人維護使用手冊版本:2.0第第1頁目錄產概述 4產概述 4履式機人 5輪機器人 5機人開機 6機人開機 6遙器使用 6遙器高使用 7注事項 9平控制 10Wifi連接 10運行APP 10自動功能 10License更功能 11參配置 14狀檢查 15開巡檢 164. 制圖 174.1. 制圖 17地編輯 20地備份切換 25注事項 27制之前準備 28建操作則 28建結果查 305. 導航 31導到指點 31導到指坐標 32取導航 32云臺部署 34準工作 34工安裝 34開啟rootssh權限 34JDK的裝 35TOMCAT安裝 35MySQL數庫在安裝 36Redis安裝 37Nginx安裝 37程部署 38前端web程部署 38后端jar包署 39系參數置 41域地址射 41/etc/profile確認 41啟管理平臺統程序 41后臺java程啟動 42前臺tomcat啟動 42確后臺序是啟動功 42訪系統url 42云臺使用 43系登錄 43系首頁 44個中心 45實監控 45數查詢 47巡報表 47巡點 48環數據 48巡任務 49任管理 49任日歷 51配管理 52巡點管理 52地管理 53機人管理 54告設置 55系管理 56用管理 56角管理 57菜管理 59場管理 59字管理 60車狀態 61版信息 628. 巡檢 63啟檢查 63云臺操作 64注事項 66常檢查 66維保養 66長儲存 67快故障除 69機人故排查 69云服務障排查 71遙器故排查 72附錄1：電樁裝說明 75附錄2、感器潔 76附錄3、品參數 77第第4頁產品概述產品概述眸視機器人定位和導航系統，是一個集激光雷達、視覺（雙目相機、深度相機）、超聲波、慣性測量單元（IMU）等多種傳感器于一體的定位和導航系統。它融合了傳感器技術、數據處理、視覺處理、自動化控制等多種技術，解決了機器人感知環境、定位、導航、避障問題。基于深度學習的機器視覺能夠使得機器人檢測和跟蹤行人及移動目標，結合傳統的圖像識別還可以幫助機器人準確實時高效的識別現場設備的狀態和表計讀數，有利于安保／物流／電力巡檢機器人高效準確得完成任務。配合巡檢機器人解決方案，眸視科技提供管理監控平臺以及PC客戶端和安卓客戶端，已經針對燃氣、電力、油田、化工等行業進行了針對性的開發。眸視機器人視覺處理、定位和導航系統已經和多種輪式、履帶式機器人底盤、EAI、KOBUKI等多種機器人小車以及深圳鐳神、思嵐RPLIDAR、德國SICK、美國Velodyne等多種類型雷達適配，能夠很方便應用在物流／安保／電力/燃氣/油田/化工等行業中，相關產品已經在油田、燃氣、電力、化工等進行了商業部署。眸視機器人具有的視覺處理、定位和導航系統等特點：模塊化好，易于和現有的移動機器人系統集成；成本低，精度高（0.31）；支持動態環境，能夠智能避障和躲避行人；精準的遠程控制，支持手機客戶端、Web完善的管理監控平臺，支持客戶的云平臺管理；支持各種移動機器人底盤；第第5頁支持各種傳感器及多種傳感器的融合（IMU+視覺，IMU等）；支持商業化的嵌入式硬件，兼容性好；提供包括底盤、嵌入式硬件、SLAMWeb端、安卓客戶端在內的整體解決方案。履帶式機器人支撐面積大，150mm7512KPa（滿載）。適合于松軟、泥濘等復雜環境作業，下陷度小，滾動阻力小，越野機動性能好。轉向半徑極小，可以實現原地轉向。履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發揮較大的牽引力。130mm，具有超強的爬坡、越障能力。304輪式機器人采用直流無刷電機+減速器+實心橡膠輪，動力強通過性好。360同側同驅，當一側的一輪懸空所有功率全在同側的另一輪輸出，避免懸空動力不夠。42（量）。0-4.5Km/h機器人開機機器人開機按下圖片控制面板中間的按鈕。