各構造連接點與否有松動；2.2無人機起飛前“確認”1、確認無人機各項數據及功效正常，涉及:無人機及遙控器電量、GPS衛星數目、圖傳及拍照測試、指南針校對等；2、確認起飛地點周邊環境、飛行路線規劃、降落地點等與否符合最低飛行規定；2.3無人機飛行過程“監控”1、飛手在飛行過程中注意監控飛機電量、圖傳及遙控信號強度、飛行數據（高度、距離、提高及平移速度）等；2、監護人注意監控飛手周邊環境、留心路邊車輛及圍觀群眾等；3、飛手、監護人需同時監控飛機姿態，判斷離帶電設備距離及附近的干擾源；2.4無人機巡檢“恪守”1、恪守無人機視距內飛行；2、恪守無人機飛行速度應≤9m/s；3、恪守無人機與帶電體保持2m以上的安全距離；2.5無人機巡檢“嚴禁”1、飛行過程需平緩穩定，在基本功未成熟時，嚴禁做復雜飛行動作，特別嚴禁靠近人；2、跨越導線及桿塔需從地線上方通過，嚴禁從線底通過或穿越相間導線通過；3、在靠近帶電設備5米內時需微調靠近并時刻留心圖傳與否有延時，嚴禁高速靠近帶電設備；4、飛行結束后，嚴禁立刻將該電池放入飛機箱內。2.6無人機巡檢“不飛”1、精神狀態不好不飛；2、存在安全隱患或沒有做好充足準備的飛行器不飛；3、人口稠密的上空不飛；4、軍事、邊境等敏感地區不飛；5、明確嚴禁飛行的場合不飛。三、架空線路多旋翼無人機巡檢飛行前檢查指導3.1作業環境規定1、起飛、降落點應選用面積不不大于2m*2m地勢較為平坦且無影響降落的植被覆蓋的地面,如現場起飛、降落點達不到規定，應自備一張地毯作為起飛、降落；2、用溫濕度計測量，作業相對濕度應≤95%；3、用風速儀測量，現場風速應≤7.9m/s；精細巡視及故障點查找，建議現場風速≤5m/s（距地面2m高，瞬時風速）；4、遇雷、雨天氣不得進行作業；5、作業環境云下能見度不不大于3km。6、作業前應貫徹被巡線路沿線有無爆破、射擊、打靶、飛行物、煙霧、火焰、無線電干擾等影響飛行安全的因素，并采用停飛或避讓等應對方法。7、精細巡視及故障點查找，應確保作業點在視距內，并無遮擋。3.2無人機檢查3.2.1外觀檢查1、無人機表面無劃痕，噴漆和涂覆應均勻；產品無針孔、凹陷、擦傷、畸變等損壞狀況；金屬件無損傷、裂痕和銹蝕；部件、插件連接緊固，標記清晰；2、檢查云臺鎖扣與否已取下；3、使用專用工具檢查旋翼連接牢固無松動，旋翼連接扣必須扣牢；4、檢查電池外殼與否有損壞及變形，電量與否充裕,電池與否安裝到位；5、檢查顯示屏、電量與否充裕；6、檢查遙控器電量與否充裕，各搖桿位置應對的，避免啟動后無人機執行錯誤指令。3.2.2功效檢查1、啟動電源2、查看飛機自檢批示燈與否正常，觀察自檢聲音與否正常；3、需檢查顯示屏與搖控器設備連接，確保連接正常；4、無人機校準后，確保顯示屏所指的機頭方向與飛機方向一致；5、操作拍攝設備與否在可控制范疇內活動，拍攝一張相片檢查SD卡與否正常；6、顯示屏顯示GPS衛星不得少于6顆才干起飛；7、檢查圖傳信號、控制信號與否處在滿格狀態，并無有關警告提示；8、將飛機解鎖，此時旋翼以相對低速旋轉，觀察與否存在電機異常、機身振動異常。如有異常，應立刻關閉無人機，并將無人機送回管理班組進行進一步檢查。四、架空線路多旋翼無人機巡檢飛行作業指導4.1巡檢方式多旋翼無人機巡檢作為人工巡檢的輔助工具，重要合用于下列幾個狀況：4.1.1正常巡視按照多旋翼巡檢計劃對架空線路本體、附屬設施、線路通道等進行的常規巡檢作業；4.1.2特殊巡視特殊巡視分為故障巡視和災情查勘兩種。4.1.2.1故障巡視運行單位為查明線路故障點，故障因素及故障狀況等所組織的線路巡檢作業；4.1.2.2災情查勘當發生地震、泥石流、山火、嚴重覆冰等自然災害后，根據需要派出無人機對受災地區進行災情調查拍攝和錄像取證，收集輸變電設施受損及環境變化狀況的作業。4.2巡檢內容多旋翼無人機巡檢可采用可見光相機、可見光攝像機對架空線路本體、附屬設施、通道及電力保護區等三大部分進行巡檢。