開機后按鍵指示燈亮，電量顯示面板顯示當前電量。開機前開機后遙控器使用完成機器人上電后，將遙控器中間的開關上推，打開遙控器，自動連接機器人。右側搖桿上下推控制前后移動，左右推控制左右移動，詳見下圖。遙控器操作按鍵說明注意：開始控制小車時，在遙控器上使用較小的力氣，以免機器人移動太快。遙控器高級使用針對高級用戶，遙控器其他按鍵說明如下：左側綠色：油門控制，缺省為向下低位；右側綠色：方向控制，分別控制機器人前、后、左、右運動；中間紅色：電源開關，向上推上電;中間兩側藍色：分別是油門和方向控制微調開關，用于控制信號均衡調整；中間兩側黃色：分別是油門和方向運動補償開關，用于控制信號均衡調整；下方藍色:控制器和機器人連接狀態顯示;注意事項溫度，應該在-20℃～55℃范圍內。機器人應避免接觸易燃、易爆、腐蝕性液體及氣體。用壽命，發生傾覆危險。向是否靈活，轉向手柄是否正常，制動是否正常。節，避免速度突變造成傷害或損失。小車在爬坡以及負載前行的情況下，應盡量減小速度，防止電機過載。第第10頁平板控制Wifi1.wifi名字：Robot-XXXX，密碼：xxxx1234（小寫字母+1234）。其中:XXXX為項目客戶名稱首字符縮寫;(如果XXXX不夠四位,則密碼為用數字補全8位;)運行APP點擊平板電腦的巡檢控制端APP，如下圖所示：注意：平板上的參數配置不要做修改，否則會影響 機器人的使用。小車上電后，在機器人控制端點“連接”。系統程序提示連接成功后，說明小車的硬件都正常啟動完成，可以進行下一步工作。注意:如果通過平板APP控制機器人，同一時刻遙控器不起作用;自啟動功能自啟動功能開啟按鈕：巡檢系統部署完成之后，將自啟動選項設為開，即可實現開機自動進入巡檢的功能，不需要再連接app手動進入巡檢界面開啟巡檢功能自啟動選項開啟模式下，用戶只能使用遙控功能，其它功能不可用。自啟動選項關閉模式下，用戶可進行制圖、導航、切換地圖、開啟巡檢等常規操作。License如果機器人license過期，則無法控制完成巡檢功能，需要更新License，具體操作如下：機器人開機，在安卓app如果license彈出下面空白框把新生成license的example.lic最后點擊ok，然后重新啟動機器人即可。參數配置如果機器人設備有更換，需要重新配置參數，常規情況請勿隨意修改。點開右上角圖標可以看見配置的參數，不要修改。狀態檢查機器人上電后，在機器人控制端點“連接”。系統程序提示連接成功后，說明小車的硬件都正常啟動完成，可以進行下一步工作。具體設備狀態檢查，可以從主菜單界面進入點狀態檢測，可以查看各個硬件驅動的啟動情況，如果攝像頭的驅動狀態為false，在安卓設備上返回退出安卓客戶端，稍等一會后再次重新點“連接”。開啟巡檢當系統完成所有配置以及云平臺部署完成后，用戶可以通過點擊巡檢功能，實現通過APP控制的巡檢任務下達。有關巡檢的具體操作，參見第八章“巡檢”。制圖準備工作：選擇制圖的初始位置并粘貼二維碼，（ID號為6/18以外的任何ID的二維碼）粘貼在與可見光攝像頭同一高度處。制圖0.3m/s,角速度0.3rad/s。通過上下左右，遙控小車到二維碼的正前方。圖模式界面。0.3m/s0.3rad/s，控制小車先動到二維碼的前面，距離二維碼的距離要比制圖開始時遠一些。點擊“遙控制圖模式界面右下角的“制圖”，完成制圖。制圖完成之后，進入到地圖編輯界面，軌跡膨脹半徑輸入0.5，點“執行軌跡編輯“地圖編輯點擊連接，成功后進入制圖導航功能=》地圖處理界面，點擊地圖地圖編輯點擊手動編輯選擇要編輯的地圖，點擊確定通過中右側方框點開可以選擇編輯讀題的顏色6編輯完后選右上角的對勾最 后點擊“上傳”，完成地圖編輯。第23頁第第24頁編輯完生成的地圖地圖備份與切換在地圖編輯界面，點備份，打開設置界面，配置參數，其中二維碼ID需要配置為當前使用二維碼的ID號，其他可以是字母或者文字或符號。