表1架空線路多旋翼無人機巡檢內容一覽表巡檢對象檢查線路本體、附屬設施、通道及電力保護區有無下列缺點、變化或狀況巡檢手段線路本體地基與基面回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物等可見光桿塔基礎明顯破損、酥松、裂紋、露筋等，基礎移位、邊坡保護不夠等桿塔桿塔傾斜、塔材嚴重變形、嚴重銹蝕，塔材、螺栓、腳釘缺失、土埋塔腳等；混凝土桿未封桿頂、破損、裂紋、爬梯嚴重變形等接地裝置斷裂、嚴重銹蝕、螺栓松脫、接地體外露、缺失，連接部位有雷電燒痕等拉線及基礎拉線金具等被拆卸、拉線棒嚴重銹蝕或蝕損、拉線松弛、斷股、嚴重銹蝕、基礎回填土下沉或缺土等絕緣子傘裙破損、嚴重污穢、有放電痕跡、彈簧銷缺損、鋼帽裂紋、斷裂、鋼腳嚴重銹蝕或蝕損、絕緣子串嚴重傾斜、絕緣子溫度異常導線、地線、引流線、OPGW散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、導線接頭部位過熱、懸掛漂浮物、嚴重銹蝕、導線纏繞（混線）、覆冰等線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷釘脫落或嚴重銹蝕；均壓環、屏蔽環燒傷、螺栓松動；防振錘跑位、脫落、嚴重銹蝕、阻尼線變形、燒傷；間隔棒松脫、變形或離位、懸掛異物；多個連板、聯接環、調節板損傷、裂紋等附屬設施防雷裝置破損、變形、引線松脫、燒傷等防鳥裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動式：褪色、破損等；電子、光波、聲響式：損壞多個監測裝置缺失、損壞航空警示器材高塔警示燈、跨江線彩球等缺失、損壞防舞防冰裝置缺失、損壞等ADSS光纜損壞、斷裂等桿號、警告、防護、批示、相位等標志缺失、損壞、筆跡或顏色不清、嚴重銹蝕等通道及電力保護區（外部環境）建（構）筑物有違章建筑等樹木（竹林）有近距離栽樹等施工作業線路下方或附近有危及線路安全的施工作業等火災線路附近有煙火現象，有易燃、易爆物堆積等防洪、排水、基礎保護設施大面積坍塌、淤堵、破損等自然災害地震、山洪、泥石流、山體滑坡等引發通道環境變化道路、橋梁巡線道、橋梁損壞等采動影響區采動區出現裂縫、塌陷對線路影響等其它有危及線路安全的飄浮物、藤蔓類植物攀附桿塔等4.3巡檢辦法及要點4.3.1正常巡視正常巡視分為快速巡視和精細巡視兩種類型。4.3.1.1快速巡視重要巡視架空線路線行、桿塔本體及基礎狀況。拍攝規定：1、將飛行器升至架空地線以上，攝像頭往下調節，拍攝整基桿塔全塔圖，最少拍攝一張照片；2、拍攝完塔頭照片后，原位調節攝像頭角度，俯視拍攝桿塔基礎狀況，最少拍攝一張相片。4、按照登塔檢查線行的高度，分別在線路外兩側向桿塔的大、小號側拍攝線路相片，每側大小號側最少拍攝一張照片。4.3.1.2精細巡視無人機飛行器運用可見光設備對線路和桿（塔）元件進行懸停檢查的作業。合用于在初次開展無人機巡視的線路、存在缺點或異常的線路以及按照周期需要開展精細化巡視的線路。拍攝規定：1、針對基礎、地面：飛行器需離線路桿塔以外，缺點附近樹木、障礙物最高點2m以上，最少選擇2個不同方向進行拍攝，每個方向拍攝照片不低于三張。2、針對桿塔橫擔，線路金具：每個角度拍攝照片不低于三張。3、針對交叉跨越：拍攝照片不低于一張。4.3.2特殊巡視4.3.2.1故障巡視：故障巡視是當線路發生故障或缺點后，根據需要派出無人機對可能發生故障或缺點的線路區段和部位進行精細檢查、查找的作業。拍攝規定：1、查找雷擊故障點：飛行器需水平垂直正對、左右斜45°角面對進行拍攝，每個角度每次拍攝照片不低于三張。2、外力破壞：針對導線損傷類，無人機需拍攝低于平視角45°角（俯視）、平視角、高于平視角15°（仰望）三個角度進行拍攝，每個角度拍攝照片不低于三張。3、樹障：飛行器與導線高度持平，分別在樹障點沿線路兩側向桿塔側拍攝線路相片。