配置完后，點“備份”，完成地圖的備份。注意：只有二維碼ID可以為空，其他都不可以為空。安卓客戶端主界面-》制圖導航功能-》地圖處理-》地圖切換，可以看到備份的地圖。選中某一地圖，彈出回傳界面，點“發送”，機器人中的地圖切換到選中的地圖。如果需要刪除已備份的地圖，在回傳界面點“刪除”，可刪除地圖。注意事項制圖之前的準備制圖之前應確定上一個地圖是否還要，是否需要備份。盡量在待掃區域沒有人，或者人較少的時間點進行掃圖。盡量清除待掃區域中經常移動的物體。二維碼貼在經過次數比較多的地方。對于場景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機器人的雷達掃描平面處（4cm）（反光率過低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等。玻璃鏡子，不銹鋼等鏡面反射物體）建圖操作原則建圖過程使用rviz，roslaunchrcp_slamcarto_rviz.launch，查看制圖效果，建圖過程中建議遵循如下的原則：貼近障礙物行走；3030（注意：尤其是道路粗糙度大且角速度小時）360（走來回路）；360操作員站在機器人的正后方。制圖開始時，在原點轉一圈（3603601）。遠一些。車經過二維碼時，叫機器人看一下二維碼0.5m/s，多走產生閉環的環路。環路回到原點后，保持機器人運動，多走重合的路。不可立刻停止移動。環路回到原點后，如地圖不閉合（制圖過程中觀看RVIZ，如下圖），走（使用較小的行駛速度，如：0.3m/s），直到閉合為止。對已閉合的區域，避免走老路，降低內存消耗。建圖結果檢查建圖完成后，需要判斷建好的地圖是否達到要求。操作如下：重啟機器；使用RVIZ，命令：roslaunchrcp_slamnav_rviz.launch，查看地圖；有以下檢查原則：地圖中障礙物邊緣是否清晰。地圖中是否存和實際環境不一致的區域（有無閉環）。地圖中是否存在機器人行動區域內的灰色區域。地圖中是否存在后續定位時將不存在的障礙物（體）。是否能夠保證機器人在活動區域內的任何位置，360經探明。導航在機器人控制端的主界面，制圖導航模式-》導航/視覺追蹤-》導航功能，等待加載地到制圖初始的位置，旋轉機器人，可快速重定位成功，重定位成功后，地圖上不再有灰色層。可以看到地圖上機器人制圖時走過的位置為白色。導航到指定點在機器人走過的路上（白色區域）任意一點，長按，選擇“開始“，機器人可以自主導航到此點。如果點擊目標地點后,機器人沒有移動,則說明該地點由于物理限制的原因無法抵達，具體原因有：目標空間太小,,導致機器人無法靠近該地點;目標點距離障礙物很近;路障導致無法行走;超聲波停障:超聲波檢測到近距離的障礙物;機器人周圍有障礙物環繞;導航到指定坐標在機器人控制端的主界面，制圖導航模式-》導航/視覺追蹤-》導航功能，重定位成功后，點“設定目標”，設定目標點的坐標后，點“確認”，機器人自動導航到目標點。取消導航在導航過程中，在地圖信息界面點“取消導航”，機器人立即停止移動。云平臺部署準備工作申請域名。申請https采用公有云或私有云均可，4G/5GIP置如下：服務器操作系統Ubuntu18.04；推薦配置要求：8核CPU，16G，1T按照三臺機器人同時運行，建議帶寬≥50Mbps；工具安裝開啟rootssh默認使用ubuntu修改修改root：sudopasswdroot修改配置文件：sudovi/etc/ssh/sshd_config找到下面相關配置： #Authentication:LoginGraceTime120 PermitRootLoginprohibit-password StrictModesyes更改為： #Authentication:LoginGraceTime120 #PermitRootLoginprohibit-password PermitRootLoginyes StrictModesyes重啟ssh：sudoservicesshrestartJDKjdk-8u161-linux-x64.tar.gz/root/javatarxpfjdk-8u161-linux-x64.tar.gz配置所有用戶的環境變：sudovi/etc/profilesudovi/etc/profile在文件的最后添加以下內容：#setJavaenvironmentexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHsource/etc/profilejava-versionTOMCAT前提是先安裝jdk。把tomcat的tar/usr/local：mvapache-tomcat-8.5.4.tar.gz/usr/local解壓：tarxpfapache-tomcat-8.5.4.tar.gz。/home/apache-tomcat-8.5.4/（有的系統主目錄為/usr/local/apache-tomcat-8.5.4/https修改文件/home/apache-tomcat-8.5.4/conf/server.xml，且證書文件xxx.pfx放到confMySQL安裝mysql：apt-getinstallmysql-servermysql-clientmysql：GRANTALLPRIVILEGESON*.*TOroot'@'%'IDENTIFIEDBY'root'WITHGRANTOPTION;vi/etc/mysql/mysql.conf.d/fbind-address=修改密碼：updateusersetauthentication_string=password("root")whereuser='root';updateusersetplugin="mysql_native_password";flushprivileges;密碼修改結果如下圖所示：重啟mysql：servicemysqlrestart此時外部訪問mysql，如果正常訪問，安裝防火墻步驟忽略。如果不能正常訪問，需要安裝防火墻：aptinstallfirewalld，之后關閉防火墻systemctlstopfirewalld.serviceRedis安裝sudoadd-apt-repositoryuniversesudoapt-getupdatesudoapt-getinstallredis-server配置文件路徑：vim/etc/redis/redis.conf找到含有requirepass字樣的地方，追加一行，輸入requirepass123456重啟redis：serviceredis-serverrestartNginx新建路徑：/var/www/html/Tools/apt-getinstallnginx修改配置文件，路徑：/etc/nginx/nginx.conf，在include/etc/nginx/sites-enabled/*;下添加如下配置。server{listen80;server_namelocalhost;location/{root/var/www/html;indexindex.html;allowall;autoindexon;}location/tools{alias/Tools;allowall;autoindexon;}}之后重啟servicenginxrestart程序部署前端web將前端Web程序解壓放到/home/apache-tomcat-8.5.4/webapps/ROOT/目錄下：根據需要，修改config.js中連接服務器的地址（客戶自己申請的域名）和端口://例如公網地址：letcbaseUrl=':8080';letnginxUrl=':80'letwssUrl='wss://:8080'后端jar后端程序部署在/home/eladmin/目錄下：eladmin-system-1.0.jar：程序jar包start_eladmin.sh：啟動程序腳本stop_eladmin.sh:關閉程序腳本第第40頁配置文件application-htian.yml確認，根據需要修改。