兩側拍攝后，如需在相間拍攝，需將飛行器往下降，落低至底相導線3m后，飛入導線中央，隨即進行拍攝。每側最少拍攝三張照片，另外飛行器必須保持平視角拍攝，拍攝時水平方向盡量靠近樹障點。4.3.2.2災情查勘當發生地震、泥石流、山火、嚴重覆冰等自然災害后，根據需要派出無人機對受災地區進行災情調查拍攝和錄像取證，收集輸變電設施受損及環境變化狀況的作業。拍攝規定：1、飛行器升上高空后，進行視頻拍攝模式，緩慢水平旋轉360°拍攝災害周邊狀況，方便后續取證及搶險工作等開展進行。2、山火災情監測飛行時，嚴禁無人機進入濃煙區或火苗上方。4.4資料整頓、移交和儲存1、巡視產生的全部資料必須進行存儲藏份，方便進行資料查詢和數據分析。2、所屬運維班組根據無人機電力作業發現的疑似缺點進行核算并消缺。4.5無人機架空線路作業安全注意事項4.5.1飛行前后1、起飛前先啟動遙控器，再啟動飛行器。降落后先關閉飛行器，再關閉遙控器。嚴禁以上次序逆轉進行。2、起飛前必須確保飛行器與飛手保持最少5m距離，飛手操作過程中嚴禁人群站立在飛手兩肩平行線前方。3、在飛行過程中，切勿停止電機，否則飛行器將會墜毀，除非發生特殊狀況（如飛行器可能撞上人群），需要緊急停止電機以最大程度減少傷害。4.5.2指南針校準1、指南針校準非常重要，校準成果直接影響飛行安全性。未校準可能造成飛行器工作異常，指南針錯誤時無法執行返航功效。2、請勿在有鐵磁性物質的區域校準，如大塊金屬、磁礦、停車場、橋洞、帶有地下鋼筋的建筑區域等。3、校準時切勿隨身攜帶鐵磁物質，如鑰匙、手機等。4、如果校準后機尾LED批示燈顯示紅色常亮，則表達校準失敗。請重新校準指南針。5、校準成功后放在地面上，出現指南針異常，很有可能是由于地面上有鋼筋，屆時飛手將飛行器更換位置查看異常與否去除。6、碰到下列狀況，請進行指南針校準：（1）指南針讀數異常并且飛行器狀態批示燈紅黃交替閃爍（2）在新的飛行場合飛行（3）飛行器的構造有更改，如指南針的安裝位置有更改（4）飛行器飛行時嚴重漂移4.5.3作業過程1、巡視作業時，若需要跨越桿（塔）檢查，必須將無人機升高。從桿（塔）上側通過后下降進行作業。嚴禁采用直接從底相、相間、跳線間空隙通過等危及無人機安全的行為。2、嚴禁無人機在變電站（所）、電廠上空穿越。3、無人機嚴禁在兩回線路交叉跨越中間的飛行。4、當無人機懸停巡視時，應頂風懸停；若對無人機姿態進行調節時，監護人員要提示無人機駕駛員注意線路周邊的障礙物。5、巡視作業時，無人機駕駛員必須始終能看到作業線路，并清晰線路的走向，無人機與桿（塔）元件、導線的距離嚴禁不大于2m。6、需要進行在雙回路桿（塔）中間進行樹木距離排查的作業，無人機必須在雙回路桿（塔）中間選點進行起飛作業，嚴禁在線行外選點進行起飛作業。7、無人機懸停作業時，嚴禁進入線路內側進行懸停作業，涉及導線與桿（塔）之間，水平排列單回直線桿（塔）中相內側、三角形排列單回直線桿（塔）中相內側。8、精靈3系列無人機，標稱圖傳距離為800米，標稱續航時間為25分鐘。實際飛行時建議飛行距離在500米內。9、如遭遇危險狀況飛行人員應冷靜并服從監護人員的指揮。五、架空線路多旋翼無人機巡檢維護及保養指導5.1無人機維護1、每次飛行結束都要按清單清點設備、材料和工具。2、及時把SD卡內的相片及視頻移進電腦，避免積壓占用過多的內存造成下次使用帶來不便。3、每次飛行結束后及時檢查飛行器完好狀況，如螺旋槳、護架等的完好狀況，發現有缺點的要及時更換修復，如不能修復的應暫停使用此飛行器，避免造成對飛行器的繼續損壞，必須待修復好無問題后方可繼續飛行。5.2無人機保養1、及時清理油污、碎屑，保持各部位清潔。2、視需要加注潤滑油；3、長久貯存時，整機使用機衣進行防塵，軸承和滑動區域噴灑專用保養油進行防腐蝕和霉菌。4、定時保養包含但不限于下列內容：（1）保持機身外觀完整無損；（2）保持機身框架完好無裂紋；（