（用解壓工具打開eladmin-system-1.0.jar，application-htian.yml文件拷到本機磁盤并編輯，修改完后再用該yml文件覆蓋jar中對應文件，并把jar包拷到/home/eladmin/目錄下）：配置文件application-htian.yml：編輯application-htian.yml：數據庫設置:file:mac:path:~/file/第第41頁avatar:~/avatar/linux:path:/home/eladmin/file/avatar:/home/eladmin/avatar/kmsSocketUrl:ws://:8888/kurento系統參數配置域名地址映射如果服務器程序部署在局域網時，需要進行將域名映射到服務器地址（公網部署的情況下，請忽略此步驟）。修改linux/etc/hosts，xxx.xxx.xxx.xxx為服務器實際IP修改瀏覽器所在Windowshosts/etc/profile確認tomcat主目錄和Java目錄配置是否正確，根據需要修改，改完后執行source/etc/profile，讓修改生效：exportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHexportCATALINA_HOME=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4exportCATALINA_BASE=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4啟動管理云平臺系統程序后臺java進入/home/eladmin/目錄下，輸入./start_eladmin.sh輸入./stop_eladmin.sh前臺tomcat啟動：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./startup.sh關閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./shutdown.sh確認后臺程序是否啟動成功用命令行psef|grepjava訪問系統url通過chrome瀏覽器訪問:8013云平臺使用系統登錄本系統有三種用戶角色，分別為普通用戶、管理員和超級管理員，不同用戶登錄成功后，將擁有不同的功能權限。用戶角色用戶描述普通用戶可進行任務管理、實時監控、巡檢報表、設備告警查詢、巡檢結果分析、系統告警查詢等模塊的功能使用，以及用戶設置模塊個人用戶信息的修改管理員在普通用戶基礎上，可進行用戶設置模塊普通用戶和管理員用戶信息的維護超級管理員在普通用戶基礎上，可進行系統設置各模塊、功能的維護登錄頁面為用戶名和密碼登錄，及驗證碼。系統首頁系統主界面內容為：菜單、可選擇受控機器人、電量、機器人充電控制、可見光/熱紅外視頻、云臺/車體控制、電子地圖、實時消息、任務狀態、巡檢點巡檢圖表信息（最近七天）、實時氣體濃度信息、巡檢報表（最近三條）。1限，在系統管理-菜單管理中添加、修改、刪除菜單；2、可選擇受控機器人；3、機器人充電/停止充電控制，充電中顯示電量信息；4、實時視頻、實時控制查看1.3實時監控；5、電子地圖（2D）:顯示機器人當前位置及實時運動軌跡、地圖名稱巡檢當前巡檢點、顯示歷史數據、顯示報警信息、隱藏/6巡檢消息：任務中每個巡檢點的數據消息：如儀表值、溫度值、設備狀態。告警消息：車體告警消息、程序告警消息、環境報警消息78、機器人狀態：當前機器人名稱、車體狀態（空閑、正在執行任務、返回充電中、正在充電、未在線）、時間、重定位狀態（未定位、定位成功）。個人中心點擊用戶頭像顯示下拉框，可選擇進入個人中心和退出登錄。個人中心可修改密碼，及修改個人基本信息，并且可以查看當前賬號操作日志。實時監控實時監控用于可見光、熱紅外視頻直播以及對當前操作的機器人進行遙控操作，包括可見光及云臺操作（轉動控制，光圈、焦距、變倍操作，雨刷控制、補光燈控制等）、機器人機體操作（移動控制、機器人速度設定等）。1、視頻直播：具有可見光視頻直播窗口、熱紅外視頻直播窗口以及相關的直播開關按鈕。2、云臺控制：點擊方向箭頭可以實現云臺的抬高、降低、左轉、右轉等操作；止；閉。3、車體控制：來控制巡檢機器人前進、后退、左轉、右轉；右轉向操作；制機器人頸部調整到選擇的高度；1M/S，在發送移動指令后，即可按設定好的速度移動。數據查詢巡檢報表巡檢報表查詢用于匯總巡檢任務完成后自動生成的巡檢數據報表，支持報表查詢、預覽、打印及導出功能。可按日期查詢巡檢任務，選中某個巡檢任務，即可在右側查看巡檢報表，支持縮放和打印，點擊導出按鈕，可將巡檢報表導出成word保存在本地。巡檢點熱紅外圖像數據分析、儀表圖像數據分析、視頻、音頻、歷史數據顯示、歷史曲線顯示、報表輸出等。可按設備類型和日期，查詢指定日期范圍內巡檢到的某類設備。下方的輸入框可根據設備名稱對查詢出來的結果進一步篩選。點擊某個設備，可以查看設備當時的巡檢信息，包含可見光圖片、熱紅外圖片、視頻和音頻信息（告警時才會有視頻和音頻信息）。右側顯示設備的歷史記錄，下方顯示設備的歷史曲線。環境數據環境數據查詢用于展示巡檢任務過程中相應傳感器采集到的溫度、濕度、煙感、PM2.5等數據曲線，點擊頂部溫度、溫度、煙感、PM2.5,即可生對應的曲線，默認顯示溫度曲線。巡檢任務任務管理任務管理功能主要用于智能巡檢機器人監控平臺中巡檢任務的日常管理操作，包括任務新建、編輯、復制、刪除、查詢，任務執行、任務暫停、任務終止等。主任務功能包括如下：點擊查詢按鈕，可按日期、任務名稱、任務類型、任務狀態等條件組合查詢；點擊新建按鈕，打開新建任務窗口；點擊執行按鈕，可將制定的任務下發至服務端執行（手動下發，定時和周期的任務，由服務端根據時間定時下發）；子任務功能包括暫停或恢復，終止，刪除。點擊暫停或恢復按鈕，即可對正在執行或暫停的任務進行暫停或恢復操作；點擊終止任務，可提前終止正在執行的任務；點擊刪除任務，可對未執行過的任務進行刪除。操作邏輯如下：在新建任務窗口中，輸入任務的基本信息，勾選需要巡檢的設備，最后指定任務的執行方式，點擊保存按鈕，即可創建一個任務。任務日歷任務日歷用于智能巡檢機器人監控平臺中巡檢任務的日歷樣式顯示及相關操作管理，包括任務按月、日查詢及顯示，單日任務執行情況顯示及編輯操作。該功能以日歷形式展示出當月每天執行過的任務以及待執行的任務。對于執行過的任務，可以查看任務報表。配置管理巡檢點管理巡檢點設置主要用于設定智能巡檢機器人監控平臺中相關巡檢點的信息，支持巡檢點數據參數的添加、修改、刪除功能。添加、修改操作相同：地圖坐標不可手動輸入；可在數據字典中設置顯示/隱藏（未完成）；當識別類型為表計識別時，顯示表計類型下拉框（平常需隱藏），的上下限輸入框，如果為液晶表需要解析備注信息；當識別類型為溫度檢測時，顯示溫度上限、溫度下限輸入框（手動輸入）；別類型為表計識別時，顯示閾值上/下限，必填。地圖管理地圖設置包括上傳機器人當前地圖和下載地圖到當前機器人，并標識出當前機器人地圖。機器人管理機器人基本信息包含當前機器人的名稱、機體IP、可見光視頻IP道、熱紅外視頻IP、熱紅外視頻通道、當前受控對象（包括添加、修改、刪除機器人）。告警設置告警設置用于智能巡檢機器人監控平臺中相關巡檢點及狀態告警信息的設定（告警項、告警上下限值、是否開啟聲光告警及短信告警等），支持告警信息的添加、修改、刪除。點擊添加按鈕，在輸入框中輸入告警項信息，然后點擊保存按鈕，可添加一條新的告警項信息；選中一條告警信息，改變輸入框的值，點擊保存按鈕，可對告警項信息進行修改；點擊刪除按鈕，可刪除選中的告警項。系統管理系統管理功能需要所登錄用戶有管理員權限。用戶管理所有的用戶信息包括：登錄名稱、用戶名稱、用戶權限、賬號狀態、手機號、最后登錄IP、最后登錄時間等元素。此頁面提供添加、搜索、刪除、修改、查看功能，不同的用戶根據其角色分別擁有不同的權限。角色管理角色管理分為普通用戶角色、普通管理員、超級管理員；普通用戶角色只能查看到自己的信息，并支持用戶自己修改用戶名和密碼等；普通管理員可查看并修改所有普通用戶和普通管理員的信息；超級管理員可查看并修改所有用戶信息；（4）等功能；（5）選擇角色分配菜單權限。菜單管理用于管理不同項目的不同頁面配置。添加分為目錄、菜單、按鈕三類，添加功能需開發人員操作，開發相應頁面，否則添加的無效；非開發人員不要隨意修改菜單除圖標和標題外的其他信息。場站管理包括添加、搜索、刪除、修改、查看功能。字典管理包括字典數據的添加、搜索、刪除、修改、查看和導出功能。點擊左邊表格的某一行可查看字典詳情以及新增、刪除、修改該字典下的所屬子類。車體狀態實時推送機器人車體狀態信息：電控設備狀態、程序狀態。版本信息前端、后臺代碼版本信息。巡檢注意：使用的前提條件：監控平臺已經部署完成，并連接到機器人主機。客戶端安裝完成。機器人已完成制圖功能，導航功能正常。啟動檢查打開安卓設備的相應APP程序，依次按照以下順序操作：主菜單-》巡檢功能-》切換巡檢，進入到巡檢設置界面。按照以下步驟配置：在監控平臺所在的電腦上查看電腦的IP服務IP和流媒體IP都配置為上一步所查詢的云平臺IP點擊“開啟巡檢”，開啟巡檢成功后，服務器狀態為連接成功。成功。此時平板可以鎖屏，目的是省電。再使用時可以再解鎖屏幕。云平臺操作云平臺系統主界面內容為：菜單、可選擇受控機器人、電量、機器人充電控制、可見光/熱紅外視頻、云臺/車體控制、電子地圖、實時消息、任務狀態、巡檢點巡檢圖表信息（最近七天）、實時氣體濃度信息、巡檢報表（最近三條）。1限，在系統管理-菜單管理中添加、修改、刪除菜單；2、可選擇受控機器人；3、機器人充電/停止充電控制，充電中顯示電量信息；4、實時視頻、實時控制查看1.3實時監控；5、電子地圖（2D）:顯示機器人當前位置及實時運動軌跡、地圖名稱巡檢當前巡檢點、顯示歷史數據、顯示報警信息、隱藏/6巡檢消息：任務中每個巡檢點的數據消息：如儀表值、溫度值、設備狀態。告警消息：車體告警消息、程序告警消息、環境報警消息78、機器人狀態：當前機器人名稱、車體狀態（空閑、正在執行任務、返回充電中、正在充電、未在線）、時間、重定位狀態（未定位、定位成功）。巡檢過程中的云平臺系統使用，參見上一章節“云平臺使用”中的“實時監控”、“數據查詢”、以及“巡檢任務”。注意事項巡檢機器人經常工作在嚴苛的環境中，因此對機器人經常進行檢查保養，不僅可以延長機器人的使用壽命，而且可以早期發現故障隱患，早期處理，并減少維修時間和維修費用。常規檢查后再開始工作，避免電量過低造成無法完成巡檢全程。機的步驟：機器人返回到充電樁，充滿電在監控管理平臺，終止所有巡檢任務手動把機器人關機，可以進行現場作業等需要巡檢時，手動把機器人開機30~50cm任務，執行巡檢任務。輪并檢查、清理卡嵌的異物，以免對輪胎壽命和底盤運動部件造成損害。生銹進而影響結構強度。維護保養100KM當操作人員在保養或檢查機器人時，禁止其他人員操作遙控器，否則有可能會造成嚴重的人員傷害或設備損害。步驟的作業。修作業。器損壞、操作失誤或其他故障。進行。如需對機器人進行電焊作業，需要斷開外接電源，斷造成機器人電氣系統損壞。長期儲存a)機器人長期停止工作時，應存放在干燥、清潔、通風的室內環境，避免長時間處于潮濕、高熱、暴曬環境中，以免設備加速老化。30%電量時應及時充電，以免電池長期處于過放電狀態損壞電池。地，以延長輪胎的使用壽命。快速故障排除機器人故障排查0，不能開機解決方案：機器人長時間不用時，應定期充電，避免電池過放影響電池使用壽命。如果遇到電池電量放盡的情況，請按下面方法處理：將機器人通過推車推到充電樁附近。將充電器接通電源，手動插到機器人充電口上（機器人保持為關機狀態）；3~4等待機器人正常執行任務。問題：機器人未在線解決方案：可能有以下幾種情況：云服務器是否欠費過期，請及時續費。5G檢查局域網是否工作正常。問題：機器人未按照預定巡檢路線行進，但最終到達巡檢點解決方案：當預定巡檢路線被障礙物遮擋時，機器人會自動規劃新的路線繞過障礙物。此時應檢查預定巡檢路線上是否有不易察覺的障礙，如平滑反光的水面、油污、深度較大的裂縫等干擾機器人行進的障礙。問題：機器人在離開充電樁的位置，原地旋轉解決方案：當局部區域環境發生變化時，機器人容易在此區域附近丟失定位信息。此時機器人會自動啟動重定位功能，原地旋轉，收集更多的位置信息，幫助重新匹配地圖位置信息。大部分情況下機器人通過原地旋轉可以重新定位成功。如果機器人長時間定位不成功、或環境沒有明顯變化時也經常原地旋轉重定位，請聯系眸視技術人員協助分析解決。問題：機器人不能正常自動充電，充電器指示燈不亮解決方案：請檢查充電樁是否通電（200v5000+W）。問題：機器人巡檢過程中長時間停障，監控管理平臺告警提示充電失敗解決方案：反向慢慢移動機器人到空曠的巡檢路線上，點擊一鍵充電。開機。（1”操作即可）問題：機器人在狹窄的位置不移動解決方案：當機器人離障礙物距離太近觸發停障，并且嘗試脫離障礙物不成功后，機器人會停止行進并發出報警。解決方法：通過監控管理平臺，遙控機器人離開此空間狹窄的地方機器人重定位成功后如果可以繼續執行任務。管理平臺下發一鍵充電任務，使機器人自主返回充電樁等待下一次任務執行。問題：登錄監控管理云平臺，提示websocket連接失敗解決方案：檢查電腦聯網是否正常。問題：執行任務機器人不動解決方案：確認網絡連接，比如嘗試控制云臺通過監控管理平臺，點擊車體狀態確認各傳感器狀態，雷達、imu頭、云臺、升降桿等狀態是否正常確認機器人附近沒有障礙物，盡量在較空曠的區域執行任務問題：機器人離開充電樁后重定位時間過長導致任務超時解決方案：此問題通常由于充電樁附件環境經常變化造成。選擇充電樁位置時應考慮環境固定、特征點突出的地方，并具有足夠大的無障礙空間。如果此問題經常發生，請聯系廠家協助分析解決。云端服務故障排查問題：某一時刻的任務沒有生成報表解決方案：執行任務過程中，任務狀態被置為了停止或取消，則此次巡檢任務不會生成報表。問題：監控管理云平臺系統操作無反應解決方案：需要執行云端服務器重啟，（也可以參見6.5章節）后臺java進入/home/eladmin/目錄下，輸入./stop_eladmin.sh輸入./start_eladmin.sh前臺tomcat關閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./shutdown.sh開啟：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./startup.sh如果重啟云端服務器還無法控制，請重新把機器人關機、重啟。問題：報表中某一巡檢點任務沒有檢測結果解決方案：該巡檢點附近有障礙物，導致機器人無法到達該巡檢，巡檢任務超時所致，請及時清理巡檢路線上的障礙物。遙控器故障排查問題：低電壓報警解決方案：如下圖所示，顯示遙控器電壓太低（低于11.5V），導致無法正常工作，更換8節5號電池即可。問題：混控報警解決方案：如下圖所示，油門桿位置沒有設置到最下方，系統提示”警告混控已經